前言 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》是新战略移动机器人产业研究所 根据 CMR 产业联盟统计数据研究的最新成果，蓝皮书调研统计了国内外超 30 家电机及减速 机企业相关业务数据，同时结合移动机器人本体企业应用现状进行了综合分析。 根据新战略移动机器人产业研究所统计，2024 年中国智能移动机器人电机市场规模约为 11.6 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 农业机器人），其中轮式移动机器 人市场销售最多，占比约为 62.80%，腿足式占比约为 33.40%，主要为人形机器人及四足机器 人 减速机市场规模约 12 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 / 农业机器人 一 般而言，减速机与电机配置数量基本一致。） 电机与减速机市场将呈现 “人形机器人引领增长、工业 AGV/AMR 稳健扩容、商用服务 机器人快速渗透”的格局。预计到 2030 年 流、商用服务等场景的泛在化应用。 其中，作为动力系统核心的电机与减速机，其发展也将围绕效率革命、智能重构、生态协同三 大核心方向展开，技术创新与产业变革将深度融合，推动机器人从 “工具” 向 “智能体” 进化。 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》旨在为本体企业提供选型思考， 为投资方提供参考，为电机及减速机相关厂商提供发展方向、路径及模式的参考依据。 --------

在大众视野。基于下游细分行业的发展趋势，GGII 认为，未来几年，协作机器人在各行业的 渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速 器、无框力矩电机、关节模组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖 析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的应用行业、应用场景和应用趋势进行分 析，旨在厘清协作机器人的发 .......................................... 10 图表 7 谐波减速器产品结构 .............................................. 10 图表 8 2016-2028 年中国协作机器人用减速器需求量及预测(单位:万台，%) .... 11 图表 9 无框电机产品 ................. 效率和安全性，还促进了 产业升级和工作环境的改善。 协作机器人在设计上强调安全性，通常配备有先进的传感器、力控技术以及紧急停止机 制，能够感知周围环境和人类工作者的存在，从而在发生接触时立即减速或停止，减少伤害 风险。这一点使得它们可以直接在无防护栏的生产环境中与人并肩工作。 协作机器人由于其轻量化设计和紧凑的结构，不仅便于搬运和安装，还能在有限的空间 内高效运作，这对于需要灵活调

基于下游细分 行业的发展趋势，GGII 认为，未来几年，协作机器人在各行业的渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速器、无框力矩电机、关节模 组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的 应用行业、应用场景和应用趋势进行分析，旨在厘清协作机器人的发展脉络，帮助协作机器人产业链相关企业及投资 协作机器人与传统工业机器人产品特点对比 6 图表 5 协作机器人产业链概览 9 图表 6 上游零部件主要代表企业 10 图表 7 谐波减速器产品结构 10 图表 8 2016-2028 年中国协作机器人用减速器需求量及预测(单位:万台，%) 11 图表 9 无框电机产品 12 图表 10 2016-2028 年中国无框电机市场规模及预测(单位:亿元，%) 提高了生产效率和安全性，还促进了产业升级和工作环境的改善。 协作机器人在设计上强调安全性，通常配备有先进的传感器、力控技术以及紧急停止机制，能够感知周围环境和人 类工作者的存在，从而在发生接触时立即减速或停止，减少伤害风险。这一点使得它们可以直接在无防护栏的生产环 境中与人并肩工作。 协作机器人由于其轻量化设计和紧凑的结构，不仅便于搬运和安装，还能在有限的空间内高效运作，这对于需要灵 活调整

机 器人厂商，整合上游技术完成产品研发、系统集成与整机制造；下游涵盖养老机构、社区服务平台、家庭 终端用户等，实现产品流通及健康监测、生活照料、情感陪伴、安全预警等养老服务功能。 控制系统供应商 减速器供应商 下 游 —— 应 用 领 域 智能养老机器人下游应用领域 应用领域 养老机构 康复机器人 护理机器人 陪伴机器人 养老社区 医疗机构 个人居家 软件算法供应商 13 中国智能养老机器人行业 400-072-5588 来源：金属加工、头豹研究院 第二章【产业链分析】上游分析（2/3） 中国工业机器人减速器市场需求高增，叠加国产品牌崛起与国产化 率提升，行业前景广阔。 ◼ 中国工业机器人减速器市场需求高增，叠加国产品牌崛起与国产化率提升，行业前景广阔。 2019-2023年度，中国工业机器人减速器总需求量从44.16万台增长至118.94万台，年均复合增长率达 28.11%，增量需求从35.21万台增长至 万台，年均复合增长率达 30.04%。随着数字化进程加速推进， “机器换人” 趋势深化，减速器作为工业自动化、产业升级和智能制造的核心零部件，长期发展前景持续向 好。 根据MIR统计数据，2017-2022 年中国工业机器人国产化率从 24.2% 提升至 35.7%，2023年进一步提升至 45.1%。与此同时，以RV减速器为代表的工业机器人减速器产业进入快速发展阶段，国内厂商通过技术突破 实现产品性能提升，叠加产

在任何范围下自主执行所有动态驾驶任务。 2 级驾驶自动化与 3 级驾驶自动化的核心差异点在于责 任主体、系统能力和驾驶员状态监测三个方面，如表 1-2 所示。2 级车辆能够同时自动进行持续的横向和纵向控 制，即车辆具备自动加速、减速以及转向等功能，但驾 驶员仍需时刻保持注意力，对车辆进行监督，并在必要 时干预车辆，责任主体为驾驶员。3 级驾驶自动化的核 心特征是在特定设计运行条件（ODD）下，系统可执 行全部动态驾驶任务（如高速公路、城市道路等），允 要组合加速度传感器和陀螺仪，通过三轴线性加速度和 三轴角速度的同步测量，结合多传感器融合算法，实现 对车辆的姿态角和运动轨迹的感知。加速度传感器负责 捕捉 X/Y/Z 轴向的线性加速度，精确解析车辆加减速、 倾斜角度及碰撞冲击，陀螺仪则持续监测绕 X/Y/Z 轴 的角速度，实时追踪车身旋转姿态和方向变化速率，二 者数据在 IMU 内形成互补。当车辆急加速或转向过度 时，横向加速度数据与横摆角速度的协同分析可精准识 急 制 动 系 统（Advanced / Automatic Emergency Braking，AEB），是指实时监测车辆前方 行驶环境，并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动 系统使车辆减速，以避免碰撞或减轻碰撞后果的功能。 汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书 26 通俗讲就是在可能发生碰撞风险前汽车自主进行制动。 FCW 仅通过声音、视觉等方式预警潜在碰撞风险，而 AEB 在

国外垄断走向国产个性化发展；商业机器人实现国产垄断；医疗机器人仍在提高性能、探索场景，新玩家不断加入中；人形机器人领域“新血液”频出。 资料与数据来源：月狐研究院整理 核心零部件及系统 驱 动 系 统 减速器 电机 绿的谐波、瑞迪智驱、福德机器人、 同川科技、中大力德、昊志机电 鸣志电器、伟创电气、拓邦股份、步科 股份、昊志机电、禾川科技、鼎智科技 感 知 系 统 雷达 编码器 摄像头 力传感器 、总体数量多，成为其最具价值的一部分。电机、减速器、丝杠、编码器、力矩传感器等组成的关节执行 器关乎机器人的自由度，影响动作的精准度与灵活性。各类型传感器与关节执行器内的组件成为拟人化、可互动、灵活可靠的机器人的重要支撑。 资料与数据来源：特斯拉，高工机器人产业研究所，MIR睿工业公开资料 以40自由度的机器人为例 传感器 电机 丝杠 减速器 编码器 FSD+芯片+ 摄像头 轴承 感器，分布于手指与手掌。2022年中 国柔性触觉传感器国产化率为32.50% 触觉传感器 需要减速器类型与数量根据设计需求 不定，如特斯拉Optimus Gen-2机器人 需要谐波减速器14个，行星减速器12 个；宇树科技-G1使用行星减速器37个。 2023年，国产机器人减速器占比为 55.71%。 减速器 每个旋转关节需要两个编码器，每个线性 关节和灵巧手则各需一个编码器。单个人 形机器人预计需要使用约54个编码器‌

3） RxV 接收到 TxV 发送的 BSM 消息。 4） RxV 通过 V2X 应用判断，识别与 TxV 存在碰撞风险。 5） RxV 以声光等方式对驾驶员发出预警。 6） 驾驶员识别预警，采取减速或转向等措施。 此场景的具体量化参数及条件可参考 C-NCAP 2024 版测试规程中的定义：CCRH 测试场景下， TxV、VT 和 RxV 在同一车道，RxV 与 VT 以相同的速度保持固定的相对距离沿车道中间匀速行驶， VT，为简化起见，假设 VT 均没有配 备 V2X  RxV 的驾驶员注意力集中  RxV 的驾驶员对该 V2X 应用具有经验，懂得对预警做出反应。例如，RxV 驾驶员收到预 警后，会结合自身的判断采取减速或转向等措施  RxV 的驾驶员了解 V2X 的超视距作用，即，V2X 会根据视距范围外的潜在危害发出预警 5.2.2 危害场景识别 表 3 前向碰撞预警的危害场景识别 编号 危害描述 危害事件及其后果 100m 的发 生概率 > 10%  TxV 在高速路 中间停止、VT 直到 73m 才切 出的概率很低 Severity: S2~S3  RxV 未收到 V2X 消息会导 致 RxV 未及时 减速或转向，与 静止的 TxV 追 尾。高速路追尾 的 Severity 很 高，会导致生命 危险 该危害可控性为“可控”，即 C0， 理由如下：  根据 GB/T 34590.3 6.4.3.8

水平运行定位精度 ±5mm 8 垂直升降定位精度 ±5 mm 9 伸叉定位/复位精度 ±3mm 10 运转方式 联机自动/单机自动/手工操作 11 调速方式 所有电机变频调速，采用 SEW 减速电机 12 控制方式 所有电机闭环变频控制，采用 DELTA 变频器 13 供电方式 安全滑触线，三相四线 14 通讯方式 无线以太网通信方式 15 认址方式 水平运行：激光绝对认址+认址片定位认址 平轮组，驱动装置和运行缓冲器等。采用变频调速控制减速电机实现运行速度无级调速，以 确保停准精度和运行平稳。运行缓冲器设置在下横梁两端，用于机构意外失控时，减小堆垛 24 上海明匠智能系统有限公司 机与轨道端部车挡的冲击力。 3）垂直升降机构 垂直升降机构用以驱动载货台上升及下降。采用变频调速调速控制的减速电机，可使上 升及下降速度实现无级调速，减小机械冲击，便于载货台的准确定位。采用直联式减速电机， 起升钢丝绳 起升钢丝绳卷筒安装于减速机伸出轴上，结构紧凑，工作可靠。钢丝绳式起升机构采用钢丝 绳牵引，通过滑轮直接传递动力，驱动载货台的升降。 4）载货台 载货台是堆垛机承接货物并进行升降运动的部件，是由垂直吊架和水平结构两部分牢固 地焊接成形的结构件，其上装置伸缩货叉，升降滑轮，升降导向轮，侧向轮以及激光认址装 置等。 5）伸缩货叉 伸缩货叉是堆垛机存取货物的执行机构，装设于载货台上，为减小巷道宽度，且有足够

赋能具身智能全产业链企业持续增长 M2 2025 Proprietary and Confidential All Rights Reserved. 人形机器人产业链出海现状（上游零部件） 无框力矩电机、谐波减速器等国产化优势品牌进“T链”；短板环节近3年加速突破-空心杯电机、行星滚柱丝杠、六维力传感器等2025有望破40% 3 部件 硬件Bom价值量占比 2025E 应用部位 头部企业技术成熟度（TRL） - 交互 NA - 电机 无框力矩电机 ~12% 直线 & 旋转关节 空心杯电机 ~6% 手 执行器 行星滚柱丝杠 ~15% 直线关节 滑动梯形丝杠 ~3% 直线关节 谐波减速器 ~8% 旋转关节 行星减速器 <1% 手 & 旋转关节 芯片 主芯片 <1% - MCU芯片 <1% - 传感器 摄像头 ~2% - 位置传感器 ~2% 身体 惯性传感器 ~1% 身体 力传感器 ~1% 针对全产业链客户，个性化定制解决方案 细分行业： • 人形机器人 • 服务机器人（医疗、外骨骼、扫地机器人） • 关节模组（旋转、直线执行器） • 灵巧手 • 丝杠（行星滚柱丝杠等） • 减速机（谐波、行星、摆线针轮减速机等） • 电机（无框力矩电机等） • 传感器（六维力、触觉传感器等） • 电池 • 新材料（Peek等）… 典型项目： • 市场进入战略 • 新产品/业务战略 • 产品定位战略

点。 图表 3：传统机器人产业特点 序号 特点 描述 1 技术驱动 以机械结构、伺服电机、减速器等硬件为核心，软件多为控制系统，AI 含量较低。 2 应用场景集中 主要集中在工业制造（如汽车、电子组装）和特定服务场景（如物流、清 洁）。 3 产业链结构清晰 上游为零部件（传感器、电机、减速器），中游为机器人制造，下游为场 景应用，区域化分工明显（如日本、德国主导高端硬件，中国在低成本制 一定 优势，而在从 0-1 的颠覆式创新方面偏弱；欧洲在高精度电机、编码 器、轴承等核心部件领域保持领先，但电网并网瓶颈、数据的伦理合 规成本与供应链碎片化拖累整体迭代；日本在新材料、传感器、减速 器、丝杠等硬件环节较强，但算力及模型生态薄弱与产品高价策略限 制其全球下沉市场扩展。 8 图表 6：各地（中/美/日/欧）具身智能产业竞争力评级 一级分类 二级分类 中国 美国 日本 欧洲（德/ A C B B 10.特种场景 A B C B 四、灵巧手和末 端执行器（可视 为微型机器人） 11.灵巧手和末端执行器 B A C C 五、核心部件 12.电机 B B A A 13.减速器 B C A B 14.丝杠 B C A B 15.传感器及系统解决方案 B C A B 16.一体化关节 A C B B 17.其他（驱动器/运控系统/轴承 /编码器等） B B A A