机器人是一个复杂的动力学系统，机器人动力学研究包含两类 问题：一类是已知机器人各关节的作用力矩（或力）时，求解机器 人的运动轨迹，即正动力学分析问题；另一类是已知机器人运动轨 迹，求解所需要的关节驱动力矩（或力），即逆动力学分析问题。 本 节 导 入 求解比较困难 较长时间的运算 正动力学问题 我们只对 进行详细分析 逆动力学 了解机器人动力学，也 即机器人的动力学方程。它表示机器人各关节的关节变量对时间的一阶 导数、二阶导数、各执行器驱动力或力矩之间的关系，是机器人机械系 统的运动方程，其实际动力学模型可以根据已知的物理定律求得。 逆动力学问题 即机器人在关节变量空间的轨迹已确 定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨 迹已确定 ( 轨迹已被规划 ) ，求解机 器人各执行器的驱动力或力矩。 正动力学问题 即机器人各执行器的驱动力或力矩为 即机器人各执行器的驱动力或力矩为 已知，求解机器人关节变量在关节变 量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔 空间的轨迹。 机器人运动方程的求解可分为两种不同性质的向题 人们研究动力学的重要目的之一是对机器人的运动进行有效控制， 以实现预期的运动轨迹。常用的方法有牛顿 - 欧拉法、拉格朗日法、凯 恩动力学法等，在本节中只介绍拉格朗日法。 凯恩动力学法 运算量最小、效率最高， 在处理闭链机构的机器人动力学方面有一定的优势

中国电动汽车百人会2025年年会 130 新能源汽车革命技术路线图 动力电动化、整车智能化、能源低碳化 欧阳明高 ouymg@tsinghua.edu.cn 市场大变局 发展背景：技术大变革、产品大变型、 第一，汽车技术从电动化发展期转向爆发期导致市场结构性大变局 产业和企业能异军突起的主要原因，就是技术的厚积薄发爆发的时点、市场的爆发时点和政策的看力点 三点在时间上重合，好比燃烧爆 第四，汽车市场从以前增量市场逐步转向存量市场的周期性大变局 新能源和燃油车形成零和博奔，3-4年内市场格局就发生颠覆性变化，需要战略前瞻，创新引领，厚积薄发 发展路径：动力电动化、整车智能化、能源低碳化 新能源汽车革命路线图：上中下三场变革 动力电动化、整车智能化、能源低碳化 1.动力电动化：新能源汽车1.0一一电动汽车时代：电动化爆发、智能化培育、低碳化起步 2010年：确立“纯电驱动”战略，私人购买新能源汽车补贴试点 2030年低碳化爆发：非化石能源发电量超过50%、全车身钙钛矿薄膜和全固态动力电池规模量产、车网互动开始普及 2035年：预计绿电成为充电主体电源，短时储能领域车网互动储能超过固定式电池储能，电动汽车保有量2~3亿辆 如何深化？ 1.动力电动化技术变革已经进入高潮、 新能源汽车革命路线图：上中下三场变革 动力电动化、 整车智能化、 能源低碳化 1.动力电动化：新能源汽车1.0一电动汽车时代：电动化爆发、智能化培育、低碳化起步

研究，政策体系也有待于进一步完善。本研究报告力图在以下方面进行创新： 一是本项研究报告通过深入研究，对灵活就业高质量发展提出了自己的观点。 报告认为，高质量灵活就业包括高质量的就业信息、高效率的就业匹配、高水平 的就业保障与低的劳动力市场运行成本。 二是关注在就业领域中发挥越来越重要作用的新型平台，这一类平台相当于 是一种“平台的平台”，将大量与就业相关的平台、服务主体等聚合在平台上，形 成一个就业生态。在这个生态系统内，从招工信息的发布、用工需求的匹配，到 推动高质量充分就业的一种新力量。 IV 目录 前言 I 目录 IV 第一章 导论 1 第一节 研究背景 1 第二节 研究意义 7 1.数智化背景下服务业成为劳动力的新就业港湾 7 2.产业转移下的县域劳动力市场数智化转型 8 3.数智化平台带来灵活就业市场的发展 9 第三节 概念界定 10 1.基于就业视角平台的概念与分类 10 2.数智化 12 3.高质量充分就业 12 打造平台的平台促就业模式，构建安心就业生态 45 1.聚合就业生态多主体 46 2.打通就业全流程服务 48 3.协同多就业服务平台 50 4.构建“安心就业生态” 50 第二节 平台特有基因建立可信任劳动力市场 53 1.多重机制保障招聘岗位信息真实性，避免招聘欺诈 54 2.平台特有能力核验求职者信息真实性，增强招聘效能 54 VI 第三节 就业进入 AI 时代，人工智能显著提升人岗匹配效率

...................................................................................51 2.1.1.4 固定翼飞机动力原理................................................................................................. ........................................................................................54 2.1.1.8 动力滑翔机................................................................................................ .....................................................................................102 2.3.3 油电混合动力飞机.................................................................................................

无人机：现代战场利器，内需外贸双驱动 ——无人机行业深度报告 投资要点 ❑ 无人机较载人机优势突出，演变为现代战争的利器，易消耗属性不断加强 1）无人机的概念：无人机系统由飞行平台、动力装置、航电系统、任务载荷系 统、地面系统、综合保障系统等组成，其中飞行平台是无人机系统中的主体。 2）较载人机优点突出：相比传统的载人飞机，无人机具有体积小质量轻、造价 便宜、编组灵活、对作战环 复合材料：对结构轻质化、小型化和高性能化起关键作用 ............................................................................ 18 2.2.2 动力系统：无人机的心脏，军工央企和民营企业共发展 ............................................................................ ....................................................................................... 32 4.4 宗申动力：自主研发的航空活塞发动机已在多型无人机使用 ............................................................................

趋势 5 数字化转型的核心变革： 利用新一代ERP解锁未来的优势 32 2025年趋势追踪 趋势6 矿业及金属行业的智慧运营： 数据驱动的优势 39 趋势 7生成式AI对矿业及金属行业劳动力的影响： 发展有效的再培训策略 46 趋势 8推进净零排放进程： 协作应对气候变化 54 趋势 9 使ESG策略更加以价值为导向： 驱动目标与进展 61 趋势 10 创造自然竞争优势： 2:塑造关键矿产供应链 趋势 3:驱动增长，提升韧性 趋势 4:利用人工智能提升矿产勘探 趋势5:数字化转型的核心变革 趋势 6:矿业及金属行业的智慧运营 趋势 7:生成式AI对矿业及金属行业劳动力的 影响 趋势 8:推进净零排放进程 趋势 9:使ESG策略更加以价值为导向 趋势 10:创造自然竞争优势 全球及中国联系人 作者与致谢 趋势 1 引领矿业及金属行业步入新时代:依托前瞻性 题。 在过去，企业的架构和管理模式往往旨在维系企业相对稳定。如今，企业的盈利能力、可 持续性以及其在社会中的影响力，可能更多取决于其适应变化的能力。 举例而言，Z世代即将成为全球矿业及金属行业劳动力的重要组成部分，他们极具目标导 向性；德勤全球发布的《2024年Z世代与千禧一代调研报告》显示，50%的Z世代和43%的 千禧一代曾因个人道德或信仰原因拒绝接受某项任务，也有相近比例的人也曾基于这些原

产业重塑 成本降级 eVTOL 2023年TC 早期验证版本 2027年TC 高端公务版本 2032年TC 纯电大众版本 2035年TC 体系联通 基础建设 飞机类型 应用场景 动力类型 资料来源：特斯拉官网，无人机 网，追梦空天，国联证券研究所 ◥ 我们认为，eVTOL的本质是移动智能终端，产品属性是新能源+航空+人工智能，是类比PC、手机、智能汽车、机器人一样颠覆性地改变人类生 升力，巡航时部分旋 翼或所有旋翼提供拉 力 特点 分布式旋翼设计， 旋翼同时工作，无 机翼等翼面，完全 通过旋翼实现垂直 起降和巡航 设计直接简单，有机翼，通过 独立的垂直旋翼 动力系统和推进动力系统提供 升力和巡航推力 有机翼，通过失量推 进装置，既可以为飞 行器提供升力也可以 提供巡航推力 巡航速度 60-100km/h 150-200km/h 250-320km/h 优点 优点 研发难度低 研发难度中等 研制风险和成本较低 气动效率高 飞行速度高 航程和有效载荷有明 显优势 缺点 有效载荷和航程都 相对有限 飞行速度慢 制造成本高 两套动力系统 载重效率低 技术难度稍大 应用场景 小景区低空旅游 物流运输 应急教援 大景区低空旅游 城际及城市空中出行 物流运输 应急教援 大景区低空旅游 城际及城市空中出行 国内外代 表厂商 亿航

通将成为未来 最大细分应用场景 //03 eVTOL 主机厂 eVTOL 飞行器的研发与制造横跨多个学科且高度复杂，前期投入大，回报周期长。目前 eVTOL 主机厂 在着力攻关高压电气动力系统和动力架构等共性技术难题。对主机厂而言，从产品构型选择上，坚持 长期主义，审慎选择技术路线；从产业链垂直整合上，深入产业链上游，掌握核心技术；从产品规划 与定义上，精准理解用户需求，抓准市场进入的 作为区别于传统交通方式的新物种，eVTOL 依 托其安全、环保、经济、高效等独特优势， 已在低空旅游、农林作业、空中物流等领域 展现出巨大潜力。同时，eVTOL 产品的发展 将持续推动空气动力学、飞行力学、结构力学、 仿生学、材料学、计算机控制等多学科交叉 融合发展。面向未来，其在缓解城市交通阻塞、 提升城市应急响应能力、推动航空业互补发 展乃至国防军事领域都将拥有无可比拟的巨 同月，工信部、科技部、财政部、民航局四部门联合发布了《通用 航空装备创新应用实施方案（2024―2030年）》。该方案提出，到 2030年通用航空装备将全面融入各个领域，推动低空经济成为经 济增长的重要动力，预计形成万亿级市场，表明顶层政策设计显 著提速。 低空空域管理的多轮试点和改革为低空经济的爆发奠定了坚实 基础。随着低空空域管理权责逐渐下放至地方政府，责权统一的 问题基本解决。同时，新空域分类方法进一步细化了空域划分，放

第九版年度智能制造现状报告 第九版年度 智能制造现状报告 全球制造商如何利用新兴技术来最大限度地 发挥劳动力潜力、降低风险、提高质量和实现 可持续增长 第九版年度智能制造现状报告 欢迎阅读罗克韦尔自动化的《2024 年智能制造现状报告》。 罗克韦尔自动化与我们的客户和合作伙伴一起，正在创造工业运营的未 来。120 年来，技术固然发生了变化，但我们的方法在世界各地和不同行业一再得 到验证。 并精心应用相关技术。随着技术应用的迅速加快，这一点变得更加重要，首先是 疫情的需要，其次是提高复原力的需要，最后供应链短缺也凸显了这一点。复原 力包括能够应对未来的这些短缺、应对普遍存在的熟练劳动力短缺以及创造更 具可持续性的商业模式。我们的调查结果反映了这些观点。 我们很高兴与您分享这些结果，并希望这份全球基准报告能为 2024 年的成功决 策提供指导，推动积极的业务成果，从而实现竞争优势、盈利增长和可持续发展 不断上升的网络威胁以及对风险和 复原力行动的影响 在过去的十二个月里，生成式人工智能 (GenAI) 在 技术优先级排行榜上一路飙升，对嵌入这一变革性 技术的工业应用产生了强烈的需求。 为了补充和扩大劳动力，协作机器人、自主移动机 器人 (AMR)、自动导引车 (AGV) 和可穿戴设备都 将在 2024 年技术投资的新领域中占据突出地位。 OT 和 IT 之间的界限不断模糊，数字和物理运营之 间的联系日益紧密。这就更需要提高网络安全意识

通将成为未来 最大细分应用场景 //03 eVTOL 主机厂 eVTOL 飞行器的研发与制造横跨多个学科且高度复杂，前期投入大，回报周期长。目前 eVTOL 主机厂 在着力攻关高压电气动力系统和动力架构等共性技术难题。对主机厂而言，从产品构型选择上，坚持 长期主义，审慎选择技术路线；从产业链垂直整合上，深入产业链上游，掌握核心技术；从产品规划 与定义上，精准理解用户需求，抓准市场进入的 作为区别于传统交通方式的新物种，eVTOL 依 托其安全、环保、经济、高效等独特优势， 已在低空旅游、农林作业、空中物流等领域 展现出巨大潜力。同时，eVTOL 产品的发展 将持续推动空气动力学、飞行力学、结构力学、 仿生学、材料学、计算机控制等多学科交叉 融合发展。面向未来，其在缓解城市交通阻塞、 提升城市应急响应能力、推动航空业互补发 展乃至国防军事领域都将拥有无可比拟的巨 同月，工信部、科技部、财政部、民航局四部门联合发布了《通用 航空装备创新应用实施方案（2024―2030年）》。该方案提出，到 2030年通用航空装备将全面融入各个领域，推动低空经济成为经 济增长的重要动力，预计形成万亿级市场，表明顶层政策设计显 著提速。 低空空域管理的多轮试点和改革为低空经济的爆发奠定了坚实 基础。随着低空空域管理权责逐渐下放至地方政府，责权统一的 问题基本解决。同时，新空域分类方法进一步细化了空域划分，放