1 / 32 摘 要 本研究基于 LTE-V2X 直连通信技术，对预警类应用的功能安全进行了系统分析。研究背景指出， 传统的功能安全分析方法主要针对单车系统，近年来 V2X 技术逐渐发展，智能网联汽车应用不断 增加，但缺乏系统性的功能安全分析方法。本研究选取前向碰撞预警（FCW）、交叉路口碰撞预警 （ICW）和闯红灯预警（RLVW）三个典型应用场景，对基于 LTE-V2X 预警类应用的功能安全分 括 5GAA 的 STiCAD 项目、中国汽 车工程学会的 T/CSAE 53 标准、汽标委的预警类应用技术要求和试验方法，以及 C-NCAP 2024 版 测试规程中的相关场景。本研究还对 V2X 预警类应用进行了分类，分为安全类和效率类应用，并 指出安全类应用与功能安全的相关性更大，因此本研究以安全类的三个典型应用场景为目标展开 分析。 在功能安全分析方法论部分，本研究基于 GB/T 识别、ASIL 分析等工作，提出了 针对安全目标的功能安全要求。 在总结及展望部分，建议以本研究为开端，将 GB/T 34590 的功能安全分析方法拓展至 V2X 系统。 本研究的主要结论为：QM 级别的功能安全设计能够满足 V2X 预警类应用的需求。 2 / 32 Executive Summary This study conducts a systematic functional

LTE ， 5G ， DSRC 等新技术正在得到应 用 Future © Siemens AG 2018 Page 3 车联网 V2x / Car2x 的定义 未来构建智慧交通以及智慧城市的重要基础 Vehicle-to-everything (V2X) - V2I (Vehicle-to-Infrastructure) - V2V (Vehicle-to-vehicle) - V2P Systems Engineering,Volvo Car Group Automobil Elektronik Kongress, July 2013, Ludwigsburg, Germany 车联网 V2x 的典型应用及收益 减少事故，降低排放，智慧出行 智慧交通 -灾害实时预警，规避拥堵，碰撞自动报警 -交通信号灯实时管控 -电子围栏，超速超载超时监控 -诸如冷链，物流，客货车，危险品运输，公交车等行业特定需求 Android Auto ， Baidu Carlife ） 商业入口 -保养，保险，理赔，租赁，贷款管理 -加油站，充电桩查找；停车场，餐饮娱乐等引导 -音视频娱乐信息推送 车联网 V2x 的关键技术及其挑 战 方便，准确，实时，安全可靠 - 多样的通信技术 - 移动互联： LTE （ 4G ， 5G ） - 车间互联： DSRC ， WiFi - 车内互联： Ethernet

��������� V2X �����V2X ������������� ���Dedicated Short Range Communications�DSRC������� ��������Cellular-Vehicle-to-Everything�C-V2X���� ������������������������ DSRC � C-V2X � ������� V2X ���������������������� ����������������������������� ������������ AI ����������������� �������� Waymo��������������� V2X ��� ��-�-���������� 5G ��������������� ������������������������������� ��������������������������� ������������������������������� ������������������������������� ����������������������������� C- V2X ����������������������������� ������������������������������� -7- � �������������������������������

................................................................................ 14 有根可寻：车路云脱胎于 V2X 车联网，产业已初具规模 .................................................................................... 14 ..................................................................................... 14 图表 14： V2X 的四大参与方 ........................................................................................... 资料来源：中国政府网，中国汽车工程学会等《车路云一体化智能网联汽车产业产值增量预测》（2024 年 2 月），华泰研究 有根可寻：车路云脱胎于 V2X 车联网，产业已初具规模 车路云一体化以车联网 V2X 为前身。V2X 是实现车辆与周围的车、人、交通基础设施和网 络等全方位连接和通信的新一代信息通信技术，具体包括：1）V2V (Vehicle-to-Vehicle)： 车 辆

通态势动态调整交通信号灯信 JOY SMART AI 全智慧路口承载车路协同之核心关键解决方案 深圳市喜悦智慧数据有限公司 4 号配时优化、特勤车辆优先通行、行人过街监管和监测、VR 展示、V2X 应用等。 在微观层面，喜悦智慧数据”JOY SMART AI 车路协同“系统以 JOY SMART AI 红绿灯信控物联治堵系统（简称为 JOY SMART AI 信控物联系统）为核心。 此 时空动态交通信息采 集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有 效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交 通系统。 车路协同通信（V2X，Vehicle to Everything），是物联网落地应用的延伸， 是对 D2D（Device to Device）技术深入研究的成果。它是车辆之间，或者汽 车与行人、骑行者以及基础设施之间的通信系统。 低成本， 这就是车路协同与智能网联汽车并肩齐行。通过路和车一体化的感知，以及 I2X、 V2X 信息的传输，实现网联化和预测、控制、决策功能，支撑新一代智能交通 系统。 车路协同系统示意图 V2X 是核心底层技术，V2X 主要包括车的智能化和网联化、路的信息化和网 联化、车路协调，整个 V2X 车、路信息化建设的市场规模将达到万亿级别，可 以分为路端和车端： 1）路端：国内高速公路+国道省道总计约

• 弱势交通参与者碰撞预警 8. 视频应用 • 车牌识别 • 事件检测 交通大脑 光纤 V2X Server 光纤交换机 汇聚交换机 信号灯控设备 站点 1 站点 2 站点 n 雷达 感知融合节点 交换机 摄像头 RSU 雷达 感知融合节点 交换机 摄像头 V2X Server ：完成车辆 / 路侧感知 / 系统录入事件信 息的采集分析、告警生成与信息下发。 大站（ 800 米左右） PowerCube 500 ICC30 MTS9000 Series MTS9514A-AX21A1 价值场景 1 ：智慧公路匝道汇入预警 1-2 感知死角车辆 V2X Server 路段监控中心 限速信息 摄像头 雷达 交换机 融合感知节点 路边柜 RSU 摄像头 雷达 RSU 融合感知节点 交换机 路边柜 摄像头 摄像头 雷达 摄像头 ：道路动态信息推送可变情报板 + 车内标牌，如施工提醒 V2X Server 问题：施工严重影响交通效率，导致车辆拥堵占 13.59% ，时长最长平 均 5h03min 业务流程  信息采集： • 施工车辆：具备 V2X 能力，施工时设为施工状态，并将位置，状态等信息上报 V2X Server • 路侧感知：摄像头识别施工标志（锥桶）或工程车辆通过 RSU 上报 V2X Server • 施工管理

产品：智能互 联超级汽车 整合现有项目资源， 统一规划智能互联产 品项目 开发创新车联网服务 初步实现基于车联服务的创新商业模式及运营 自主式 ADAS 辅助驾驶系统开发及扩展升级 基于落地标准的 V2X 协同智能开发 改造和整合厂家与经销商已有的线上系统 上线统一平台中的购车、养车模块 上线统一平台中的二 手车和出行模块 建设统一采购平台 建设集团统一的 IT 信息中心 组建数字化转型委员会 • 协同式智能（ V2X ）： V2H 、 V2I 、 V2V 等车联功能 • 生态服务：基于终端闭环的便捷服务、 UBI 车险服务、信 息娱乐服务、安防服务等 目标 目标 优质供应商选择与战略合作 联盟 大数据与车联网云平台 集团整合现有 项目资源，统 一规划智能互 联产品项目 自主式 ADAS 辅助驾驶系统开发 积极参与前期标准制定，基于落 地标准的 V2X 协同智能开发 新技术研究院 目系统间与其他系统间升级（ L1L4 ） 2. 基于云技术数据采集，构建车队学习网络，利用现有车辆作 为道路测试样本 3. 前期积极参与 V2X 标准制定，与国内 LTE-V 的主推公司建立 合作关系。在标准落地后推动 V2X 研发，并搭建与政府智慧交通 平台连接的 V2X 技术架构 4. 与图商合作开发高精度地图并使用众包的形式进行地图测绘 实施路径 1. 深化与百度的战略合作，签订战略框架协议

中国版智驾方案——车路云协同：近年来，依托于5G、AI、云计算等技术的快速发展和深度融合应 用，中国自动驾驶技术不断升级迭代，所面临的挑战也不断增加。以 V2X 技术为基础的汽车网联化和道 路智能化是实现高阶自动驾驶的重要支撑。目前，车路云协同V2X技术逐渐成为智慧交通的最新热点和未 来发展方向。  政策推动智慧交通发展，同时辅以资金支持：近期，政府相关部门频繁公布一系列关于智慧交通的 相关 将迎来新的变革，未来国内诸多城市或将投入到“车路云一体化”的建设中。到2029年，中国智慧交通 行业规模有望超过3600亿元。  投资建议：拥有智能网联以及“车路云一体化”等核心技术的企业值得重点关注，车路协同V2X未来应 用场景广泛，建议关注：万集科技、金溢科技、千方科技等。  风险提示：技术发展不及预期；政策落地不及预期；市场需求不及预期等。 请参阅附注免责声明 3 政策支持，资金配套到位 二 辆的自动化逐步提高。 图表1：自动驾驶等级划分 资料来源：懂车帝，中邮证券研究所 6 1.1.2 车路云协同  车路协同：车载通信技术（Vehicle-to-Everything， V2X）是车与外界进行信息交换的一种通信方式， 可全方位实施车车（V2V）、车人（V2P）、车路 （V2I）等动态实时信息交互，并在全时空动态交 通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制 和道

.........11 2.1产业链上中下游价值分布 ........................................................11 2.1.1高精地图与V2X通信环节职能 ........................................11 2.1.2车路协同系统集成模式 ................................ 25、42。 答对先见AI 全球智能驾驶辅助技术发展现状:技术路线、商业化落地与政策框架分析 11 2.智能驾驶产业链结构与竞争格局 2.1产业链上中下游价值分布 2.1.1高精地图与V2X通信环节职能 高精地图在智能驾驶系统中承担静态环境建模与车道级定位的双重核心职能。 其通过厘米级精度的道路几何、语义（如车道线类型、交通标志位置、路口拓 扑）及动态属性（如施工区临时标线）建模，为车辆提供长期稳定的先验空间 端更新”三级协同机制，要求增量更新延迟控制在小时级，关键区域（如城市 主干道）需支持分钟级热更新，并通过《道路高精导航电子地图数据规范》等 行业标准统一几何精度（横向≤10cm）、属性完整性(≥99.5%）与版本一致性 [1]。V2X通信则聚焦动态信息交互，构建车-车（V2V）、车-路（V2I）、车-云 （V2N）实时协同网络：例如，前车紧急制动信号经PC5直连通信可在100ms 内广播至后方200米内车辆，触发协同预警；路侧单元（RSU）同步发布红绿灯