因此，多次运动即可用多个变换矩阵的积来表示，表示这个积的矩阵 称为齐次变换矩阵。 通过多个连杆位姿的传递，我们可以得到机器人末端操作器的位姿， 即进行机器人正运动学分析。 连杆的初始 位姿矩阵 齐次变 换矩阵 经过多次变换后该连 杆的最终位姿矩阵 2 、平移变换 图 3-5 点的平移变换 或写成如下形式： （ 3-12 3 、逆运动学实例分析 图 3-16 工作域外逆解不存在 图 3-17 逆解的多重性 图 3-18 避免碰撞的一个可能实现的解 障 碍 图 3-19 PUMA560 机器人的四个逆解 由于工业机器人连杆的尺寸大小不同，因此，应遵 循“多移动小关节，少移动大关节”的原则。 应该根据具体情况，在避免碰撞的前提下，按“最

工作站，要注意温度对计算机控制系统、 导线、机械零部件和元器件的影响。 8.1.2 机器人工作站的一般设计原则 2 、工作站的功能要求和环境条件 机器人工作站的生产作业是由机器人连同它的末端执行器、夹具和变 位机以及其他周边设备等具体完成的，其中起主导作用的是机器人。因 此，这一设计原则在选择机器人时必须首先满足。满足作业的功能要求， 具体到选择机器人时，可从三方面加以保证： 有足够的持重能力 足够大的工作空间 8-12 X 形与 C 形焊钳 （ a ） X 形焊钳 （ b ） C 形焊钳 图 8-13 气动焊钳与电动伺服焊钳 （ a ）气动焊钳 （ b ）电动伺服焊钳 按焊钳变压器的种类 利用逆变技术将工频电 转化为 1000Hz 的中频 电 工频焊钳 中频焊钳 按焊钳的使用材质 铝合金焊臂 铸造焊臂 铬镐铜焊臂 按焊钳的加压力大小 电极加压力在 450kg 以上的焊钳 电极加压力在 机器人来说更适合喷涂作业。 该型喷涂机器人每个腕关节转动角度都 能达到 360° 以上，手腕灵活性更强； 机器人工作空间较大，特别适用复杂曲 面及狭小空间内的喷涂作业； 非球型手腕运动学逆解无解析解，增大 了机器人控制难度，难于实现离线编程。 图 8-28 斜交非球型手腕喷涂机器人 图 8-27 正交非球型手腕喷涂机器人 图 8-29 有气喷涂机器人 （ 2 ）按喷

人民美好生活不断丰富化的新内涵新表现 决定企业数智化转型的新技术之演进路线图 新基建架构新空间产生新要素激发新能力 二 1 2 3 竞争舞台新特征（除数字技术革命外的两大变量：应对中美贸易战、应对新冠病毒可能的逆全球化加 速） 全球新舞台上的演员：国家、区域、企业、个人 全球经济从以制造业为主旧世界转变为一个拥有众多科技融合的和一些前所未闻的事物的新世界。多变 量相互影响，动态、不可预知；无理论、无常识、无规则、无平衡。 思维 做好较长时间应对外部环 境变化的准备。面对逆全球化加重的可能性，集中精力做好国内事情显得越来越重要。几 点判断 1 全球产业链 (3.25 美国白宫答记者问 ) ：美国要实现制造业独立； 2 全球治 理 : 反华情绪抬头 ;3 政府的各种支持会增加 ;4 少量大公司会更强大 ;5 数字化加速。 -- 怎样提升国内要素的生产与流动质量，以应对逆全球化挑战？练强数智化内功，走好全 球化新征程。 与市场； 3 消费者主权以多元化、细分化、个性化方式闪亮登场， C 端倒逼 B 端 力量快速成长。 2 、当下市场格局与竞争特点 2019.4 月态势周期性向好（稳中向好）到 7.31 稳中有变，提出六个稳 2020.4.17 ，面对 2020 第一季的 -6.8% ，极不寻常，六保 1 高体验地满足客户，如新零售、直播等把已有的产能导向、把已有的 产品与服务触达客户； 2 快速响应客户的个性化需求，如探索中的智能制造；

客诉追溯 WIP 追溯 视觉成像 传感器 1.3 数字化工厂智能化及产线应用 离散产品生产的特点要求 MES 软件系统能够适应由产品快速变批量、混线生产 和快速响应制造等带来的生产线和业务流程重构的需求：  满足不同型号制造快速变批量生产要求，能够快速调整业务过程；  具有可重构性，能够适应型号研制与批生产结合的混线生产模式；  实现底层信息实时反馈，将车间形成具有信息反馈的闭环控制执行系统； 理，跟踪产品首检记录、实现产品首 检历史记录动态查询； 巡检管理 : 巡检员使用平板、 PC 进行 产品巡检记录跟踪、评审与查询管理； 追溯管理： MES 系统支持产品正、逆 向追溯管理，查询产品追溯记录； 基础建模 工艺管理 计划排程 物料管理 生产管理 质量管理

模式。汽配生产企业涉及面非常广，流程 复杂，涵盖了零件加工、部件装配等诸多的工序类型，行业涉及压铸、机加工、注塑、电子、加工等诸多行业。 口 随着原料价格的上涨、人工成本的上涨，行业增速变缓，新能源汽车的异军突起，汽配行业的竞争日益加剧， 控 制成本、提升产品质量、进行精细化管理是企业发展中唯一的选择 原材料成本 质量要求越 从事制造业 * 计划排程不合理 人 员 员工流动频繁 订单交期无法 预 期 工艺合规性无法 得到保证 质量控制计划合 理性 质量控制计划执 行性 生产进度不明 晰 频繁的订单变 更 质量分析缺失 设备异常较 多 积极性不高 库存不准确 设备成本高 培训不足 质量 物料 目 录 Contents 03 数字化工厂实施的难 点 04 数字化工厂规划的核 心 企业在供应链中的位置，设备情况，人员构成比例等诸多问题导致企业运营管理水平不高，从供应链到生产过程，从质 量控制到人员管理，公司的整体 资 源处于相对封闭，各自为政的局面，缺少统一的管理运营体系，使得企业的战略落地，变 革困难重重，也使得数字化工厂项目的推进异常胶着 管理水平参差 不齐 行业特性 人员状况 管理基础 供应 链 设备 质量 成本 Touchnet technology Co.

按定子磁极的励磁方 式分为永磁式和电磁式。图 4-12 为直流测速发电机的结构原理。 永磁式 采用高性能永久磁钢励磁，受温度变 化的影响较小，输出变化小，斜率高， 线性误差小。 电磁式 采用他励式，不仅复杂且因励磁受电 源、环境等因素的影响，输出电压变 化较大，应用不多。 交流异步测速发电机与交流伺服电动机的结构相似，其转子结构有 笼型的，也有杯型的，在自动控制系统中多用空心杯转子异步测速发电 过电桥电路的输出电 压被检测出来。除了金属电阻外， Si 或 Ge 半导体压阻元件也可用于 加速度传感器。 1 、应变片加速度传感器 图 4-16 应变片加速度传感器 半导体应变片的应 变系数比金属电阻应变 片高 50 ～ 100 倍，灵 敏度很高，但温度特性 差，需要加补偿电路。 伺服加速度传感器检测出与上述振动系统重锤位移成比例的电流，把 电流反馈到恒定磁场中的线圈，使重锤返回到原来的零位移状态。由于重 反则产生电荷的极极反向。 超声波距离传感器是由发射器和接收器构成的，几乎所有超声波距 离传感器的发射器和接收器都是利用压电效应制成的。其中，发射器是 利用给压电晶体加一个外加电场时，晶片将产生应变 ( 压电逆效应 ) 这 一原理制成的。 2 、超声波距离传感器 超声波接近觉传感器工作原理 压电元件 锥状体 绝缘体 引线 超声波距离传感器的检测方式 脉冲回波式、频率调制连续波式

准角度剖 析发展瓶颈，以创新思维擘画破局路径。希望本书能成 为“政产学研”各界人士的参考，助力中国自动驾驶产业 在技术攻坚、安全保障、商业落地与社会价值创造中实 现新的突破。 未来已来，唯变不变。面对安全挑战，让我们以开放包 容的心态拥抱变革，以科学理性的精神恪守安全底线、 锚定发展方向，共同书写安全、可靠、智能的时代新篇章。 中国工程院院士 清华大学车辆与运载学院教授 2025 Emergency Steering Assistance 紧急转向辅助 AES Automatic Emergency Steering 自动紧急转向 LCW Lane Change Warning 变道碰撞预警 RCTA Rear Cross Traffic Alert 后方交通穿行提示系统 BSD Blind Spot Detection 盲区监测 SBSD Side Blind Spot 1.1 碰撞预警（FCW/RCW） 25 3.1.2 自动紧急制动系统（AEB） 25 3.1.3 紧急转向辅助（ESA） 26 3.1.4 自动紧急转向（AES） 26 3.1.5 变道碰撞预警（LCW） 27 3.1.6 车道保持辅助（LKA） 27 3.1.7 车道偏离预警（LDW） 27 3.1.8 前 / 后方交通穿行提示系统（FCTA/RCTA） 28 3

个性化需求 “ 生产制造 + 商贸流通” 的互联网化进程 前向供应链 后向供应链 原材料 - 生产 - 品牌商 - 分销 / 渠道 - 零售 - 消费者 个性定制、小批量生产 机器人换人 逆互联网化 客户导向 精益生产、敏捷业务 供应量协同 C2B 对 IT 的诉求是敏捷、弹性、可扩展、快速支撑 C2B 业务系统满足柔性生产的要求 6 7 探究什么是智能制造？ 互联网 +

数进行微调（Fine-tune）。在经济金融研究中，可以利用事先训练好的 BERT 模型，在具体应用中进行微调， 实现对特定任务预测性能的改进。例如Siano (2025) 利用新闻公告文本作为自变量、公告后收益数据作为因变 量，微调了 BERT 模型。Huang et al. (2023) 则进一步针对金融和会计领域训练了 FinBERT 模型。 2020 年，Google 进一步推出了 T5 模型。这一模型的关键意义，在于通过“指令 我们使用 Grok-3 的 DeepResearch 功能进行检索。经过两分钟左右的思考和信息搜集后，Grok-3 返回了 一份信息检索报告，通过整理 69 个信息来源，系统性地梳理了衰退、财政支出以及逆周期财政政策对于收入 分配影响的研究，还补充了关于区域异质性以及支出结构影响的进一步分析，具体报告参见链接。研究报告的 主要信息来自网络公开的世界银行或者 IMF 工作论文，以及通过 ScienceDirect

的数 据分析方法、参数周期性波动的监测方法、参数晃动监测方法、基于 GMM 与 EM 算法的设备参数劣化分析方法等适用于电厂变工况的智能算法，实现了机组全系 统关键参数异常的快速判断和预警功能。 完成多个函数组件和逻辑规则组件开发。在监盘模型构建过程中，研发了变 化速率、首尾差值、均值滤波、小时均值、参数质量判断、参数晃动函数、最优 39 值函数等 8 个函数组件，新增 M/N、信号保持、R/S 个，电气专业模型 184 个。 根据业务应用场景，归纳了 7 种综合的、通用的监盘诊断逻辑组，包括偶发 类诊断逻辑、缺陷类诊断逻辑、定期类诊断逻辑、长周期诊断逻辑、对比类诊断 逻辑、自控类诊断逻辑和变工况诊断逻辑。 （4）建立了与预警模型相关联的专家知识库 通过对电厂运行规程、运行经验、故障处理方案等知识进行结构化处理，与 监盘模型进行关联，建立了模型可共享复用的智慧运行系统专家知识库，知识库 系统研发 该项目提出了基于机理规则和 AI 算法深入融合的智慧运行系统总体架构， 构建了多层级的电厂，研发了从电厂海量实时/历史数据中快速提取关键特征参 数的数据挖掘方法，开发了多种适用于电厂变工况的智能算法，构建了覆盖机组 各类异常的监盘预警模型，建立了监盘模型相关联的专家知识库，研发了基于工 业互联网平台的智慧运行系统，并在国信扬电成功应用。 2. 网络、平台或安全互联架构 平台