车路云一体化系统C-V2X车车/车路协同典型应用场景及实施参考 编写组名单 首席科学家、专家组组长 陈山枝 中国信息通信科技集团有限公司副总经理、总工程师 移动通信及车联网国家工程研究中心主任 顾问组成员（按姓氏笔画排序） 王云鹏 中国工程院院士 邬贺铨 中国工程院院士 李克强 中国工程院院士 李 骏 中国工程院院士 张亚勤 中国工程院外籍院士 徐 伟 高 田 高 卓 高洪伟 高博麟 唐风敏 曹 恺 梁伟强 葛雨明 董书霞 车路云一体化系统C-V2X车车/车路协同典型应用场景及实施参考 褚文博 蔡 营 主编单位 移动通信及车联网国家工程研究中心 中国汽车技术研究中心有限公司 国家智能网联汽车创新中心 中国信息通信研究院 车路云一体化系统C-V2X车车/车路协同典型应用场景及实施参考 西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司 交通运输部路网监测与应急处置中心 联通智网科技股份有限公司 智能汽车安全技术全国重点实验室 北京车网科技发展有限公司 清华大学 北京邮电大学 指导单位 中国通信学会 中国汽车工程学会 中国公路学会 中国通信标准化协会 车路云一体化系统C-V2X车车/车路协同典型应用场景及实施参考

实现汽车实现固定车辆出入不停车通行，车辆行驶至出入口地感区域内，远距离识别车牌，道闸自动升杆，同时岗亭管理电脑自动核对、记录，并显示抓拍图像。 临时车辆可自动记录车牌，出口记时缴费。并采用大屏自动显示可停车车位。 收费管理设备计算机显示停车时间、进出场时间及收费金额数据等，且收费后打印单据。 IMC 构建富居智慧生活 富士智能 智慧停车管理系统 [1] 智能停车场管理系统的目的是营造一个 实现汽车实现固定车辆出入不停车通行，车辆行驶至出入口地感区域内，远距离识别车牌，道闸自动升杆，同时岗亭管理电脑自动核对、记录，并显示抓拍图像。 临时车辆可自动记录车牌，出口记时缴费。并采用大屏自动显示可停车车位。 收费管理设备计算机显示停车时间、进出场时间及收费金额数据等，且收费后打印单据。 IMC 构建富居智慧生活 1 ）富士智能智慧停车系统 智慧型停车场系统采用纯车牌自动识别技术、视频停车诱导 实现汽车实现固定车辆出入不停车通行，车辆行驶至出入口地感区域内，远距离识别车牌，道闸自动升杆，同时岗亭管理电脑自动核对、记录，并显示抓拍图像。 临时车辆可自动记录车牌，出口记时缴费。并采用大屏自动显示可停车车位。 收费管理设备计算机显示停车时间、进出场时间及收费金额数据等，且收费后打印单据。 IMC 构建富居智慧生活 智能停车场管理系统的目的是营造一个规范、快捷、“管的方便，停的放心”的停车环境

....................................................................................... 4 2. 车路与车车交互 ................................................................................................ ..................................................................................... 26 （二） 车路与车车交互 ................................................................................................ （3）应用系统/平台所需其他车辆数据。 IO.IV<->V.1 监管数据 根据管理要求，车辆与城市智能网联汽车安 全监测平台交互监管数据。 7 2. 车路与车车交互 图 3 车车、车路交互数据流 表 2 车车、车路交互数据流说明 符号 数据分类 描述 IO.R.1->V.1 路侧感知 数据 路侧安全消息 RSM、路侧地图数据 MAP、信号灯相位与配时消息

........................................................................................31 4.4.8 汽车车位自动识别.............................................................................................. .......................................................................................33 4.4.10 火车车位自动识别.............................................................................................. 货位口的 RFID 地埋标签、车位的 RFID 地埋标签等，地埋标签设计如下： 每个货位的入库线附近安装 6 个地埋标签，单个成品需要地埋标签总数：1300 个； 每个汽车车位的入库线附近安装 3 个地埋标签，汽车车位需要地埋标签总数：51 个； 在火车月台计划隔 0.5m 埋一个地埋标签，总共需要几百个（因火车装车暂未建设好， 本次项目不考虑火车月台地埋标签）； 每个叉车停车位埋 60

4.1 车机安全应用架 构 一是系统本身可能存在内核漏洞； 二是系统存在被攻击者安装恶意应用的风险； 17 三是第三方应用可能存在安全漏洞，存在信息 泄露、数据存储、应用鉴权等风险 整车车 载控制 器网络 网 关 器网络 1 微控制单元 汽车电子开放系统及 其接口 Linux 4G 模组 WIFI 车载控制 器网络 2 车载控制器网络 车载 娱乐 应用目标和规 范 LTE-V2X/ 3GPP Release 14 PC5 DSRC/IEEE 1609 密码应用范围：  DSRC 短程通信应用  LTE 蜂窝通信应用  LTE 车车直连通信应 用 4.4.2V2X 安全应用框 架 通信由三个组成部分：车辆、路侧设施和后台服务 安全子系统为车载通信和外部的 V2X 通信提供保护，并通过硬件安全模块（ HSM ）存储密 码 证书、加速密码算法。 作 4.5 车联网应用案例汇总及公司简 介  覆盖政府、金融电信、军工军队、央企等 车联网密码应用先行者：  长春一汽车联网 PKI 项目  长安汽车智能网联数字证书项目  威马汽车车联网 PKI 项目  江铃车联网 PKI 安全项目  泛亚汽车 ECU 软件签名系统项目  比亚迪密码应用标准项目  东风汽车密码应用标准项目  …. …… --- 中国密码应用领航者

输过程中的损耗，提高毫米波波束的覆盖广度，实现轨道交通场景下覆盖性能的 提升。此外，全双工技术允许无线通信设备在同一频段上同时发送和接收信号， 可成倍地提升通信系统的容量。通过将全双工技术引入毫米波通信系统，部署在 列车车体顶部的中继基站，优化带宽资源的分配机制，进而大幅度提升 6G 轨道 交通无线覆盖的质量。 然而，由于毫米波较大的穿透损耗和较低的反散射能量，轨道侧基站和列车 终端之间的可用无线传播路径减少，这依然严重影响了 决轨道交通场景中的多普勒效应和衰落问题，提高系统的频谱效率。此外，当前 RIS 的研究大多将反射面部署在建筑物表面，而轨道交通场景下 RIS 的部署可以 更加灵活，可在轨道沿线环境中的各类基础设施上部署，例如轨道侧、列车车窗、 车厢内壁等。RIS 也可部署在 UAV 上，通过空中 RIS 来解决 6G 轨道交通复杂 场景下的通信可靠传输问题，从而保障轨道交通复杂场景的可靠覆盖。 切换是轨道交通无线通信系统的重要环节，也是保障高可靠连续性覆盖的关 通常具有轻便和保形的特 点，因此可以很容易地将其安装在环境物体上。 高速移动列车（High Speed Trail，HST）通信具有特殊的场景特性。首先， 列车高速移动引起的多普勒效应始终是不可避免的问题。其次，列车车厢造成的 信号穿透损耗会降低系统性能。最后，对于多用户同时接入新的基站来说，频繁 的切换是一个很大的挑战。因此，非常有必要将 RIS 引入到 HST 通信系统中进 行研究。在 RIS 辅助的 HST

资料来源：懂车帝，中邮证券研究所 6 1.1.2 车路云协同  车路协同：车载通信技术（Vehicle-to-Everything， V2X）是车与外界进行信息交换的一种通信方式， 可全方位实施车车（V2V）、车人（V2P）、车路 （V2I）等动态实时信息交互，并在全时空动态交 通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制 和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保 证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高 设工作，拟聘请专 业智库机构，结合我市整体情况，为长春市开展车路云一体化试点建设提供咨询服务、可研报告服务、行业信息跟踪与 全周期运营服务，保障申报创建工作顺利完成。 2024/6/4 智能网联汽车车路云一体化测试基地1标段 江苏省 常州市 溧阳市 租赁土地1100亩，打造汽车测试、试验、质量检测等智能出行理念的一体化服务系统。项目金额3亿元。 2024/6/6 四川智能网联创新中心项目第一期研发设 杭州车路云一体化应用建设和运营项目可 行性研究报告和资金申请报告编制 浙江省 杭州市 预算金额：28万元。为了着力打造标志性创新项目和特色应用场景，加快建设全国智能网联汽车产业发展新高地，推动 杭州市主城区智能网联汽车车路云一体化项目，增加对该项目可行性研究报告和资金申请报告编制的采购。 资料来源：招标网，中邮证券研究所 21 3.2 审批项目 图表16：近期审批项目（截止到2024年6月16日） 请参阅附注免责声明

海设有国际总部、在北京设有投资总部，在沈阳、上海、杭州、青岛建有产业园区， 现 已在全国六大区域构建了立体化的研发及服务网络。 新松机器人 并联机器人 - 快速分 拣 每辆汽车车身上，大约有 3000~4000 个点焊焊点。 焊接机器人与自动化焊接 装备有力支撑了汽车车身 焊接工序的高效和高品质。 【图片来源：库卡官方网站】 垂直关节多轴机器人 - 焊接机器 人 垂直关节多轴机器 人 (Multi-axis)

车路云一体化系统无线通信资源调度技术研究［J］. 邮电设计技术，2026（2）：28-32. 28 邮电设计技术/2026/02 MHz 的带宽提供安全信息服务、路侧信息服务等基于 短报文的安全保障服务，但这样的带宽难以满足车车 之间进行协同感知等对带宽需求较大的服务需求。 尽管面向短距离通信的 V2V/V2I链路可以复用基于蜂 窝通信的 V2N 链路所占用的频谱资源，从而提高频谱 利用率，但在复用频谱资源时会出现严重的干扰，从 分配变得更加困难。如何合理地管理频谱资源分配 并动态控制车辆发射功率，从而优化车联网通信性 能，是一个亟待解决的紧迫问题和挑战。 2 车路云一体化系统无线通信资源调度框架 2.1 系统架构 针对车路云一体化系统中的车车、车路混合协同 场景，C-V2X提供 2种无线通信资源调度模式：管理模 式（PC5 Mode 3）和非管理模式（PC5 Mode 4）。在管理 模式下，基站参与车辆直通通信资源调度，由基站通 车路云一体化系统无线通信资源调度技术研究 无线通信 Radio Communication 31 2026/02/DTPT 不同的场景并保持稳定可靠的通信质量。 5 结束语 针对车路云一体化后日益复杂的车车、车路协同 环境，创新性地提出基于车辆运行行为特征划分虚拟 编队，通过编队内 V2V 协同，编队队头 V2I/V2N 通信， 边缘计算认知编队并协调不同编队之间的状态交互， 实现对无线通信资源的高效利用。同时，通过分层的

理实体的语义信息转化 为建模参数，最终实现更智能的三维地理场景建模21。二是拓扑优化， 物理约束生成对抗网络（GAN）结合强化学习（RL）动态调参，在 满足力学性能前提下生成轻量化结构，如在汽车车轮场景，通过使拓 扑优化的参数多样化，实现了在较短的推理时间内生成大量不同设计 22。三是生成式设计，根据用户设定的设计目标与约束条件，通过对 历史数据的学习实现设计方案的自动生成，如汽车座椅设计场景，通 AI/ML 优化求解器设置以加速收敛。 四、人工智能赋能工业仿真应用实践 （一）轨道交通 1.案例名称： 高速动车组空气动力学智能化仿真大模型-斫轮·风驰 2.案例实施单位： 中车青岛四方机车车辆股份有限公司、国家高速列车青岛技术创 新中心、北京百度网讯科技有限公司 3.案例背景： 轨道交通装备已成为世界各国推动经济发展的战略性竞争新高 地，速度是轨道交通装备研发的永恒追求。速度提升引发的空气动力 练和优化， 开发高速动车组空气动力学智能化仿真大模型-斫轮·风驰，替代传 统的流场仿真求解，简化仿真建模过程，省略网格划分及流场求解时 间，仿真效率大幅提升,如图 7。 来源：中车青岛四方机车车辆股份有限公司 图 7 斫轮·风驰总体思路 （2）平台介绍 斫轮·风驰仿真大模型构架主要包括硬件层、算法层、模型层、 应用层，如图 8。硬件层为中车斫轮大模型平台，涵盖算力、MaaS 平台