远控架构及上行带宽需求 30Mbps 轮胎吊上摄像头分布图 应用场景 1 - 2 ： 内河散货港机（ 斗轮 机、 装船机）远控场景 • 作业机器频繁移动导致光纤极易磨损断裂，取料机在固 定 • 轨道移动，能够通过旋转调整悬臂方向； • 自建 wifi 不稳定，时延较大，视频卡顿； • DTU 设备不能实现自维护和故障的快速定位分析； • 希望通过高清视频回传，实现实时监控并远程控制取料 运输 ) ③ 场桥 ( 轨道吊 / 轮胎吊 ) 卸货 / 装货到集 卡 ( 垂 直运输 ) ④ 进 / 出海关闸口（外集卡，水平运输） 1 2 3 4 集装箱港口 作业流程 主要港机运输工具（上图集装箱码头、下图散货码头） 泊 位 堆 场 龙门吊 （轨道吊、轮胎 吊） 岸桥 集卡 （内 / 外 / 无人集 卡） 闸口 岸桥吊 自动引导车 轨道吊 集卡 轮胎吊 单位土地 销售收入 生态环境 保护投资 比率 03 散货码头 散货港口 数字孪生核心需求 散货智慧港口解决以下痛点： 1. 作业机器频繁移动导致光纤极易磨损断裂，取 料机在固定 轨道移动，能够通过旋转调整悬臂方向； 2. 自建 wifi 不稳定，时延较大，视频卡顿； 3. DTU 设备不能实现自维护和故障的快速定位分析； 4. 希望通过高清视频回传，实现实时监控并远程控制取料

运行速度 1.水平行走速度：≥120 m/min 2.垂直升降速度：≥40 m/min 3.货叉伸缩速度（满载/空载）：≥20/40 m/min 22 上海明匠智能系统有限公司 20 运行轨道 天轨：角钢 地轨：重轨 21 环境温度和湿度 0～40℃，35～85%（不凝结） 22 主体颜色 桔红色 3.2.3 堆垛机主要结构介绍 1）立柱 2）双向伸缩货叉 3）载货台； 等 电气装置。 2）水平运行机构 水平运行机构驱动堆垛机沿运行轨道水平运动，主要包括主动车轮组，被动车轮组，水 平轮组，驱动装置和运行缓冲器等。采用变频调速控制减速电机实现运行速度无级调速，以 确保停准精度和运行平稳。运行缓冲器设置在下横梁两端，用于机构意外失控时，减小堆垛 24 上海明匠智能系统有限公司 机与轨道端部车挡的冲击力。 3）垂直升降机构 垂直升降机构用以驱动载货台 起作用时 以低速水平运行； 若该开关损坏，堆垛机始终以低速运行 电气 保护 2 终端限位 在轨道终端设有极限限位开关，该开关动作则水平电机 电气 26 上海明匠智能系统有限公司 停转，堆垛机紧急停止 保护 3 轨道终端机械限 位 在地轨的两端头设有车挡，保证堆垛机不冲出轨道 机械 保护 4 聚氨酯缓冲器 堆垛机水平撞上车挡时，聚氨酯缓冲器能够吸收能量， 保护堆垛机

• 转弯堆垛机 • 轨道换轨 • 不受场地限制 • 多车配合作业 • 多层同时作业 六向料箱车 • 货物搬运 • 信息采集 • 自动充电 • 路径规划 • 障碍物感知 • 多车排斥避让 • 六向搬运 • 多层取货 • 仓库局部温感和烟感 硬件构成 - 仓储设备（ 2 ） RGV 小车（有轨穿梭小车） 主体结构由机体、电气控制箱、输送机构、轨道、滑线等组 成。在系统的调配下，

远距离及相互孤立的 各级机构之间实现数据共享。 6.3.10 宜能存储至少 90 天的所有摄像机视频画面。 6.4 智能装备与自动化装卸流程 6.4.1 集装箱码头宜对岸桥、场桥（轮胎吊、轨道吊）、水平运输设备（集卡等）等装卸设备进行智 能化建设及改造，实现装卸设备的远程遥控操作或自动化操作，且智能集卡具备自主行驶、自动规划路 径、智能避障、精准停车等功能。 6.4.2 专业的干散货码 、安全防护等功能，满足远程安全 操控设备的要求。 8.2.3 自动化集装箱码头宜配备设备自动化及相关的调度与保障系统，宜由以下系统组成。 a) 装卸设备无人化系统，可包括自动化岸桥、自动化轨道吊、自动化轮胎吊等。系统由机上远程 控制单元及辅助系统、中控远程控制及操作台系统、设备调度与管理系统三部分组成，实现机 上与中控两种设备操作方式，其中机上分为待机与本地维修两种操作模式，中控分为自动（全

幅度有不同的起重量，分最大幅度时的起重量和最大起重量。 分2绳、4绳、8绳(也有分倍率的) 3、起重力矩：起重量与相应的幅度的乘积，单位KN.m 4、起升高度：是指起重机的工作场的地面或运行轨道面至提 升物体最高位置的距离，用H表示，单位m 5、工作速度：包括起升速度、回转速度、俯仰变幅速度、小 车运行速度和大车行走速度 塔机安全监控子系统 安全管理 高度传感器 风速仪 幅度传

存取自动化，操作简便化：自动化立体仓库，是当前技术水平较 高的形式。 单元货架式 : 单元货架式是常见的仓库形式。货物先放在托盘或集装箱 内，再装入单元货架的货位上。 移动货架式 : 移动货架式由电动货架组成，货架可以在轨道上行 走，由控制装置控制货架合拢和分离。作业时货架分开，在巷道中 可进行作业 ; 不作业时可将货架合拢，只留一条作业巷道，从而提 高空间的利用率。 拣选货架式 : 拣选货架式中分拣机构是其核心部分，分为巷道内分

覆盖区域内连接物流速率均 可的 150Mbps 之上（下方 2 个水泥墙之外的 2 个小间 100Mbps 左右） 5. 可以满足各种应用要求 设计模拟工具： ZonePlanner 成功案例 轨道客车有限公司 制造业 基本应用和无线难点和要求 基本应用  各班组进出料，生产进度管理  每天生产进度汇报总结  实时检测数据上传 覆盖难点和要求  车间全部是钢架结构

起重量，分最大幅度时的起重量和最大起重量。分 2 绳、 4 绳、 8 绳 ( 也有分倍率的 ) 3 、起重力矩：起重量与相应的幅度的乘积，单位 KN.m 4 、起升高度：是指起重机的工作场的地面或运行轨道面 至提升物体最高位置的距离，用 H 表示，单位 m 5 、工作速度：包括起升速度、回转速度、俯仰变幅速度、 小车运行速度和大车行走速度 高度 传感器 风速仪 幅度 传感器 力矩 传感器

部署方式 部 署 AGV 机器人，装备电磁或 光学自动引导装置，不需驾驶 员，可沿规定的导引路径行驶 ， 具有安全保护以及各种移载功 能。通过电脑来控制其行进路 线以及行为，或利用电磁轨道 来设立其行进路线。 业务名称 带宽 AGV AGV 拣货流程图 叉车驾驶员人员成本 AGV 叉车部署成本 化工应用场景 -AGV 拣货 方案优势 · 代替人工实现 “ 货到人 ”

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