汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书 2025

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汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书 White Paper on Technology and Industry Development of Intelligent Driving 中国汽车技术研究中心有限公司Ⅰ清华大学Ⅰ华为技术有限公司 2025 年 7 月 指导专家 指导专家 中国工程院院士 清华大学车辆与运载学院教授 李骏 编写组成员 编写组成员 中国汽车技术研究中心有限公司 清华大学 深圳引望智能技术有限公司 华为终端有限公司 01 序言 在当今时代，科技创新正以令人瞩目的速度重塑着人类 社会的未来。安全的自动驾驶作为智能交通系统的核心 领域，已然成为全球科技竞争和产业变革的关键焦点。 值此百年未有之大变局，我非常荣幸能够参与到相关工 作中，并为《汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书》作序， 同时借此机会与业界同仁分享我对自动驾驶安全发展的 思考和展望。 近年来，中国自动驾驶产业在政策支持、技术创新和市 场需求的共同推动下取得显著进展。一方面，组合驾驶 辅助系统持续升级迭代，高等级自动驾驶测试与准入稳 步推进；另一方面，频发的交通事故也凸显出安全技术 仍是其产业规模化应用的关键前提。 以人为本是初心，安全为先是使命。自动驾驶的目标不 仅是解放人类的双手，更是在于安全、高效地重构未来 出行方式与提升社会运行效率。通过构建安全无障碍出 行体系，推动碳减排目标落地，并革新城市治理的智慧 化路径。只有当技术创新深度融入安全的框架，并根植 于创造社会价值，才能让科技成果转化为普惠民生的发 展动能，让每一条道路都通向更美好的安全出行图景。 技术突破是根基，安全落地是底线。自动驾驶技术的核 心在于构建全域要素深度融合的智能系统。需要在感知 算法、决策控制、高精定位、计算芯片等关键领域持续 深耕，同时以更高标准解决复杂交通场景下的长尾问题。 但技术的进步必须以安全为前提，必须将“可解释性”和 “可靠性”融入技术研发的全生命周期，构建覆盖汽车研 发、测试、运行的安全框架，让技术始终服务于人的生 命价值。 产业协同是路径，生态开放是关键。自动驾驶技术的安 全落地离不开跨行业、跨领域的深度融合。从芯片、传 感器、通信等硬件层面的安全性与自主可控，到软件平 台、数据服务的安全共享与标准化，再到交通基础设施 的智能化安全升级，需要产业链上下游打破壁垒，形成“共 研、共建、共享”的生态体系，共同筑牢安全基础。唯有 如此，才能在保障安全的前提下提高技术转化效率，实 现规模化商业应用的突破。 制度创新是保障，全球合作是趋势。我国陆续出台了多 项政策文件支持自动驾驶汽车安全准入和上路通行，有 效促进了全国范围内开展自动驾驶汽车的规模化示范应 用和新型商业模式的实践探索。同时，深圳、上海、重庆、 武汉等许多城市也在积极借助地方立法强化安全保障措 施，推动自动驾驶及相关产业的安全、合规发展。安全 无国界，中国也积极参与国际安全标准制定，推动技术 与规则的互认互通，在开放合作中贡献中国安全方案。 《汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书》的发布恰逢其 时。本书系统梳理了技术演进脉络、产业生态格局与未 来发展趋势，尤其注重对安全保障体系、风险挑战的剖 析，既是对行业经验的系统性凝练，更是以精准角度剖 析发展瓶颈，以创新思维擘画破局路径。希望本书能成 为“政产学研”各界人士的参考，助力中国自动驾驶产业 在技术攻坚、安全保障、商业落地与社会价值创造中实 现新的突破。 未来已来，唯变不变。面对安全挑战，让我们以开放包 容的心态拥抱变革，以科学理性的精神恪守安全底线、 锚定发展方向，共同书写安全、可靠、智能的时代新篇章。 中国工程院院士 清华大学车辆与运载学院教授 2025 年 7 月 8 日 序言 02 前言 前言 全球汽车产业正经历百年未有的深刻变革，以智能化、 网联化为核心的智能网联汽车技术加速演进，成为重塑 交通出行生态、推动产业转型升级的重要引擎。智能驾 驶技术作为智能网联汽车发展的关键技术底座，其突破 程度直接决定着产业发展的深度与广度。我国已将智能 驾驶技术发展提升至国家战略高度，通过政策法规创新、 标准体系构建、测试场景开放等多维度推进技术落地。 然而，面对复杂的道路交通长尾场景应对、车规级芯片 性能瓶颈、车用操 作系统自主可控、数据安全与伦理 挑战等关键问题，产业亟需系统性梳理技术路径、研判 发展趋势、凝聚发展共识。 本书中所述的智能驾驶是行业内的一种通俗叫法，涵盖 了 GB/T 40429—2021《汽车驾驶自动化分级》标准定 义中 1 级驾驶自动化（部分驾驶辅助）、2 级驾驶自动 化（组合驾驶辅助）、3级驾驶自动化（有条件自动驾驶）、 4 级驾驶自动化（高度自动驾驶）与 5 级驾驶自动化（完 全自动驾驶）功能。当前，我国仍处于 2 级驾驶自动化 阶段，未来随着技术与产业的发展与成熟，3 级驾驶自 动化将逐步向商业化落地迈进。本书重点聚焦 2 级与 3 级驾驶自动化。我国智能驾驶产业在发展进程中呈现三 大特点。一是国家战略布局。国家层面已将智能网联汽 车列为政府工作报告中的重点发展方向，同时，地方先 试先行，北京、武汉等已通过相关条例，一定条件下允 许3级自动驾驶汽车上路测试及运营。二是企业竞争加剧。 头部企业正加速技术迭代，华为发布乾崑智驾 ADS 4 组 合辅助驾驶系统、比亚迪推出全车系组合辅助驾驶升级 策略、吉利汽车推出“千里浩瀚”组合辅助驾驶系统、长安 汽车发布“北斗天枢 2.0”计划、小鹏 G6 全系标配图灵组 合辅助驾驶系统等，智能驾驶技术已成为企业争夺市场、 塑造核心竞争优势的重要方向。三是用户需求升级。在 购车决策中，智能驾驶功能已成为除传统指标外的重要考 量因素，智能驾驶功能的安全、舒适、效率等已经成为一、 二线城市购车决策的关键指标。 与此同时，由于技术发展与用户认知的不匹配，市场中 存在过度营销现象，智能驾驶技术相关功能概念“不清晰、 不明确、易滥用”等问题日益突出。基于此，中国汽车技 术研究中心有限公司、清华大学、华为技术有限公司联 合编写了《汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书》，从 “产学研”角度联合研判汽车智能驾驶产业发展趋势，明晰 智能驾驶发展过程中相关易错、易混的概念，分析智能 驾驶相关技术原理与发展水平，研究智能驾驶安全体系 建设要求，明确智能驾驶技术产业政策法规与合规要求， 阐述以智能驾驶技术为核心的整车智能化路线演变方向。 希望通过白皮书的发布与传播，协助智能驾驶产业能够 成为更加具象化的新质生产力，激发行业及全社会的创 新活力，助力汽车强国与交通强国建设。 鉴于产业动态演进迅速及信息获取渠道的客观约束，虽 已采取多重校验机制最大限度确保信息时效性与准确度， 仍可能存在数据更迭或认知局限导致的偏差，恳请产业 界专家及学术界同仁对文中未尽之处予以批评指正。 03 缩略语 英文缩写 英文全称 中文解释 ODD Operational Design Domain 运行设计域 OTA Over the Air Technology 空中下载技术 IMU Inertial Measurement Unit 惯性测量单元 DMS Driver Monitoring System 驾驶员监测系统 CPU Central Processing Unit 中央处理器 GPU Graphics Processing Unit 图形处理器 NPU Neural Network Processing Unit 神经网络处理器 ECU Electronic Control Unit 电子控制单元 MCU Micro Control Unit 微控制单元 EPS Electric Power Steering 电动助力转向系统 RWS Rear Wheel Steering 后轮转向系统 SBW Steer by Wire 线控转向系统 FCW Forward Collision Warning 前方碰撞预警 AEB Advanced / Automatic Emergency Braking 自动紧急制动系统 ESA Emergency Steering Assistance 紧急转向辅助 AES Automatic Emergency Steering 自动紧急转向 LCW Lane Change Warning 变道碰撞预警 RCTA Rear Cross Traffic Alert 后方交通穿行提示系统 BSD Blind Spot Detection 盲区监测 SBSD Side Blind Spot Detection 侧面盲区监测 SBSM Side Blind Spot Monitoring 侧面盲区监测 LDW Lane Departure Warning 车道偏离预警 汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书 04 缩略语 英文缩写 英文全称 中文解释 LKAS/LKA Lane Keeping Assistance System 车道保持辅助系统 LCC Lane Centering Control 车道居中控制 ACC Adaptive Cruise Control 自适应巡航控制系统 TJA Traffic Jam Assist 交通拥堵辅助 RCA Reversing Condition Assist 倒车辅助 IPA Intelligent Parking Assist 智能泊车辅助 RPA Remote Parking Assist 遥控泊车辅助 CAN Controller Area Network 控制器局域网络 HSM Hardware Security Module 硬件安全模块 CDC Continuous Damping Control 连续可调阻尼减震器 TCS Traction Control System 牵引力控制系统 ADAS Advanced Driver Assistance Systems 先进驾驶辅助系统 HUD Head-up Display 抬头显示系统 AR-HUD Augmented Reality Head-up Display 增强现实抬头显示 05 目录 第一章 智能驾驶概念与发展辨析 01 1.1 智能驾驶相关概念分类 02 1.2 智能驾驶的逻辑架构 04 1.3 数据是智能驾驶发展的核心 06 第二章 智能驾驶技术架构与关键能力 08 2.1 车端硬件 09 2.1.1 感知硬件 09 2.1.2 域控制器 13 2.1.3 执行硬件 18 2.2 车端推理 19 2.2.1 算法架构演进 19 2.2.2 算法场景应用 20 2.3 云端训练 20 2.3.1 训练数据 21 2.3.2 训练芯片 22 第三章 智能驾驶行业赋能与场景创新 24 3.1 主动安全 25 3.1.1 碰撞预警（FCW/RCW） 25 3.1.2 自动紧急制动系统（AEB） 25 3.1.3 紧急转向辅助（ESA） 26 3.1.4 自动紧急转向（AES） 26 3.1.5 变道碰撞预警（LCW） 27 3.1.6 车道保持辅助（LKA） 27 3.1.7 车道偏离预警（LDW） 27 3.1.8 前 / 后方交通穿行提示系统（FCTA/RCTA） 28 3.1.9 车门开启预警（DOW） 28 目录 汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书 06 3.1.10 智能限速提示（ISLI） 29 3.1.11 驾驶员疲劳监测（DFM） 29 3.1.12 盲区监测（BSD） 29 3.1.13 侧面盲区监测（SBSD） 30 3.1.14 转向盲区监测（STBSD） 30 3.2 1 级及 2 级智能驾驶功能场景 30 3.2.1 巡航辅助 31 3.2.2 泊车辅助 33 3.3 3 级智能驾驶演进路线 34 3.3.1 交通拥堵领航 35 3.3.2 高速公路领航 35 3.3.3 城区公路领航 35 3.4 4 级智能驾驶演进路线 36 3.5 产业发展节奏预测 37 第四章 自动驾驶安全体系 38 4.1 自动驾驶安全系统要素 38 4.1.1 自动驾驶系统安全 39 4.1.2 自动驾驶运行安全 40 4.2 自动驾驶系统安全 39 4.2.1 功能安全 41 4.2.2 预期功能安全 42 4.2.3 信息安全 46 4.3 自动驾驶运行安全 48 4.3.1 自动驾驶运行安全总体职能 48 4.3.2 自动驾驶运行风险管控关键技术 48 4.4 自动驾驶安全评估体系 51 4.4.1 自动驾驶安全评估全流程体系概述 51 4.4.2 自动驾驶功能启动过程安全性评估 52 4.4.3 自动驾驶功能运行过程安全性评估 52 4.4.4 自动驾驶功能退出过程安全性评估 53 4.4.5 自动驾驶功能全过程安全性评价 53 第五章 智能驾驶产业环境与生态构建 55 07 目录 5.1 智能驾驶政策标准环境 55 5.1.1 政策法规 55 5.1.2 标准体系 57 5.2 产业生态链路 59 5.2.1 硬件供应商 62 5.2.2 软件供应商 64 5.2.3 核心技术突破与应用场景 64 5.3 智能驾驶测评体系倡议 66 5.3.1 测评场景 67 5.3.2 评价指标 71 第六章 智能驾驶产业未来展望 74 6.1 整车智能发展趋势 74 6.2 未来发展建议 75 6.2.1 政策端 75 6.2.2 产业端 76 6.2.3 消费端 76 参考文献 77 第一章 智能驾驶概念与发展辨析 01 第一章 智能驾驶概念与发展辨析 第一章 智能驾驶概念与发展辨析 近年来，在国家政策的持续引导和产业链协同推动作用 下，我国智能网联汽车产业快速发展，逐步成为引领全 球汽车技术变革的重要力量。但随着智能网联汽车的不 断发展，与智能驾驶相关的概念与技术名词层出不穷、 纷繁复杂，消费者理解门槛逐渐升高，购买产品时对于 产品的功能与技术存在“看不懂、理不清、易混淆”等问 题。理清智能驾驶相关概念，既是筑牢消费者知情权与 自主选择权的重要基石，也是推动行业标准化、规范化 发展的关键支撑。 汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书 02 1.1 智能驾驶相关概念分类 为制定适合我国的智能驾驶分类方法，工信部牵头制定 了 GB/T 40429—2021《汽车驾驶自动化分级》，该标 准积极采用国际共识，切实结合我国国情，参照国际普 遍认可的 SAE J3016 的 0-5 级分类框架，根据我国国 家标准制定规则、汽车产业情况和标准实施环境，精简 描述用语、优化分级名称、强化安全要求，提升标准的 科学性和可实施性。根据标准定义，驾驶自动化可分为 0-5 级，如表 1-1 所示。 表 1-1 驾驶自动化等级与划分要素的关系 国内分级 名称 持续的车辆横向和纵 向运动控制 目标和事件探 测与响应 动态驾驶任务后援 设计运行范 围 0 级 应急辅助 驾驶员 驾驶员和系统 驾驶员 有限制 1 级 部分驾驶辅助 驾驶员和系统 驾驶员和系统 驾驶员 有限制 2 级 组合驾驶辅助 系统 驾驶员和系统 驾驶员 有限制 3 级 有条件自动驾驶 系统 系统 动态驾驶任务后援用户 （执行接管后成为驾驶员） 有限制 4 级 高度自动驾驶 系统 系统 系统 有限制 5 级 完全自动驾驶 系统 系统 系统 无限制 图 1-1 驾驶自动化等级示意图 第一章 智能驾驶概念与发展辨析 03 在上述驾驶自动化的 6 个等级之中，0-2 级为驾驶辅助， 系统辅助人类执行动态驾驶任务，驾驶主体仍为驾驶 员；3-5 级为自动驾驶，系统在设计运行条件下代替人 类执行动态驾驶任务，当功能激活时，驾驶主体是系统， 各级核心区别如下： （1）0 级 驾 驶 自 动 化（ 应 急 辅 助，emergency assistance）系统不能持续执行车辆的横向或纵向控制 任务，但具备一定的环境感知和事件响应能力，系统 可以在特定情况下短暂介入车辆控制，以辅助驾驶员 避险。 （2）1 级驾驶自动化（部分驾驶辅助，partial driver assistance）系统能够在特定条件下持续控制车辆的横 向或纵向运动中的一项，具备与控制相适应的目标和事 件探测与响应功能，但驾驶员仍需持续监管系统运行， 并在需要时介入。 （3）2 级 驾 驶 自 动 化（ 组 合 驾 驶 辅 助，combined driver assistance）系统可以在特定条件下持续控制车 辆的横向和纵向运动，但驾驶员仍需持续监管系统运 行，并在需要时介入。 （4）3 级驾驶自动化（有条件自动驾驶，conditionally automated driving）系统能够在特定的设计运行条件 内执行全部的动态驾驶任务，但在系统发出接管请求 时，驾驶员需要及时进行接管。 （5）4 级 驾 驶 自 动 化（ 高 度 自 动 驾 驶，highly automated driving）系统能够在特定的设计运行条件 内执行全部的动态驾驶任务，且当遇到超出运行范围或 系统失效等情况时，系统能够自动执行最小风险策略， 无需驾驶员介入。 （6）5 级 驾 驶 自 动 化（ 完 全 自 动 驾 驶，fully automated driving）系统可支持完全无人驾驶，能够 在任何范围下自主执行所有动态驾驶任务。 2 级驾驶自动化与 3 级驾驶自动化的核心差异点在于责 任主体、系统能力和驾驶员状态监测三个方面，如表 1-2 所示。2 级车辆能够同时自动进行持续的横向和纵向控 制，即车辆具备自动加速、减速以及转向等功能，但驾 驶员仍需时刻保持注意力，对车辆进行监督，并在必要 时干预车辆，责任主体为驾驶员。3 级驾驶自动化的核 心特征是在特定设计运行条件（ODD）下，系统可执 行全部动态驾驶任务（如高速公路、城市道路等），允 许驾驶员在系统运行期间不再持续监管道路环境，可进 行有限度的非驾驶活动，但需在系统请求时进行接管， 如果 3 级系统激活期间发生问题，经相关部门认定后， 应由责任方承担责任。 表 1-2 2 级驾驶自动化与 3 级驾驶自动化主要区别 维度 2 级（组合驾驶辅助） 3 级（有条件自动驾驶） 责任主体 驾驶员全责 系统激活期间因系统出现交通事故，由责任方承担责任 系统能力 系统可持续控制车辆纵向 + 横向运动 系统执行全部驾驶任务（特定 ODD 内） 驾驶员状态 需持续监控，手扶方向盘 允许驾驶员在系统运行期间不再持续监控道路环境，但 需响应接管请求 车辆行驶范围 受系统能力限制 设计运行范围内 截止本白皮书发布日期，市场上汽车产品均处于 2 级 驾驶自动化及以下阶段，没有达到 3 级驾驶自