图数一体数据链包括机载端和地面端。主要功能是用于地面控制站 向无人机发送差分信息、控制指令、航路数据及接收无人机下发的状态信息、 任务载荷提供的图像信息等。 通用 产品尺寸 机载发射机：86×67×21mm 整机重量 机载发射机（含天线）：≤350g 地面接收机（含天线，不带伺服）：≤3kg 工作温度 -20~60℃ 存储温度 -40~70℃ 工作电压 机载发射机：9~32V DC，默认 据及接收无人机下发的状态信 22 息、任务载荷提供的图像信息等。支持全向与定向天线无缝切换使用，兼容近 距离（不超过 5km）全向及远距离定向使用场合。 通用 产品尺寸 机载发射机：86×67×21mm 整机重量 机载发射机（含天线）：≤350g 地面接收机（含天线，带伺服）：≤6kg 工作温度 -20~60℃ 存储温度 -40~70℃ 工作电压 机载发射机：9~32V DC，默认 个卫星指示灯（绿色） 1 个状态指示灯（绿色） 1 个电源指示灯（红色） 尺寸 φ160mm×80mm 重量 ＜800g 工作电压 外接直流电源 9~30V 功耗 最大功率≤6.5W 防尘防水等级 IP67 工作温度 -40~70℃ 存储温度 -55~85℃ 46 湿度 95%不冷凝 3.4.3.2. PPK PPK 差分基准站具备向外输出 RTCM 差分数据包的能力，同时具备记录存 储架设点静态位置信息的能力，可同时作为

图数一体数据链包括机载端和地面端。主要功能是用于地面控制站 向无人机发送差分信息、控制指令、航路数据及接收无人机下发的状态信息、 任务载荷提供的图像信息等。 通用 产品尺寸 机载发射机：86×67×21mm 整机重量 机载发射机（含天线）：≤350g 地面接收机（含天线，不带伺服）：≤3kg 工作温度 -20~60℃ 存储温度 -40~70℃ 工作电压 机载发射机：9~32V DC，默认 制站向无人机发送差分信息、控制指令、航路数据及接收无人机下发的状态信 息、任务载荷提供的图像信息等。支持全向与定向天线无缝切换使用，兼容近 距离（不超过 5km）全向及远距离定向使用场合。 通用 产品尺寸 机载发射机：86×67×21mm 整机重量 机载发射机（含天线）：≤350g 地面接收机（含天线，带伺服）：≤6kg 工作温度 -20~60℃ 存储温度 -40~70℃ 工作电压 机载发射机：9~32V DC，默认 个卫星指示灯（绿色） 1 个状态指示灯（绿色） 1 个电源指示灯（红色） 尺寸 φ160mm×80mm 重量 ＜800g 工作电压 外接直流电源 9~30V 功耗 最大功率≤6.5W 防尘防水等级 IP67 工作温度 -40~70℃ 存储温度 -55~85℃ 湿度 95%不冷凝 4.4.3.2. PPK PPK 差分基准站具备向外输出 RTCM 差分数据包的能力，同时具备记录存 储架设点静态位置信息的能力，可同时作为

no. 2, p. 027105, 2007. [25] M. E. Newman, “Mixing patterns in networks,” Physical review E, vol. 67, no. 2, p. 026126, 2003. [26] U.S. Census Bureau, Geographic Areas Reference Manual. U.S. Department

征提取与时间动态建模相结合，利用循环神经 网络或门控机制筛选有效帧信息，大幅减少了快速运动导致的模糊与重影，提升了视频序列 的视觉流畅度。 为应对视频超分辨率中尺度灵活性不足的问题，任冬伟等[67]提出了 ST-AVSR 算法，创 新性地引入结构与纹理先验信息。ST-AVSR 是一种突破性的视频超分辨率方法，其核心创 新在于显式地建模并利用视频序列中固有的结构先验（高频边缘、轮廓等强语义信息）与纹 细节与外观信息，此分支可能结合可变形卷积（一种能根据输入特征动态调整卷积采样位置 的机制，能更好地适应不规则运动或形变）以更精细地补偿运动并聚合包含丰富细节的时空 纹理特征。 图 1.4 ST-AVSR 算法结构图[67] 为了确保两个分支各司其职且信息互补，模型引入了特征解耦约束机制，通过特定的损 失函数或特征空间的正则化手段，促使结构特征主要编码形状和边缘信息，而纹理特征则主 导承载材质和色彩等细节，有效 （17）特征相似度(feature similarity index measure, FSIM)：该指标基于结构特征评价 图像质量，该指标认为，图像中的像素在参与图像质量评估时，各个像素的重要性并不相同， xxx -67- 因此该指标使用相位一致性特征(phase congruency, PC)提取图像特征，同时使用梯度特征(g radient magnitude, GM)参与图像质量评估，其公式为：  

无缝切换 使用，兼容近距离（不超过 5km）全向及远距离定向使用场合。数据链机 载端和地面端分别如图 1、图 2 所示。 表 3.8 数据链性能参数 通用 产品尺寸 机载发射机：86×67×21mm 整机重量 机载发射机（含天线）：≤350g 地面接收机（含天线，带伺服）：≤6kg 工作温度 -20~60℃ 存储温度 -40~70℃ 工作电压 机载发射机：9~32V DC，默认

要的横滚，俯仰，姿态力矩——其实从名称就可以一目了然地明确控制方法了。 第 42 页 广州中海达天恒科技有限公司 图 67 姿态调整 2.1.1.5 滑翔机简介 滑翔机（glider）大多没有动力装置，重于空气的固定翼航空器。可由飞机拖曳起飞，也可用绞盘车 或汽车牵引起飞，还可从高坡上下滑到空中。在无风情况下，滑翔机在下滑飞行中依靠自身重力的分量获 变为固定翼飞行模式后，垂直动力用于平飞时将有几十倍的功率富余，强大的动力又变得毫无必要，徒然 提升了能量耗损。 大桨盘载荷的平飞动力直接用于垂直起降，悬停时桨有可能失速，美国鱼鹰运输机有几起坠机事故就 是这个原因。 第 67 页 广州中海达天恒科技有限公司 由于它是通过整体机身倾转来实现从竖直到平飞的转换，转换的过程需要大幅度调整，操作复杂，转

...................................................................................................67 2.4.12.6 各类测距传感器对比................................................................................ 2.4.12.4 深度感知摄像头 ① 双目避障 使用类似双眼功能的双摄像头，产生“立体视觉”，使用三角测量原理，就能通过双摄像头获取深度和 距离信息。 图 66 双摄像头三角测量示意图 图 67 大疆无人机在左右起落架安装摄像头 透过双目感应器，只要在光线良好的环境下，它的自动避障距离比雷达式避障要远得多：大疆的双目 感应器可以判断最远约 15 米的障碍。 大疆 Phantom 4 或是 旋翼越多，对单发动力性能的要求就会越低，所以对单发动力性能的要求八旋翼＜六旋翼＜四旋翼。 （5）重量 旋翼数量越多，相应的支臂、电机、电调、螺旋桨都需要增加，所以旋翼越多，重量越大，越会影响 载重与航时。 （6）成本 第 67 页 广州中海达天恒科技有限公司 旋翼数量越多，相应的支臂、电机、电调、螺旋桨都需要增加，所以总的成本是要增加的。

inference using deep generative network. In: Proceedings of 2018 Workshop on Network Meets AI & ML, 2018. 67–73 43 Rusek K, Suarez-Varela J, Almasan P, et al. RouteNet: leveraging graph neural networks for network

65 6.2 关键功能模块......................................................................................67 6.2.1 任务调度系统.............................................................................69 6.2.2 Altitude UAV Traffic Management System: A Framework and Challenges.” Journal of Air Traffic Control, 67(3), 12-20. 文章中讨论了低 空无人机交通管理系统的框架及其面临的挑战，为平台的安全 运营提供了先进的管理思路。 3. Zhang, X., et al. (2021). “Design

.............. 59 第六部分 保障体系建设 ：筑牢低空经济高质量发展支撑 .....................................................67 一 、政策法规保障 .......................................................................................