车路云一体化系统C-V2X车车 车路协同典型应用场景及实施参考

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车路云一体化系统C-V2X车车/车路协同典型应用场景及实施参考 编写组名单 首席科学家、专家组组长 陈山枝 中国信息通信科技集团有限公司副总经理、总工程师 移动通信及车联网国家工程研究中心主任 顾问组成员（按姓氏笔画排序） 王云鹏 中国工程院院士 邬贺铨 中国工程院院士 李克强 中国工程院院士 李 骏 中国工程院院士 张亚勤 中国工程院外籍院士 张进华 中国汽车工程学会理事长 专家组成员（按姓氏笔画排序） 于润东 于中腾 卫 璁 王万林 王世良 王 硕 韦峻青 戈小中 公维洁 尹 菲 司胜营 朱陈伟 朱 颢 华秀茹 刘江波 江伙红 安 毅 孙 宁 杜孝平 李小娜 李红林 李 斌 李增文 时 岩 余冰雁 汪 林 张 杰 张图南 张学艳 张 衡 张 瀛 陈慧勇 范 炬 林 巧 周光涛 房 骥 赵洪达 赵耀炜 郝 盛 胡延明 胡金玲 钟 薇 姜国凯 秦孔建 袁 宇 贾 佳 徐 伟 高 田 高 卓 高洪伟 高博麟 唐风敏 曹 恺 梁伟强 葛雨明 董书霞 车路云一体化系统C-V2X车车/车路协同典型应用场景及实施参考 褚文博 蔡 营 主编单位 移动通信及车联网国家工程研究中心 中国汽车技术研究中心有限公司 国家智能网联汽车创新中心 中国信息通信研究院 中国信息通信科技集团有限公司 参编单位 中国通信学会车联网委员会 中信科智联科技有限公司 中汽研汽车检验中心（天津）有限公司 交通运输部公路科学研究院 中国第一汽车集团有限公司 东风汽车科技有限公司 重庆长安汽车股份有限公司 智能汽车安全技术全国重点实验室 广州汽车集团股份有限公司 安徽江淮汽车集团股份有限公司 长城汽车股份有限公司 上海蔚来汽车有限公司 广州小鹏汽车科技有限公司 奥迪（中国）企业管理有限公司 宝马（中国）服务有限公司 德赛西威汽车电子股份有限公司 中汽创智科技有限公司 卡尔动力（北京）科技有限公司 东风悦享科技有限公司 福建易控智驾科技有限公司 车路云一体化系统C-V2X车车/车路协同典型应用场景及实施参考 西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司 交通运输部路网监测与应急处置中心 联通智网科技股份有限公司 智能汽车安全技术全国重点实验室 北京车网科技发展有限公司 清华大学 北京邮电大学 指导单位 中国通信学会 中国汽车工程学会 中国公路学会 中国通信标准化协会 车路云一体化系统C-V2X车车/车路协同典型应用场景及实施参考 前言 随着汽车保有量的快速增长，交通事故、交通效率、能源消耗等问题 日益突出。C-V2X 作为全球主流车联网通信标准，成为赋能智能网联汽车 和智慧交通的核心纽带，推动了通信、汽车、交通三大产业的融合。欧美 日韩等国家和地区不断加快产业布局、制定发展规划，通过政策法规、技 术标准、示范建设等全方位措施，推进 C-V2X 车联网产业化进程和规模应 用。总体上，C-V2X 车联网社会影响大、产业拉动强，已成为国际竞争热 点。 我国在国家和相关部委规划中，已明确 C-V2X 车联网、智能网联汽车、 智慧交通协同发展的战略定位。《中华人民共和国国民经济和社会发展第 十四个五年规划和 2035 年远景目标纲要》、《智能汽车创新发展战略》、 《交通强国建设纲要》等明确提出大力发展车联网、智能网联汽车、智慧 交通。如今，随着 C-V2X 车联网产业发展进入新阶段，规模应用与商业部 署将成为行业主旋律，赋能我国汽车产业从新能源汽车向智能网联新能源 汽车快速发展，并在全球竞争中胜出。我国 C-V2X 车路协同应用发展阶段 可以分近期和中远期。近期通过车车协同、车路协同实现智能网联辅助驾 驶，提高驾驶安全、降低事故率、提升交通效率；以及通过特定场景的中 低速智能网联无人驾驶，解决行业应用痛点。中远期将结合人工智能、大 数据和融合感知等技术，通过车联网助力单车智能实现车路云协同和网联 智能，最终实现全天候、全场景的智能网联无人驾驶。 在我国产业界共同努力下，C-V2X 车联网已形成包括通信芯片、通信 模组、车载终端、路侧设备、测试仪表、整车制造、运营服务、测试认证、 高精度定位及地图服务等较为完整的产业链生态。从 2018 年开始，先后举 车路云一体化系统C-V2X车车/车路协同典型应用场景及实施参考 办“三跨”、“四跨”、“新四跨”等大型车联网互联互通测试活动，表 明我国已具备 C-V2X 车联网大规模部署的技术和产业化基础。此外，中国 新车评价规程（C-NCAP）2024 年版在全球 NCAP 体系中首次引入 C-V2X 测试场景，以提升车辆主动安全。总体上，我国 C-V2X 车联网产业发展处 于全球领先地位。 为大力推进车联网应用落地，工业和信息化部、住房和城乡建设部等 部门积极协同推动，并与地方政府合作，批准建设了 7 个国家级车联网先 导区、17 个智能网联汽车测试示范区、16 个智慧城市基础设施与智能网联 汽车协同发展试点城市（简称“双智”城市）。涌现了大量的智慧高速、 智慧交通、智慧园区、港口、矿区以及物流等车路云一体化应用场景。 2024 年 1 月，工业和信息化部、公安部、自然资源部、住房和城乡建 设部、交通运输部等五部门组织开展智能网联汽车“车路云一体化”应用 试点，将采用 C-V2X 技术的车路云一体化试点范围扩大到城市全域，功能 场景上覆盖协同预警、协同驾驶辅助、协同自动驾驶等不同等级的网联化 功能应用。2024 年 7 月，车路云一体化首批 20 个试点城市正式公布，标志 着车路云一体化进入规模化落地发展的新阶段。 随着车路云一体化建设的推进，C-V2X车车/车路协同的应用场景将大 量涌现，本文在国家智能网联汽车创新中心等单位编写的《“车路云一体 化”系统应用与建设指南》（《指南2.0》）框架下，针对相关C-V2X车车 /车路协同典型应用场景进行分析并提出实施参考，加快推动智能网联汽 车应用落地以及后续产业发展。本文内容涉及面广，不仅可以为车企及供 应商打造智能网联汽车提供车端实现参考，也为智能网联路侧设施建设、 高校及研究机构技术研究、以及政府部门政策制定提供参考。 编写组 2024 年 10 月 车路云一体化系统C-V2X车车/车路协同典型应用场景及实施参考 目录 编写组名单 ...............................................................................................................................1 前言 ..........................................................................................................................................4 1 总述 ............................................................................................................................................... 1 1.1 背景 .......................................................................................................................................1 1.2 车路云一体化系统 ..................................................................................................................2 1.3缩略语 ....................................................................................................................................4 2 系统架构设计方案 ........................................................................................................................... 6 2.1 架构定义................................................................................................................................6 2.2 参考文献及参考标准...............................................................................................................7 2.3 车辆定义................................................................................................................................9 3 车车/车路协同典型应用场景说明 ..................................................................................................... 9 4 车车/车路协同典型应用场景及实施参考 .......................................................................................... 11 4.1 交通信号灯上车场景及实施参考............................................................................................11 4.1.1 场景定义 .................................................................................................................. 11 4.1.2 适用范围 ................................................................................................................. 11 4.1.3 场景功能点 .............................................................................................................. 12 4.1.4 基本性能要求 .......................................................................................................... 12 4.1.5 数据输入/输出 ......................................................................................................... 13 4.1.6 功能模块设计 .......................................................................................................... 13 4.2 闯红灯预警场景及实施参考 ..................................................................................................15 4.2.1 场景定义 ................................................................................................................. 15 4.2.2 适用范围 ................................................................................................................. 15 4.2.3 场景功能点 .............................................................................................................. 15 4.2.4 基本性能要求 .......................................................................................................... 16 4.2.5 数据输入/输出 ......................................................................................................... 16 4.2.6 功能模块设计 .......................................................................................................... 16 4.3 前方有遮挡异常车辆场景及实施参考 .....................................................................................19 4.3.1 场景定义 ................................................................................................................. 19 4.3.2 适用范围 ................................................................................................................. 19 4.3.3 场景功能点 .............................................................................................................. 19 4.3.4 基本性能要求 .......................................................................................................... 20 4.3.5 数据输入/输出 ......................................................................................................... 20 4.3.6 功能模块设计 .......................................................................................................... 20 4.4 有遮挡的十字路口交叉碰撞场景及实施参考...........................................................................23 4.4.1 场景定义 ................................................................................................................. 23 4.4.2 适用范围 ................................................................................................................. 23 4.4.3 场景功能点 .............................................................................................................. 23 4.4.4 基本性能要求 .......................................................................................................... 24 4.4.5 数据输入/输出 ......................................................................................................... 24 4.4.6 功能模块设计 .......................................................................................................... 24 4.5 超视距弱势交通参与者场景及实