群体态势自主感知 集 群 协 同 感 控 一 体 视 觉感 四 未来工作 一 研究背景 二 VisDrone 数据平 台 · 三 · 低空协同感知脑 混合专家动态融合 数据支撑 大规模、多源、多模态、多任务的协同感知开放数据平台 双向动态提示学习 复原融合一体化学习 多模态协同感知面临低空感知场景高动态、模态主导难选择、现实低质量数据退化类型复杂的 挑 战 难 点 关 键 技 术 创 新 局部 - 全局的混合专家动态模型（ MoE-Fusion ） Gioc al(sio car)=soft ma ac(top k(sio cn·wi o car)) 模型动态学习模态 - 场景的关联信息 ， 实现场景样本自适应的多模态动态融合 创新：提出局部到全局的混合专家多模态动态模型构建“模态 - 场景”动态感知关联 (ICCV 2023) (ICML 2025) 复杂环境下低空视觉感知面临通用表征学习模型缺乏、任务定制表征学习难等挑战难点。 实现复杂环境下智能无人集群全天候精确感知 复杂环境低代价感知难 非对称掩码视频计数 任务定制混合 Adapter 大规模、多源、多模态、多任务的协同感知开放数据平台 数据 - 标签关系挖掘不充分 任务定制表征学习难 缺乏通用表征学习模型 复杂环境低代价感知技术 挑 战 难 点

针对低空全域飞行技术,重点突破低 空无线信号使用体验优化、卫星互联网与蜂窝网络融 合、“端—网—云” 协同支持全域自由飞、蜂窝混合机 间自组网协同等难点。 针对全类基础设施融合技术, 重点突破基于蜂窝的无人机身份识别体系与高精度北 斗定位地基系统,并研究“高频感知+高低频通信” 的 混合组网方案。 针对运行管理技术,重点突破低空通、 导、监一体化的无人机交通管理系统和高效低空空域 资源分配与利用算法。 毫米波通感一体的低空监测平台与低空网络安全技 术。 另一方面,研究并制定低空网络建设方案,分高 度、分阶段完成低空试验网与规模部署商用网的建设。 针对低空试验网建设,重点打造低空试验区,搭建基于 地面网络的公网与专网混合低空试验网,研究 300 m 以下低空空域通感一体组网方案、卫星互联网与蜂窝 网络融合等内容。 针对低空网络规模部署建设,重点 开展典型场景方案库搭建、“低空网络+低空应用” 的 商用、低空网络规模部署工作。 借低轨融合了多种异构的低轨卫星网络的巨型星座网 络 [11],在竞争固定/ 移动卫星业务市场。 在此背景下,需要采用横向拉通和纵向贯穿的方 式推进通信卫星的发展。 横向采用高低频协同、多站 型混合等方式,满足不同区域的差异化覆盖需求,打造 全域无缝一张网。 纵向围绕地面应用、空间应用、地面 基础设施、空间基础设施建立 4 层架构,形成空间上的 立体覆盖,提供业务应用和基础设施两类服务,据此打

-辐射”模型适用 于集中式物流系统，具有高度可预测性；而灵活版本则能够根据实时 条件进行动态调整。“点对点”网络适合处理紧急配送任务，而“多点” 或“多跳”系统则提供了更为广泛的覆盖范围。动态混合模型则有望 融合上述多种网络形式，以实现性能最优化。 “航线规划”策略决定了无人机的导航方式。“基本飞行”模式直接简 便，适用于低密度区域；“自由航线”允许基于实时数据动态选择路径， 度环境；移动载具可作为移动枢纽，提升灵活性；而无人机港则支持 大批量的运营需求。送货上门服务虽然便捷，但也带来了隐私和安全 方面的挑战。 在垂直城市中，屋顶站点与共享配送点通常比直送服务更具可行性。 在复杂的城市环境中，采用混合模式——即由无人机与将与地面车辆 协同完成投送任务，有望成为常态化的解决方案。 上述这些组成部分必须协同设计。网络体系的选择将直接影响路线 规划方式，进而决定使用的配送方式。成功的低空经济系统将这些要

决策 [2]。 “联”(Connected & Collaborative)的维度则包括泛 在连接、协同感知和网联融合 3 个方面。 首先,基于 5G/ 5G-A、卫星通信、专网等混合组网技术,为飞行器、 地面站与云端平台间的数据传输提供超低延迟的稳定 保障;其次,构建国家级监管云、区域级分中心和场站 级边缘节点的三级协同架构,实现政府、企业、个人等 多主体监视数据共享;最后 低空监视场景中的目标(如无人机、障碍物等)抽象为 图结构中的节点,并通过节点间的边来表征其空间关 系;同时,通过图卷积等操作实时更新节点与边的状 态,从而显式地建模目标间的空间拓扑与交互关系。 当前,结合上述架构优势的混合模型(如图神经网 络嵌套 Transformer 等)以及引入动态自适应机制(如 门控、注意力等),是提升低空感知系统性能与适应性 的核心突破方向。 3. 3. 2 时空动态分析与轨迹建模 基于深度学习的低空监视雷达目标检测的研 究[D]. 成都:四川大学, 2021. [12] 汪良军, 曾如意, 孙建华, 等 . 低空无人机多链路动 态混合监视系统设计与实现 [ J]. 电 子 产 品 世 界, 2025,32(2):6-10. [13] 朱奕安, 何佳, 贾子晔, 等 . 基于 ADS-B

米微气象要素的分钟级采 集，单站覆盖半径达 1.5 公里。 立体观测网络布局 三维梯度观测塔 在重点区域建设 80-150 米高的梯 度观测塔，每 10 米垂直间隔部署 传感器，实时监测逆温层、混合层 高度等边界层特征参数，为无人机 物流路径规划提供垂直剖面数据支 撑。 移动监测平台 配备车载式微波辐射计和 GPS 探空 系统，实现区域机动补盲观测，特 别适用于重大活动保障和突发气象 整合气象卫星、地面观测站、雷达、无人机及 物联网设备等多维度数据源，通过标准化接口 实现秒级数据接入，确保数据实时性与完整性。 数据处理流程 智能预报引擎 搭建包含 LSTM 时序预测层、 3D 卷积空间分析层的混合模型，支持 0-72 小时逐分钟预报，水 平分辨率达 500 米，垂直分层精度至 50 米。 深度神经网络架构 将数值天气预报（ NWP ）输出作为先验知识嵌入模型，通过 PINN （物理信息神经网络）实

.......................................................................................102 2.3.3 油电混合动力飞机............................................................................................... 目前仅美、英、中三国掌握了太阳能无人机技术。 2.1.1.10 充气无人机 充气无人机有两种，一种是充入普通空气，作为便携折叠的固定翼无人机；还有一种则是充入氦气或 是氢气，变成固定翼与飞艇的混合体，即升浮一体无人机。充气无人机具有便于携带、具有良好弹性、耐 撞击而不容易损坏、保护机身载荷、价格低廉、机翼面积大、载荷能力强、特别适合超低速低空飞行等特 点。 第 47 页 翼和飞控的 控制使其倾斜摇身一变成为一款固定翼飞机，从而增加续航时间。该分为纯电动款和油电混合两款类型， 第 66 页 广州中海达天恒科技有限公司 在标准载荷的情况下续航可达到 70 分钟以上（混合动力可续航 4 小时）。翔鸿灵动 1500 无人机具备全视 野立体感知功能，其顶端机头处可

，全新的使用体验 一个就懂你 x86 架构主板 业内领先基于 intel 11 代 CPU X86 架构设计 ，颠覆业内 安卓主板 +OPS 的传统商显系 统架构 ；性能强劲 ，无卡顿 混合分屏 采用专利技术实现混合分屏功 能 ，可同时加载视频、文档、投 屏、浏览器、 白板等 ，真正实 现“ 一屏 N 用 ” 远程会议协同 视频会议过程中可一键分享会 议资料 ，同时支持文档、 白板 主讲 ，多人交互批注等功能 ，可提供单呼、组呼、 TTS 通知、强插等语音调度功能 ； > 视频调度 ：集视频监控系统、单兵图传、视频会议、可视电话、 无人机、现场图传设备、 GB28181/ONVIF 协议视频平 台等视频资源混合输出 ，支持对系统内各终端信息查看、 视频推送、音视频联动等调度功能 ； GIS 调度 ：结合 GIS 地理信息系统构建一 个智能、可视、联动的应急指挥系统 ，可与救援资源和 社会救助联动 ，高效整个综合图像信息进行平台呈现

研究院、深城交、南航深圳 研究院、华为、龙华数据公司、美团无人机、丰翼科技、东部通航等低空合作伙伴共 同成立的低空经济联合创新中心，凝聚低空产业力量，加速探索低空技术及应用创 新。 混合所有制模式： 混合所有制模式是指由国有企业、民营企业、外资企业等多种所有制企业共同投 资建设和运营的园区模式。这种模式的优点是资本多元化、资源整合能力强、市场适 应性好，缺点是股权结构复杂、管理协调难度大、决策效率低。 多样化，覆盖农业植保、电力巡检、应急救援等多个领域；载监管流是低空经济健康 发展的基础保障，智能化、网络化是主要发展方向。 投资模式多元化：企业自建园区的投资模式包括企业独资、政企合作、产业联 盟、混合所有制等多种形式，各有优势和适用场景。政企合作模式因资源互补、风险 共担、政策支持等优势，成为当前企业自建园区的主要模式。 政策支持力度不断加大：从国家到地方层面，政策支持体系逐步完善，但在空域

为了确保两个分支各司其职且信息互补，模型引入了特征解耦约束机制，通过特定的损 失函数或特征空间的正则化手段，促使结构特征主要编码形状和边缘信息，而纹理特征则主 导承载材质和色彩等细节，有效避免了信息的冗余混合。在特征融合阶段，ST-AVSR 并非 简单拼接或相加，而是采用特征调制策略，例如利用结构分支输出的特征图作为调制信号（如 2  ST-AVSR: Arbitrary-Scale Video Super-Resolution 架，通过引入运动模糊感知因子修正透射率估计，减少因机身抖动导致的局部雾浓误判，同 时采用轻量化网络结构实现机载实时处理，在雾天航拍视频中保持了 92% 的结构相似性。 Lee 等[88]指出，无人机与遥感图像去雾正呈现 “混合建模” 趋势：将物理先验（如大气 散射模型）嵌入深度学习框架，既保留模型可解释性，又提升复杂场景泛化能力。典型方案 通过双分支网络分别学习物理参数与残余雾特征，在输电线路巡检等场景中实现了绝缘子等 法引入通道注意力模 块动态调整特征通道权重，增强雨纹密集区域的特征响应，同时结合门控循环单元的序列建 模能力（即使单图场景也通过特征序列模拟时序依赖），有效抑制了雨纹与背景纹理的混淆， 在雨雾混合场景中保持了 90.5% 的结构相似性。 基于物理模型的方法通过解耦雨纹层与背景层实现去雨，兼具可解释性与数学严谨性。 JORDAR[94]创新性地提出雨纹-背景解耦翻译框架，通过共享编码器和分离解码器同步实现

本章要点： ⚫ 国际对标与中国路径：在深入反思欧洲 U-Space（服务化、市场化）与美 国 UTM（分布式、协同式）的治理哲学与实践教训后，中国的路径宜采 取“集中统一监管+市场化服务供给”的混合模式，在确保国家安全与公 共利益的前提下，最大限度激发市场活力。 ⚫ 中国方案“四张网”：低空智联体系可系统性地解构为相互支撑的设施网、 空联网、航路网、服务网。十五五期间，其建设核心不仅是技术层面的“治 境。 中国的路径选择：国际经验表明，纯粹的市场化或纯粹的分布式模式都存在固有缺陷。 结合我国强调集中统一领导和对空防安全有绝对要求的国情，中国的路径宜采取“集中统一 监管+市场化服务供给”的混合模式。 具体而言，由国家或省级政府主导的公共监管服务平台，承担身份认证、空域授权、统 一留痕、应急指挥、安全审计等涉及公共安全和国家利益的核心功能，确保“管得住”的底 线。同时，允许并鼓励经 间、合规和 终端运营成本，决定其商业模式能否成立。 ⚫ 投资模式：先行城市已探索出不同模式。十五五期间，各地宜根据自身 禀赋，超越对单一模式的模仿，泛化形成一种“国资筑基+市场活用” 的混合编排投资框架，通过 PPP、REITs 等金融工具，实现财政资金“四 两拨千斤”的杠杆效应。 第三章 第四章 第五章 第六章 第七章 第九章 第一章 第二章