机 器人厂商，整合上游技术完成产品研发、系统集成与整机制造；下游涵盖养老机构、社区服务平台、家庭 终端用户等，实现产品流通及健康监测、生活照料、情感陪伴、安全预警等养老服务功能。 控制系统供应商 减速器供应商 下 游 —— 应 用 领 域 智能养老机器人下游应用领域 应用领域 养老机构 康复机器人 护理机器人 陪伴机器人 养老社区 医疗机构 个人居家 软件算法供应商 13 中国智能养老机器人行业 400-072-5588 来源：金属加工、头豹研究院 第二章【产业链分析】上游分析（2/3） 中国工业机器人减速器市场需求高增，叠加国产品牌崛起与国产化 率提升，行业前景广阔。 ◼ 中国工业机器人减速器市场需求高增，叠加国产品牌崛起与国产化率提升，行业前景广阔。 2019-2023年度，中国工业机器人减速器总需求量从44.16万台增长至118.94万台，年均复合增长率达 28.11%，增量需求从35.21万台增长至 万台，年均复合增长率达 30.04%。随着数字化进程加速推进， “机器换人” 趋势深化，减速器作为工业自动化、产业升级和智能制造的核心零部件，长期发展前景持续向 好。 根据MIR统计数据，2017-2022 年中国工业机器人国产化率从 24.2% 提升至 35.7%，2023年进一步提升至 45.1%。与此同时，以RV减速器为代表的工业机器人减速器产业进入快速发展阶段，国内厂商通过技术突破 实现产品性能提升，叠加产

在任何范围下自主执行所有动态驾驶任务。 2 级驾驶自动化与 3 级驾驶自动化的核心差异点在于责 任主体、系统能力和驾驶员状态监测三个方面，如表 1-2 所示。2 级车辆能够同时自动进行持续的横向和纵向控 制，即车辆具备自动加速、减速以及转向等功能，但驾 驶员仍需时刻保持注意力，对车辆进行监督，并在必要 时干预车辆，责任主体为驾驶员。3 级驾驶自动化的核 心特征是在特定设计运行条件（ODD）下，系统可执 行全部动态驾驶任务（如高速公路、城市道路等），允 要组合加速度传感器和陀螺仪，通过三轴线性加速度和 三轴角速度的同步测量，结合多传感器融合算法，实现 对车辆的姿态角和运动轨迹的感知。加速度传感器负责 捕捉 X/Y/Z 轴向的线性加速度，精确解析车辆加减速、 倾斜角度及碰撞冲击，陀螺仪则持续监测绕 X/Y/Z 轴 的角速度，实时追踪车身旋转姿态和方向变化速率，二 者数据在 IMU 内形成互补。当车辆急加速或转向过度 时，横向加速度数据与横摆角速度的协同分析可精准识 急 制 动 系 统（Advanced / Automatic Emergency Braking，AEB），是指实时监测车辆前方 行驶环境，并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动 系统使车辆减速，以避免碰撞或减轻碰撞后果的功能。 汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书 26 通俗讲就是在可能发生碰撞风险前汽车自主进行制动。 FCW 仅通过声音、视觉等方式预警潜在碰撞风险，而 AEB 在

水平运行定位精度 ±5mm 8 垂直升降定位精度 ±5 mm 9 伸叉定位/复位精度 ±3mm 10 运转方式 联机自动/单机自动/手工操作 11 调速方式 所有电机变频调速，采用 SEW 减速电机 12 控制方式 所有电机闭环变频控制，采用 DELTA 变频器 13 供电方式 安全滑触线，三相四线 14 通讯方式 无线以太网通信方式 15 认址方式 水平运行：激光绝对认址+认址片定位认址 平轮组，驱动装置和运行缓冲器等。采用变频调速控制减速电机实现运行速度无级调速，以 确保停准精度和运行平稳。运行缓冲器设置在下横梁两端，用于机构意外失控时，减小堆垛 24 上海明匠智能系统有限公司 机与轨道端部车挡的冲击力。 3）垂直升降机构 垂直升降机构用以驱动载货台上升及下降。采用变频调速调速控制的减速电机，可使上 升及下降速度实现无级调速，减小机械冲击，便于载货台的准确定位。采用直联式减速电机， 起升钢丝绳 起升钢丝绳卷筒安装于减速机伸出轴上，结构紧凑，工作可靠。钢丝绳式起升机构采用钢丝 绳牵引，通过滑轮直接传递动力，驱动载货台的升降。 4）载货台 载货台是堆垛机承接货物并进行升降运动的部件，是由垂直吊架和水平结构两部分牢固 地焊接成形的结构件，其上装置伸缩货叉，升降滑轮，升降导向轮，侧向轮以及激光认址装 置等。 5）伸缩货叉 伸缩货叉是堆垛机存取货物的执行机构，装设于载货台上，为减小巷道宽度，且有足够

点。 图表 3：传统机器人产业特点 序号 特点 描述 1 技术驱动 以机械结构、伺服电机、减速器等硬件为核心，软件多为控制系统，AI 含量较低。 2 应用场景集中 主要集中在工业制造（如汽车、电子组装）和特定服务场景（如物流、清 洁）。 3 产业链结构清晰 上游为零部件（传感器、电机、减速器），中游为机器人制造，下游为场 景应用，区域化分工明显（如日本、德国主导高端硬件，中国在低成本制 一定 优势，而在从 0-1 的颠覆式创新方面偏弱；欧洲在高精度电机、编码 器、轴承等核心部件领域保持领先，但电网并网瓶颈、数据的伦理合 规成本与供应链碎片化拖累整体迭代；日本在新材料、传感器、减速 器、丝杠等硬件环节较强，但算力及模型生态薄弱与产品高价策略限 制其全球下沉市场扩展。 8 图表 6：各地（中/美/日/欧）具身智能产业竞争力评级 一级分类 二级分类 中国 美国 日本 欧洲（德/ A C B B 10.特种场景 A B C B 四、灵巧手和末 端执行器（可视 为微型机器人） 11.灵巧手和末端执行器 B A C C 五、核心部件 12.电机 B B A A 13.减速器 B C A B 14.丝杠 B C A B 15.传感器及系统解决方案 B C A B 16.一体化关节 A C B B 17.其他（驱动器/运控系统/轴承 /编码器等） B B A A

提供实时机床健康状态信息 持续监测和分析设备状态 通过 AI ，打造预测性维护的“预测”能力： 基于数据科学决策，提前掌握风险，实现“智能预测 + 主动维护”。 图形 1 案例 浙江申轮——减速机基于振动的轴承故障预测（一） 项 目 概 要 项 目 范 围 项 目 价 值 浙江金华 2022 年 浙江申轮 • 单台设备远程监控； • 构建设备全生命周期知识库（行业标准、操作 手册、历史故障案例、智能点检保养等）； 非计划停机 产能提升 维修成本 业务价值 18% 8%+ 25%+ 健康评分 模型库及自动更新 40% 减少故障停机损失 减少人工巡检工作量 降低维护成本 降低安全风险 浙江申轮——减速机基于振动的轴承故障预测分析（二） 2 ）采购振动传感器与振动分析 软 件 3 ） 振动分析人员定期去现场采 集 5 分钟振动数据 4 ）振动分析人员基于振动数据 修改数据切片长度 使用不同的模型 u 选择模型： 是否故障 / 故障类型： 分类模型 距离故障所剩时间： 回归模型 u 判断模型是否达标 分类模型： 认假率和拒真率 回归模型： 均方差 浙江申轮——减速机基于振动的轴承故障预测分析（三） u 采集数据 需要不同状态的传感器数据 ( 如 : 温度、电流、振动 ....) u 模型训练 定义预测的业务目标（剩余寿命 / 故障类型 / 是否故障）

AI 与智能交互；感 知层（数据采集，占 15%，供应商如 Sony、Orbbec）依赖摄像头、激光雷达等传感器；运动层（关节运动，占 55%，供应商如 Harmonic Drive、ZD）由伺服电机、减速器等驱动；动力层（系统运行，占 7%，供应商如 CATL 、Infineon）保障能源供应 9 For full disclosure of risks, valuation methodologies 30N・m，俯仰角度范围 – 90至+90°，横滚角度范围 – 45至 +45°，偏航角度范围 - 180°至+180 大腿： 承力连杆，内置宇树自研伺服电机（峰值功率 500W，额定 转速 3000rpm）与谐波减速器（减速比 1:50），传动效率＞90% 膝关节： 单关节最大扭矩20N・m，角度范围 - 120°至+30° 小腿： 末端连杆，采用 7075 铝合金材质，轻量化且抗弯折 支撑垫： 高弹性橡胶，邵氏硬度 at equities.htisec.com 3. 结构分拆：四肢 资料来源：海通国际 Go2 Air 的四条腿共 12 个关节，采用高度一体化的执行器：三相无 刷外转子电机（BLDC）+ 行星减速器 + 绝对式磁编码器 + 集成 FOC 驱动板 + 关节级散热。官方规格给出峰值关节扭矩约 45 N·m（脚 注：指“最大关节电机”的峰值，12 个关节的实际最大值可能不 同），并标注有关节热管散热（Heat

系统采用专用的计算机控制系统 MOTOMAN UP6 计算机控制系统功能 系统伺服控制、操作台和示教编程器控制、显示服务、自诊断、 I/O 通 信控制、坐标变换、插补计算、自动加速和减速计算、位置控制、轨迹 修正、平滑控制原点和减速点开关位置检测、反馈信号同步等 MOTOMAN UP6 工作方式 采用示教再现的工作方式，在示教和再现过程中，计算机控制系统均处 于边计算边工作的状态，且系统具有实时中断控制和多任务处理功能 有部分机器人配备了工业相机，能识别形状、颜色，甚至能进行产 品的几何尺寸测量、缺陷检测。 本 节 导 入 3D 工业相机 （激光三角测量） 图 5-7 工业机器人伺服系统 伺服 电动机 电流控制 位置控制 速度控制 减速器 速度反馈 位置反馈 电流反馈 位置 指令 1 、工业机器人伺服驱动器 图 5-8 工业机器人伺服系统 按照功率等级可分为： 400W 、 1KW 、 2KW 、 5.5KW 器人才能对工件进行重复操作，在某些工艺中需控制工件受到的力矩。 例如，卷丝机中丝线受到的拉力必须恒定，才能使卷出来的丝美观不 凌乱，而且好整理。 确定驱动机构特性之后，需要计算出负载惯量以及希望的旋转加速度， 才能推算出加 / 减速需要的转矩。由机构安装形式及摩擦力距推算出 匀速运动时的负载转矩，然后推算停止运动时的保持转矩，最后根据 转矩选择合适的电动机。 （ 1 ）气动系统设计 气动系统是工业机器人系统中的辅助系统，经常用于末端执行器

进的三代歼击机歼-10，以及我国最新研制的歼-20。这些飞机的鸭翼除了用以产生涡流外，还用于改善跨 音速过程中安定性骤降的问题，同时也可减少配平阻力、有利于超音速空战。在降落时，鸭翼还可偏转一 个很大的负角，起减速板的作用。 但是鸭式布局一定程度上会牺牲隐身性能，因此美国追求的极致隐身就让美国放弃了加强机动格斗性 能优异的鸭式布局，所以我们看到美国的新一代战机 F-22 与 F-35 都没有使用鸭式布局。俄罗斯的最新一 动力。无人机的 推进系统主要由发动机或电动机、螺旋桨、发动机空气进气口和排气口、润滑系统、发动机控制、传动附 件以及传动机匣等组成。如果飞机有螺旋桨，在高转速的发动机轴和低转速的螺旋桨传动之间的减速齿轮 和轴系称为动力传动齿轮系统。 2.2.10 机体材质 飞机主要由机身承载结构与动力电子设备构成。飞机机身承载常用的材料，最好就是既轻，机身强度 又够，同时根据各部位的需求满足某些功能。 ； ④ 正常着陆时，三个机轮同时触地，这就意味着飞机在飘落（着陆过程的第四阶段）时的姿态与地面 滑跑、停机时的姿态相同。也就是说，地面滑跑时具有较大的迎角，因此，可以利用较大的飞机阻力来进 行减速，从而可以减小着陆时和滑跑距离。因此，早期的飞机大部分都是后三点式起落架布置形式。 缺点 ① 在大速度滑跑时，遇到前方撞击或强烈制动，容易发生倒立现象（俗称拿大顶）。因此为了防止倒 立，后三点

PHETs）、SSA 和 Cavotec 的电网连接电动橡胶轮胎龙门起重机，以及由南加州爱迪 生公司完成的电力基础设施升级。 g) 船舶减速：2023 年，95%的到访港口的船只在费尔明角 20 海里内减速至 12 节，90%的 船只在 40 海里内减速。 h) 绿色航运走廊：2022 年第一季度，POLA 与中国上海港宣布合作，共同创建全球首个跨 6 太平洋绿色航运走廊， 共卡车充电设施的提案请求（RFP）；POLA 向加州空气资源委员会（CARB）提交评估报 告 公共卡车充电设施 电动堆场牵引车，顶部搬运车，电动 RTG起重机，微电网+电池存储系统 码头设备示范 与部署 减速航行计划 船舶减速 跨太平洋走廊（上海港- POLA），新加 坡走廊，与日本港口签署谅解备忘录 绿色航运走廊 POLA DPM ↓91%, NOx ↓74%, SOx ↓98% vs 2005; 重卡 DPM A 码头C: 33辆电动 公路卡车 POLB部署了比亚迪电动堆场拖车、LNG PHET、电动RTG，升级 了电力基础设施 2023年，95%的到访港口的船只在费尔明角20海里内减速至12 节，90%的船只在40海里内减速 促进低碳/零碳燃料的使用，为清洁技术部署数字工具，扩大 可持续航运方面的国际合作 措施类型 具体项目/规划 实施效果/结果 7  欧盟碳排放交易体系（EU ETS）自

采用直流电机，匀速转动，防止夹到人；  具有故障自检和报警提示功能，方便用户维护及使用；  停电时翼板自动处于打开状态；  通过主控板上的内置小按盘，可编程设备的运行状态；  用了独特的减速电机及多楔带变速传动及编码电控复位装置，有效地实现了翼板的精确 定位及锁定；  机械结构、感应双重防夹功能，含非法闯入声、光报警功能；  控制逻辑检测到异常时，能针对使用人的安全激活一系列保护动作。 种断电情况下模式选择，满足各种场所的需求；  高可靠性能的控制板，抗干扰能力强，系统稳定性能好，驱动模块不发热，功耗低；  强大的防尾随数据分析能力，能有效地算出通行时有没尾随，防止无授权人员尾随；  独特的减速电机及多楔带变速传动及编码电控复位装置，有效地实现了翼板的精确定位 及锁定；  拥有可靠的安全保护措施，通过控制板的 PWM 控制结合红外对射检测，可有效的防止闸 门夹伤用户；  符合消 片，有效提高设备对复杂环境的适应能力  软件采用专业高清车牌识别软件架构。方便用户操作使用。 5.4.2 系统主要设备介绍 1) 直杆道闸  标配遥控器，八角直杆一根，标准 6 秒电机，功率：70W  减速电机：功率 300W；电源电压：AC220+5%/-15%V  杆长度（铝合金方管）：直杆≤6m  升/降时间：3、4、6 秒  使用环境温度：-35℃～+60℃；  相对湿度：小于