机器人是一个复杂的动力学系统，机器人动力学研究包含两类 问题：一类是已知机器人各关节的作用力矩（或力）时，求解机器 人的运动轨迹，即正动力学分析问题；另一类是已知机器人运动轨 迹，求解所需要的关节驱动力矩（或力），即逆动力学分析问题。 本 节 导 入 求解比较困难 较长时间的运算 正动力学问题 我们只对 进行详细分析 逆动力学 了解机器人动力学，也 即机器人的动力学方程。它表示机器人各关节的关节变量对时间的一阶 导数、二阶导数、各执行器驱动力或力矩之间的关系，是机器人机械系 统的运动方程，其实际动力学模型可以根据已知的物理定律求得。 逆动力学问题 即机器人在关节变量空间的轨迹已确 定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨 迹已确定 ( 轨迹已被规划 ) ，求解机 器人各执行器的驱动力或力矩。 正动力学问题 即机器人各执行器的驱动力或力矩为 即机器人各执行器的驱动力或力矩为 已知，求解机器人关节变量在关节变 量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔 空间的轨迹。 机器人运动方程的求解可分为两种不同性质的向题 人们研究动力学的重要目的之一是对机器人的运动进行有效控制， 以实现预期的运动轨迹。常用的方法有牛顿 - 欧拉法、拉格朗日法、凯 恩动力学法等，在本节中只介绍拉格朗日法。 凯恩动力学法 运算量最小、效率最高， 在处理闭链机构的机器人动力学方面有一定的优势

中国电动汽车百人会2025年年会 130 新能源汽车革命技术路线图 动力电动化、整车智能化、能源低碳化 欧阳明高 ouymg@tsinghua.edu.cn 市场大变局 发展背景：技术大变革、产品大变型、 第一，汽车技术从电动化发展期转向爆发期导致市场结构性大变局 产业和企业能异军突起的主要原因，就是技术的厚积薄发爆发的时点、市场的爆发时点和政策的看力点 三点在时间上重合，好比燃烧爆 第四，汽车市场从以前增量市场逐步转向存量市场的周期性大变局 新能源和燃油车形成零和博奔，3-4年内市场格局就发生颠覆性变化，需要战略前瞻，创新引领，厚积薄发 发展路径：动力电动化、整车智能化、能源低碳化 新能源汽车革命路线图：上中下三场变革 动力电动化、整车智能化、能源低碳化 1.动力电动化：新能源汽车1.0一一电动汽车时代：电动化爆发、智能化培育、低碳化起步 2010年：确立“纯电驱动”战略，私人购买新能源汽车补贴试点 2030年低碳化爆发：非化石能源发电量超过50%、全车身钙钛矿薄膜和全固态动力电池规模量产、车网互动开始普及 2035年：预计绿电成为充电主体电源，短时储能领域车网互动储能超过固定式电池储能，电动汽车保有量2~3亿辆 如何深化？ 1.动力电动化技术变革已经进入高潮、 新能源汽车革命路线图：上中下三场变革 动力电动化、 整车智能化、 能源低碳化 1.动力电动化：新能源汽车1.0一电动汽车时代：电动化爆发、智能化培育、低碳化起步

...................................................................................51 2.1.1.4 固定翼飞机动力原理................................................................................................. ........................................................................................54 2.1.1.8 动力滑翔机................................................................................................ .....................................................................................102 2.3.3 油电混合动力飞机.................................................................................................

无人机：现代战场利器，内需外贸双驱动 ——无人机行业深度报告 投资要点 ❑ 无人机较载人机优势突出，演变为现代战争的利器，易消耗属性不断加强 1）无人机的概念：无人机系统由飞行平台、动力装置、航电系统、任务载荷系 统、地面系统、综合保障系统等组成，其中飞行平台是无人机系统中的主体。 2）较载人机优点突出：相比传统的载人飞机，无人机具有体积小质量轻、造价 便宜、编组灵活、对作战环 复合材料：对结构轻质化、小型化和高性能化起关键作用 ............................................................................ 18 2.2.2 动力系统：无人机的心脏，军工央企和民营企业共发展 ............................................................................ ....................................................................................... 32 4.4 宗申动力：自主研发的航空活塞发动机已在多型无人机使用 ............................................................................

翼无人机 多旋翼无人机 无人飞艇 伞翼无人机 扑翼式无人机 按照平台划分，无人机常见的分为 由多组动力系统组成的飞行平台，一般常见的有四旋翼、六旋翼、八旋翼……甚至更多 旋翼组成。多旋翼机械结构非常简单，动力系统只需要电机直接连桨就行。优点是机械 简单，能垂直起降，缺点是续航时间最短，载荷小。 旋翼无人机 固定翼，顾名思义，就是机翼固定不变， 升力与飞行 器姿态调整。这样的定义方式使我们准确了解多旋翼飞行器的旋翼结构、升力来源、姿态 控制方式。 这类飞行器是从鸟类或者昆虫启发而来的，具有可变形的小型翼翅。它可以利用不稳定气 流的空气动力学，以及利用肌肉一样的驱动器代替电动机。在战场上，微型无人机、特别 是昆虫式无人机，不易引起敌人的注意。即使在和平时期，微型无人机也是探测核生化污 染、搜寻灾难幸存者、监视犯罪团伙的得力工具 无人飞艇 7000-18000m 超高空：大于 18000m 无人机的系统组成 PART 3 无人机的系统组成 系统组成 控制站 飞行器 通信链路 显示系统 操纵系统 机载 地面 飞行平台 动力装置 导航飞控 电气系统 任务设备 无人机的系统组成 飞行器是指能在地球大气层内外空间飞行的器械。通常按照飞行环境和工作方式，把飞行 器分为几大类： —— 航空器：

第一性原理思维与拟人化机器人 16 市场规模：它能有多大？ 19 16 主要参与者 22 5 市场领导者 特斯拉（奥德赛） 23 图 AI（图 02） 26 Agility Robotics (Digit) 29 波士顿动力（Atlas） 31 Unitree (H1, G1) 33 11 新兴公司 1X Technologies (NEO) 35 Agibot (Yuanzheng A2) 36 Apptronik (Apollo) 摩根士丹利 $24 万亿 美元 Ark Invest • 农业 • 建筑 • 养老护理 • 物流 • 制造业 • Figure AI • 特斯拉擎天柱 • Agility Robotics • 波士顿动力 • Unitree 38亿美元 高盛 3 Best wishes, 开篇思考 为何此刻？ 需要询问的首要问题是为何此时？为何当前在拟人化机器人领域会观察到如此 剧烈的活动激增？除了任何 至15万美元：与预期15-20%的年衰退率相比 ，降幅达40%。诸如特斯拉为其Optimus机器 人设定20,000美元的售价等雄心勃勃的目标， 表明人形机器人将在各行业实现大规模采用将 成为可能。 3 劳动力短缺解决方案： 拟人化机器人正 成为应对全球劳动力短缺的关键方案，尤其在 养老服务、制造业和危险作业领域。预计到203 0年，美国将有25%的70岁以上人口\"依赖率\" ，推动了对医疗和社会护理机器人辅助的需求 。在中国以及其他亚洲和欧洲地区，人口老龄

资料来源【中国产业信息网】 分区 主要设施 1 工艺装置 区 工艺生产装饰及其专用 的 变配电闸、机柜室、外 操 休息室等 2 液体储罐 区 储罐组、罐区专用泵房、 首末站设施等 3 动力及公 用 工程设施 区 动力站、变电站、控分 空 压设施、循环水场、水 处理设施、净水场、给 水 加压泵站等 4 辅助设施 区 污水处理场、中水回用、 雨水监控池、事故池等 5 仓库及装 卸 各类原料、产品的对外 运 输设施区，以及仓库、 堆 场等 6 生产及行 政 管理设施 区 办公楼、中央控制室、 中 心化验室、消防站、资 料 室、 IT 中心、传达室、 汽 安全生产监管平台 动力及公用 工程设施区 ② 高精度人员 / 车辆 / 设备定位 ③ AI 安防 /AI 质检 ④ 智能巡检 ⑤ AGV 仓储 火炬设施区 ③ ②③④ ②③④ 工艺装置区 液体储罐区 ②③④ 站等设施 实时定位报警下发 行为监测越界报警 动力及公 用工程设 施区 动力站、变 电站、控分 空压设施、 循环水场、 水处理设施、 净水场、给 水加压泵站 等 液体储罐 区 储罐组、罐 区专用泵房、 首末站设施 等 解决痛点 · 化工行业对 人员智能化、资产精细化、安全可控化、建设可视化 都有高精度定位需求 应用场景 动力及公用 工程设施区 液体储罐区 工艺装置区 化工应用场景

尤其是在购买新车时。现在，越来越多的消费者选择购买电动汽车。原因在于，即使考 虑到电池生产和电力消耗，电动汽车的二氧化碳排放仍比内燃机低得多。 因此，今天，整车制造商和零部件供应商不再怀疑新能源动力譬如氢或电是否会取代内 燃机，而是关心何时必须完成这一过渡，及如何尽可能顺利地过渡。 他们知道，经改进的制造工艺、新材料和更有效的生产方法是未来市场取得成功不可或 缺的组成部分。 本白皮书重 4 电动交通：机遇和挑战 最新研究表明，与内燃机相比，电动汽车二氧化碳 1 可减排 达 80%。难怪专家们预测这一细分市场前景光明。 不出几年，在世界各地，电动汽车上路行驶会成为常态。 替代动力系统、联网车辆和无人驾驶对制造商和供应商提出 了重大挑战。 变革即将到来 因此，除了投资未来技术以外，许多地方也正在推动建立合 资企业和开发伙伴关系。 传统公司部门和技术正被新商业模式、新产品所取代。 要求。 对于行业而言，交通运输方面的变化提供了许多机会，但也 带来了重大挑战。毕竟，他们必须适应全新的功能、组件和 系统。 这一点对于电动汽车尤其如此，因为比如，电动汽车不仅需 要不同的动力系统和电池，还需要其它加热或空调系统。 这就为已经非常宽泛的车辆配置提供了额外的选择 - 多样化 可能会变为混乱。 因此，对于汽车行业中超过八成的公司 2 来说，优化流程和 组织结构是议事日程中的第一要务。

............. 70 2.5 动力系统........................................................................................................................................... 70 2.5.1 动力系统组成.................. .........................................................................................71 2.5.3 动力电源................................................................................................. 磷酸铁铝电池/锂铁电池（Li-Fe）......................................................................................93 2.6.8 油电混合动力...................................................................................................

能源安全卫士 新能源数字猫 能源交易 中长期交易 现货交易 电力辅助服务 组合交易/托管 资产管理 充电站 光储充换 动力电池 工商业储能 综合能源运维服务 风电 火电 光伏 调节用电分配 参与电力交易 调节电力输入 响应电力调度 储能 动力电池 充放电控制 能源经纪人服务体系 DAOS EAAS支撑体系 虚拟电厂+ 可观、可测、可控、可调、 可溯源 重装合成旅 生成电价 参与电力交易 安全体系 产品体系 VPP产品架构 某市级虚拟电厂管理平台 区级虚拟电厂管理平台 充电监管平台 DaoOS Hub子模 块充电运营平台 充电设备 充电设备 动力电池 动力电池 DaoOS Karma 电池管理平台 智能边缘 控制终端 智能边缘 控制终端 区级能碳双 控平台 可 调 负 荷 可 中 断 负 荷 储 能 工商业用户负荷管理模块 虚拟电厂运营管理平台 数字孪生系统等模块为基础 的场景模型 Hub物联接入中枢（基础服务） 1.物联接入中枢 2.数据集控中枢 3.能源资产管理中枢 4.源网荷储调度中枢 5.能源服务EaaS中枢 标准数据接入 管理侧 运营侧 动力电池侧 用户侧 IES-EMS ESS-EMS MG-EMS 直控调度调节 调度 电池充电 热力图推送 台区调度需求 台区充电调度 用户侧储能（梯次/新建） 有序充电 V2G 调度-车网互动