行业的发展趋势，GGII 认为，未来几年，协作机器人在各行业的渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速器、无框力矩电机、关节模 组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的 应用行业、应用场景和应用趋势进行分析，旨在厘清协作机器人的发展脉络，帮助协作机器人产业链相关企业及投资 谐波减速器产品结构 10 图表 8 2016-2028 年中国协作机器人用减速器需求量及预测(单位:万台，%) 11 图表 9 无框电机产品 12 图表 10 2016-2028 年中国无框电机市场规模及预测(单位:亿元，%) 13 图表 11 扭矩传感器产品 14 图表 12 六维力传感器产品 15 图表 13 用户认知度的提升，协作机器人在非工业领域的渗透率将持续增 长，成为推动社会各领域智能化转型的重要力量。 第二章 协作机器人产业链分析 协作机器人作为工业机器人的分支，其产业链上游主要为电机、伺服驱动、减速器、编码器、传感器等零部件。 随着对于安全性、灵活性、柔性化的要求逐渐提升，同时复杂的下游场景不断对协作机器人提出新的应用要求，促使 协作机器人在提升性能的同时，还需要提高产品兼

水平运行定位精度 ±5mm 8 垂直升降定位精度 ±5 mm 9 伸叉定位/复位精度 ±3mm 10 运转方式 联机自动/单机自动/手工操作 11 调速方式 所有电机变频调速，采用 SEW 减速电机 12 控制方式 所有电机闭环变频控制，采用 DELTA 变频器 13 供电方式 安全滑触线，三相四线 14 通讯方式 无线以太网通信方式 15 认址方式 水平运行：激光绝对认址+认址片定位认址 平轮组，驱动装置和运行缓冲器等。采用变频调速控制减速电机实现运行速度无级调速，以 确保停准精度和运行平稳。运行缓冲器设置在下横梁两端，用于机构意外失控时，减小堆垛 24 上海明匠智能系统有限公司 机与轨道端部车挡的冲击力。 3）垂直升降机构 垂直升降机构用以驱动载货台上升及下降。采用变频调速调速控制的减速电机，可使上 升及下降速度实现无级调速，减小机械冲击，便于载货台的准确定位。采用直联式减速电机， 起升钢丝绳卷筒 组成，可以向堆垛机左右两侧伸叉作业。根据用户要求和货箱结构设计为单叉式，货叉伸缩 25 上海明匠智能系统有限公司 行程根据巷道宽度和货格深度确定。货叉驱动机构是由减速电机通过链轮、链条、带动货叉 传动套筒滚子链来使中、上叉作伸缩运动。减速电机通常选用带常闭式电磁制动功能的直流 减速电机，闭环变频调速。 双向货叉 3.2.4 堆垛机安全保护装置 该堆垛机设有多重安全保护装置：  运行保护 1 强迫降速 巷道两

...............70 2.5.2 电机........................................................................................................................................70 2.5.2.1 电机分类...................... XMOS ⑨ 主控：XMOS XCORE 多核微控制器。频率高达 500MHz 的 32 位 RISC 内核，带有 Hardware Response I/O 接口。多轴飞行器需要用到四至六颗无刷电机（马达），用来驱动无人机的旋翼。 ⑩ 瑞芯微 主控：瑞芯微 RK3288。瑞芯微就有展示基于 RK3288 的无人机产品，但是此次却是首次在国内展示 并试飞。 据介绍，这款无人机产品采用轴距 过载机动飞行的。 图 4 边条型常规布局的 F22 一般地，常规布局飞机前面部分包含了乘员和许多航空电子设备；飞机的中段包括机翼、电源和任务 设备。一般电源和任务设备布置在飞机的质量中心附近。电机和螺旋桨可以安放在机头、机翼、机尾甚至 是腰部位置（放置在腰部的多为飞机模型）。 第 11 页

难说。 而航模则不一样，比如说电机坏了，我想买 OOOO 就买 OOOO，想买 XXXX 就买 XXXX，无所谓，因 为都通用，如果觉得动力不够，也可以把小电机换成大电机，都通用。说到底，玩具买回来是什么样，一 辈子就是这个样。模型买回来这个样，你爱咋样就咋样。 （2）内部结构 从内部结构来看，玩具四轴的电调、接收、飞控都是集成在一起的，用的都是空心杯电机，也不存在 散热问题。这种集成 无刷电动机 无刷电机自从 20 世纪 80 年代开始替代了电刷电动机。它的主要优点在于寿命长、低干扰、低维护成 本，因为少了电刷，无刷电机的磨损主要是在轴承上了，就是那根棒子，从机械角度看，无刷电机几乎是 一种免维护的电动机了，必要的时候，只需做一些除尘维护即可。 早期由于价格和产能的限制原因，无刷电机主要应用于医疗器械、家用电器、电动车等多个领域。但 随着机械加工技术的进步，无刷电机的成本快速 ，于是就出现了一开始 我提到的那个场景——在电动遥控玩具里大规模运用。而消费级的无人机只是更大些的玩具，自然也会受 益于无刷电机的普及，不然以后决定消费级无人机应用的一项重要技术——多旋翼技术（占民用无人机的 80%）将永远不会问世。 图 14 有刷电机和无刷电机 1.1.3.5 数码相机 自从进入 21 世纪，数字传感器凭借其惊人的品质彻底取代了胶片技术，无人机的摄影测量法等新技

用于编辑和构建人机交互展示系统所需的界面。可支持调度自动化系 统维护人员方便地完成界面与网络模型的同步更新。该工具应提供但 不限于以下的功能： a) 图元定制功能应包括： 1) 可提供电力系统常用的各种设备图元，包括母线、发电机 变压器、断路器、交直流传输线、电容、电抗、馈线段、 配变等，并可根据需要进行扩展。 2) 图元应可包括多种显示状态，实现动态效果。 3) 图元应支持分区域拓扑着色，如三卷变压器的三个卷应显 显示 高电压等高线（标幺值>1 的电压），也可以单独显示低电 压等高线(标幺值<1 的电压)； 5) 机组备用监视：可在地理全景图、系统接线图、单线图中 画面，通过三维视图显示发电机的旋转备用；每台发电机 84 电力行业数字化一体化监管平台建设方案 或每个电厂用一个三维棒图进行表示，总高表示厂站（机 组）的额定最大出力，中间高度表示该厂站（机组）的实 时最大可调出力，最低高度表示该厂站（机组）的实际出 浓度：mg/ Nm3  出口烟气灰尘浓度：mg/N m3  出口烟气 O2：%  出口烟气温度：℃  出口烟气压力：kPa  出口烟气流量：m3/h  脱硫效率：% b) 热电机组数据采集 1) 锅炉部分  锅炉主蒸汽压力、温度  再热蒸汽压力、温度  主蒸汽流量  再热蒸汽流量  炉前给水温度、压力、流量 164 电力行业数字化一体化监管平台建设方案

600mm ≤  功耗-静态：单通道 30W ；动态：单通道 80W  门翼颜色-红色，蓝色，透明（亚克力）  工作环境-室内、室外（需配防雨架）  红外-4 对（可扩展）  驱动电机-直流有刷电机（24V）  温度--40 度~60 度  湿度-5%~90%  检修口-2 个  闸机净重-100kg（不含控制设备）  防护等级-Ip42  外型尺寸-1200*300*980mm 闸机组成-机芯，不锈钢箱体，闸机驱动板，电源等 产品特点：  机芯采用普通直流驱动电机带动传动装置，运行平稳。  采用直流电机，匀速转动，防止夹到人；  具有故障自检和报警提示功能，方便用户维护及使用；  停电时翼板自动处于打开状态；  通过主控板上的内置小按盘，可编程设备的运行状态；  用了独特的减速电机及多楔带变速传动及编码电控复位装置，有效地实现了翼板的精确 定位及锁定； 种断电情况下模式选择，满足各种场所的需求；  高可靠性能的控制板，抗干扰能力强，系统稳定性能好，驱动模块不发热，功耗低；  强大的防尾随数据分析能力，能有效地算出通行时有没尾随，防止无授权人员尾随；  独特的减速电机及多楔带变速传动及编码电控复位装置，有效地实现了翼板的精确定位 及锁定；  拥有可靠的安全保护措施，通过控制板的 PWM 控制结合红外对射检测，可有效的防止闸 门夹伤用户；  符合消防安

院日趋提高的管理要求，对于一些智能化的系统以及其运行产生的数据，也难以做到 有效地利用，往往导致这些系统与数据被闲置，甚至废弃。 8ഀഀഀ 二.医院能耗情况 医院使用的能源资种类有电、水、柴油、蒸汽等，其中柴油仅用于柴发电机应急 供电，蒸汽用于供应室，用量均较小。 2.1. 耗电量情况 医院电能主要用于空调系统、照明及插座系统、电梯系统、热水系统及大型医疗 设备系统。医院近 3 年电能消耗情况如下。 表 2.2 负荷，然后冷冻水泵根据负载变化随之调整水泵电机的转速，在满足中央空调系统正 常工作的情况下使冷冻水泵作出相应调节，以达到节能目的，原理图下图： 2）空调循环泵改造原理： 因水泵采用的是 Y- △起动方式，电机的起动电流均为其额定电流的 3 ～ 4 倍，一 台 15KW 的电动机其起动电流将达到 70A ，在如此大的电流冲击下，接触器、电机的 使用寿命大大下降，同时，起动时的机械冲击和停泵时水垂现象，容易对机械散件、 整水泵电机的转速， 在满足中央空调系统正常工作的情况下使冷冻水泵和冷却水泵作出相应调节，以达到 节能目的。水泵电机转速下降，电机从电网吸收的电能就会大大减少。 其减少的功耗 △ P=P0 〔 1-(N1/N0)3 〕 （ 1 ）式 减少的流量 △ Q=Q0 〔 1-(N1/N0) 〕 （ 2 ）式 其中 N1 为改变后的转速， N0 为电机原来的转速， P0 为原电机转速下的电机消

院日趋提高的管理要求，对于一些智能化的系统以及其运行产生的数据，也难以做到 有效地利用，往往导致这些系统与数据被闲置，甚至废弃。 8ഀഀഀ 二.医院能耗情况 医院使用的能源资种类有电、水、柴油、蒸汽等，其中柴油仅用于柴发电机应急 供电，蒸汽用于供应室，用量均较小。 2.1. 耗电量情况 医院电能主要用于空调系统、照明及插座系统、电梯系统、热水系统及大型医疗 设备系统。医院近 3 年电能消耗情况如下。 表 2.2 负荷，然后冷冻水泵根据负载变化随之调整水泵电机的转速，在满足中央空调系统正 常工作的情况下使冷冻水泵作出相应调节，以达到节能目的，原理图下图： 2）空调循环泵改造原理： 因水泵采用的是 Y- △起动方式，电机的起动电流均为其额定电流的 3 ～ 4 倍，一 台 15KW 的电动机其起动电流将达到 70A ，在如此大的电流冲击下，接触器、电机的 使用寿命大大下降，同时，起动时的机械冲击和停泵时水垂现象，容易对机械散件、 整水泵电机的转速， 在满足中央空调系统正常工作的情况下使冷冻水泵和冷却水泵作出相应调节，以达到 节能目的。水泵电机转速下降，电机从电网吸收的电能就会大大减少。 其减少的功耗 △ P=P0 〔 1-(N1/N0)3 〕 （ 1 ）式 减少的流量 △ Q=Q0 〔 1-(N1/N0) 〕 （ 2 ）式 其中 N1 为改变后的转速， N0 为电机原来的转速， P0 为原电机转速下的电机消

.............. 193 一、外壳 ..................................................................193 二、 电机 .................................................................193 三、飞控 ....................... ......................221 三 、螺旋桨保养 .......................................................221 四、 电机保养 ..........................................................222 第九章 设备维修保养方案 .................... .......................237 六、 防打火头维修 ..................................................237 七、 电机连接座、电机更换 .................................. 238 第十章 质量保障 ............................................

位安全检查工作执行情况考核提供一定的依据。 3 安全活动 安全活动模块主要实现对安全工作职责、安全培训、安全生产会议、 安全生产月活动等分类管理。具体实现安全工作奋斗目标的下达，实 现对消防培训、柴油发电机组安全操作培训、井下作业安全管理培 训、每年安全生产月培训等的统一管理维护，支持进行培训时间、地 点、培训学校、参加人员、培训内容等信息的添加、修改、删除，培 训通知下发等；支持安全生产会议台账管理功能，记录会议时间、地 座人行下穿、 1 座人行通道，剩余 37 座均为车行下穿隧道。下穿隧道包括变压器系统、电源系 统、照明系统、泵站水泵系统、消火栓及灭火器、消防报警设备、应急电话系统、 应急疏 散指示灯、通风系统、发电机组、泵站管道和铁件、泵房内起吊设备等， 对隧道照明情况、通风情况、消防信息等的采集能够辅助管理人员进行相应的决策 防患于未然。下穿隧道管理子系统旨在实现 XX 市排水设施管理处管辖的下穿隧道 ２＃厂变高压侧断路器位置 ● 17 １＃电机进线断路器位置 ● 18 ２＃电机进线断路器位置 ● 19 ３＃电机进线断路器位置 ● 20 ４＃电机进线断路器位置 ● 21 ５＃电机进线断路器位置 ● 22 ６＃电机进线断路器位置 ● 23 ７＃电机进线断路器位置 ● 24 ８＃电机进线断路器位置 ● 25 阀门１全开位置