基于下游细分 行业的发展趋势，GGII 认为，未来几年，协作机器人在各行业的渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速器、无框力矩电机、关节模 组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的 应用行业、应用场景和应用趋势进行分析，旨在厘清协作机器人的发展脉络，帮助协作机器人产业链相关企业及投资 协作机器人与传统工业机器人产品特点对比 6 图表 5 协作机器人产业链概览 9 图表 6 上游零部件主要代表企业 10 图表 7 谐波减速器产品结构 10 图表 8 2016-2028 年中国协作机器人用减速器需求量及预测(单位:万台，%) 11 图表 9 无框电机产品 12 图表 10 2016-2028 年中国无框电机市场规模及预测(单位:亿元，%) 提高了生产效率和安全性，还促进了产业升级和工作环境的改善。 协作机器人在设计上强调安全性，通常配备有先进的传感器、力控技术以及紧急停止机制，能够感知周围环境和人 类工作者的存在，从而在发生接触时立即减速或停止，减少伤害风险。这一点使得它们可以直接在无防护栏的生产环 境中与人并肩工作。 协作机器人由于其轻量化设计和紧凑的结构，不仅便于搬运和安装，还能在有限的空间内高效运作，这对于需要灵 活调整

水平运行定位精度 ±5mm 8 垂直升降定位精度 ±5 mm 9 伸叉定位/复位精度 ±3mm 10 运转方式 联机自动/单机自动/手工操作 11 调速方式 所有电机变频调速，采用 SEW 减速电机 12 控制方式 所有电机闭环变频控制，采用 DELTA 变频器 13 供电方式 安全滑触线，三相四线 14 通讯方式 无线以太网通信方式 15 认址方式 水平运行：激光绝对认址+认址片定位认址 平轮组，驱动装置和运行缓冲器等。采用变频调速控制减速电机实现运行速度无级调速，以 确保停准精度和运行平稳。运行缓冲器设置在下横梁两端，用于机构意外失控时，减小堆垛 24 上海明匠智能系统有限公司 机与轨道端部车挡的冲击力。 3）垂直升降机构 垂直升降机构用以驱动载货台上升及下降。采用变频调速调速控制的减速电机，可使上 升及下降速度实现无级调速，减小机械冲击，便于载货台的准确定位。采用直联式减速电机， 起升钢丝绳 起升钢丝绳卷筒安装于减速机伸出轴上，结构紧凑，工作可靠。钢丝绳式起升机构采用钢丝 绳牵引，通过滑轮直接传递动力，驱动载货台的升降。 4）载货台 载货台是堆垛机承接货物并进行升降运动的部件，是由垂直吊架和水平结构两部分牢固 地焊接成形的结构件，其上装置伸缩货叉，升降滑轮，升降导向轮，侧向轮以及激光认址装 置等。 5）伸缩货叉 伸缩货叉是堆垛机存取货物的执行机构，装设于载货台上，为减小巷道宽度，且有足够

进的三代歼击机歼-10，以及我国最新研制的歼-20。这些飞机的鸭翼除了用以产生涡流外，还用于改善跨 音速过程中安定性骤降的问题，同时也可减少配平阻力、有利于超音速空战。在降落时，鸭翼还可偏转一 个很大的负角，起减速板的作用。 但是鸭式布局一定程度上会牺牲隐身性能，因此美国追求的极致隐身就让美国放弃了加强机动格斗性 能优异的鸭式布局，所以我们看到美国的新一代战机 F-22 与 F-35 都没有使用鸭式布局。俄罗斯的最新一 动力。无人机的 推进系统主要由发动机或电动机、螺旋桨、发动机空气进气口和排气口、润滑系统、发动机控制、传动附 件以及传动机匣等组成。如果飞机有螺旋桨，在高转速的发动机轴和低转速的螺旋桨传动之间的减速齿轮 和轴系称为动力传动齿轮系统。 2.2.10 机体材质 飞机主要由机身承载结构与动力电子设备构成。飞机机身承载常用的材料，最好就是既轻，机身强度 又够，同时根据各部位的需求满足某些功能。 ； ④ 正常着陆时，三个机轮同时触地，这就意味着飞机在飘落（着陆过程的第四阶段）时的姿态与地面 滑跑、停机时的姿态相同。也就是说，地面滑跑时具有较大的迎角，因此，可以利用较大的飞机阻力来进 行减速，从而可以减小着陆时和滑跑距离。因此，早期的飞机大部分都是后三点式起落架布置形式。 缺点 ① 在大速度滑跑时，遇到前方撞击或强烈制动，容易发生倒立现象（俗称拿大顶）。因此为了防止倒 立，后三点

采用直流电机，匀速转动，防止夹到人；  具有故障自检和报警提示功能，方便用户维护及使用；  停电时翼板自动处于打开状态；  通过主控板上的内置小按盘，可编程设备的运行状态；  用了独特的减速电机及多楔带变速传动及编码电控复位装置，有效地实现了翼板的精确 定位及锁定；  机械结构、感应双重防夹功能，含非法闯入声、光报警功能；  控制逻辑检测到异常时，能针对使用人的安全激活一系列保护动作。 种断电情况下模式选择，满足各种场所的需求；  高可靠性能的控制板，抗干扰能力强，系统稳定性能好，驱动模块不发热，功耗低；  强大的防尾随数据分析能力，能有效地算出通行时有没尾随，防止无授权人员尾随；  独特的减速电机及多楔带变速传动及编码电控复位装置，有效地实现了翼板的精确定位 及锁定；  拥有可靠的安全保护措施，通过控制板的 PWM 控制结合红外对射检测，可有效的防止闸 门夹伤用户；  符合消 片，有效提高设备对复杂环境的适应能力  软件采用专业高清车牌识别软件架构。方便用户操作使用。 5.4.2 系统主要设备介绍 1) 直杆道闸  标配遥控器，八角直杆一根，标准 6 秒电机，功率：70W  减速电机：功率 300W；电源电压：AC220+5%/-15%V  杆长度（铝合金方管）：直杆≤6m  升/降时间：3、4、6 秒  使用环境温度：-35℃～+60℃；  相对湿度：小于

人们常用滑翔比（滑翔中前进距离与下沉高度之比）来衡量滑翔性能的优劣。由滑翔飞行的平衡关系 可知，滑翔比与升阻比相等。现代高级滑翔机的升阻比最高已超过 50。 有的滑翔机机翼上还装有可操纵打开的减速板，用于在必要时增加阻力，或是在着陆下滑时调整下滑 角，以便在指定地点准确着陆。 图 69 滑翔机结构图 （1）主翼 是产生升力的最主要结构，没有它，滑翔机就只能待在地面上了。滑翔机飞行时，受到气流的影响， 飞行速度和高度的关键所在。 2.1.2 直升机 2.1.2.1 直升机简介 直升机主要由机体和升力（含旋翼和尾桨）、动力、传动三大系统以及机载飞行设备等组成。旋翼一 般由发动机通过由传动轴及减速器等组成的机械传动系统来驱动，也可由桨尖喷气产生的反作用力来驱动。 直升机的突出特点是可以做低空（离地面数米）、低速（从悬停开始）和机头方向不变的机动飞行， 特别是可在小面积场地垂直起降。 当 度，飞机也因而能向前飞行。 图 89 水平移动侧视图 相反的：当 M1、M2 电机加速、M3、M4 电机减速时，飞机就会向后倾斜，从而向后飞行。 同理可得：当 M1、M4 电机加速，M2、M3 电机减速时，飞机向左倾斜，从而向左飞行； 当 M2、M3 电机加速，M1、M4 电机减速时，飞机向右倾斜，从而向右飞行。 2.1.3.3 共轴多旋翼 目前，部分无人机厂商推出了共轴多旋翼无人机，

材料制成可减少恶劣天气造成 的腐蚀和沙尘的磨损。 驱动系统为一个 V 型皮带轮直接固定在发动机输出轴上，V 型皮带将动力传输到上皮 带。桨毂减速器内有 1 只超断离合器，离合器内轴将动力向前传到旋翼，向后作用到尾 翼，旋翼减速器齿轮箱输入轴和尾桨驱动长轴两端都装有挠性联轴器。其主齿轮箱， 包含 单机螺旋伞齿轮装置，均为密封散热润滑设计。 动力装置为一台 4 缸四冲程水平

系统组成 工地出入口管理系统由补光抓拍单元、出入口控制终端、自动道闸单元组 成。 图14. 工地双车道监控抓拍示意图 如图所示，工地出入口为双车道各向通行的标准场景，通过设置车道隔离 区和强制减速带规范车辆行驶方向和路线。补光抓拍单元负责过车信息采集和 控制报警输出，车辆抓拍数据可直接通过自带 4G 终端上传至中心统一管理；在 保证数据不丢失且节省带宽流量的情况下通过增设出入口控制终端实现视频录 裁剪，具有防篡改功能。同时也记录驾驶人的工作情况。支持定时、报警、移 动侦测和动测录像触发模式，自动监测记录非运营时间段车辆状况。 2) 超速报警 当车速超过超速报警设置值一定时间后，发出报警提醒驾驶员减速，以免 发生事故。同时当车速超过超速报警设置值一定时间后，将本地记录超速信息， 包括超速时刻、持续时间、最大车速等数据。 3) 卫星定位 设备中带有多模定位系统，能够定位到当前的经纬度、速度等数据信息通 系统支持采集多种信息方式，包括采集行车信息、报警信息，能够实现视 频图像信息和音频信息的采集、压缩、存储和上传。 5) 报警功能 设备带有多种报警与状态指示，支持视频遮挡、视频丢失、信号异常等检 测以及车辆异常加减速、侧翻等紧急事件报警。设备异常报警类型包括硬盘满、 硬盘错误、网络断开、IP 冲突、非法访问、视频信号异常、输入/输出视频制式 不匹配及录像异常。系统车载主机支持输出音频信息和报警信息。 报警

系统组成 工地出入口管理系统由补光抓拍单元、出入口控制终端、自动道闸单元组成。 图 14. 工地双车道监控抓拍示意图 如图所示，工地出入口为双车道各向通行的标准场景，通过设置车道隔离区 和强制减速带规范车辆行驶方向和路线。补光抓拍单元负责过车信息采集和控制 报警输出，车辆抓拍数据可直接通过自带 4G 终端上传至中心统一管理；在保证 数据不丢失且节省带宽流量的情况下通过增设出入口控制终端实现视频录像和 具有防篡改功能。同时也记录驾驶人的工作情况。 支持定时、报警、移动 侦测和 动测录像触发模式，自动监测记录非运营时间段车辆状况。 2) 超速报警 当车速超过超速报警设置值一定时间后，发出报警提醒驾驶员减速，以免发 生事故。同时当车速超过超速报警设置值一定时间后，将本地记录超速信息，包 括超速时刻、持续时间、最大车速等数据。 3) 卫星定位 设备中带有多模定位系统，能够定位到当前的经纬度、速度等数据信息通过 系统支持采集多种信息方式，包括采集行车信息、报警信息， 能够实现视频 图像信息和音频信息的采集、压缩、存储和上传。 5) 报警功能 设备带有多种报警与状态指示，支持视频遮挡、视频丢失、信号异常等检测 以及车辆异常加减速、侧翻等紧急事件报警。 设备异常报警类型包括硬盘满、硬 盘错误、网络断开、 IP 冲突、非法访问、视频信号异常、输入/输出视频制式不 匹配及录像异常。系统车载主机支持输出音频信息和报警信息。

市道路交通拥堵的常发地点，国内外研究表明城市道路总行程延误 的约 60.80% 发生在交叉口，因此，交叉口的运行效率很大程度上决 定了城市道路交通系统的整体运行效率；再则，车辆在交叉口经常 需要经历减速和加速过程，而加减速过程是车辆能源消耗和尾气排 放的主要根源，据统计车辆在交叉口的停车、怠速和启动过程，造 成了机动车能耗和污染的 30.35% 左右，因此，交叉口控制和管理的 效率直接影响城市交通环境质量以及机动车能源消耗；最后，交叉 Algorithm 的设计思想， 提出了以车辆延误的当量费用建立优化模型的 TOL。TOL 模型中在 301 智慧交通综合大数据管控平台设计建设方案 计算当量费用时将车辆划分为两种状态，停车状态和减速状态，分 别设定相应的延误费用系数计算当量费用，选择当量费用最少的方 案 。 1986 年 ， Vincent 等 人 提 出 了 适 应 交 通 状 态 连 续 变 化 的 MOVA。MOVA (1) X s=V 0τ+ V 0 2 2a1 (2) 式中：XC——最大通过距离，m； XS——最小停止距离，m； V0——车辆速度，m/s； τ——驾驶员反应时间，s； a1——最大减速度，m/s2； a2——最大加速度，m/s2； Y——黄灯时长，s； W——交叉口宽度，m； L——车长，m。 之后在两难区理论的发展和两难区防护策略中，开始将黄灯间隔 时长分为黄灯时长

标线 133 标线(浈 江 ) 1.热熔标线，玻璃珠含量≥30%,耐 磨性：200 转/kg 后减重≤50mg, 抗 压强度≥ 15Mpa,软化点：100-120℃,标线厚 度除减速标线厚度为实测≥4mm 外， 其余均为 2mm ≥ m2 5198 100 134 标线(武 江 ) 1.热熔标线，玻璃珠含量≥30%,耐 磨性：200 转/kg 后减重≤50mg ≥ 135 标线(曲 江 ) 1.热熔标线，玻璃珠含量≥30%,耐 磨性：200 转/kg 后减重≤50mg, 抗 压强度≥ 15Mpa,软化点：100-120℃,标线厚 度除减速标线厚度为实测≥4mm 外， 其余均为 2mm ≥ m2 733 1 .9 标线合计 九、项目需求清单 序 号 名称 参数 单 位 数 量 1