参展联系：18676385933 4 本报告是视觉物联、AIoT 星图研究院、深圳市物联传媒有限公司的调研与研究成果。本报告内所有数据、观点、结论的版权均属视觉物联、AIoT 星图 研究院、深圳市物联传媒有限公司拥有，任何单位和个人，不得在未经授权和允许的情况下，进行全文或部分形式（包含纸制、电子等）引用、复制 和传播，不可断章取义或增删、曲解本报告内容，否则视觉物联、AIoT 星图研究院、深圳市物联传媒有限公司有权依法追究其法律责任。 星图研究院、深圳市物联传媒有限公司有权依法追究其法律责任。 视觉物联、AIoT 星图研究院、深圳市物联传媒有限公司拥有对本报告的解释权。本报告所包含的信息仅供相关单位和公司参考，所有根据本报告做出 的具体行为与决策，以及其产生的后果，视觉物联、AIoT 星图研究院、深圳市物联传媒有限公司概不负责。本报告部分素材源于网络公开渠道，如有 侵权，烦请联系分析师，分析师联系方式如下 版权与免责声明 关于视觉物联 商务合作 分析师个人简介 分析师个人简介 视觉物联主要聚焦 AIoT 产业生态，多光谱 +AI 融合、云边 端协同，推动 AI 多场景化落地，为行业提供合作交流平台： 共建、共享、共赢！ 视觉物联 - 构建视觉感知世界 旗下业务： 1、IOTE 视觉物联生态圈 2、IOTE 国际物联网展（深圳 / 上海） 3、产业生态报告 4、IOTE 生态行 联系方式： 延科：18922857775 姓名：吴明明 职位：AIoT

之间关系，负责检测距离、接近程度和接触程度等变量，便于机器人 引导及物体识别和处理。 如：力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、视觉传感器等 图 4-5 工业机器人的传感器按检测对象的不同分类 触觉传感器 力觉传感器 接近觉传感器 听觉传感器 嗅觉传感器 温度传感器 视觉传感器 内部传感器 外部传感器 传感器 位置检测传感器 运动检测传感器 确定位置和角度 任意位置和角度 速度和角加速度 姿态 立体 平面 工业机器人用于执行各种加工任务，不同的任务对工业机器人提出 不同的要求。例如，搬运任务和装配任务对传感器要求主要是力觉触觉 和视觉；焊接任务、喷涂任务和检测任务对传感器要求主要是接近觉和 视觉。不论哪类工作任务，它们对工业机器人传感器的一般要求如下： 2 、工业机器人传感器的一般要求 精度高、重复性好 稳定性好，可靠性高 抗干扰能力强 重量轻、体积小、安装方便可靠 剪切方式的加速度传感器 为了检测作业对象及环境或机器人与它们之间的关系，在机器 人上安装触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、 超声波传感器、听觉传感器等外部传感器，大大改善了机器人的工 作状况，使其能够更充分地完成复杂的工作。 本 节 导 入 触觉传感器 视觉传感器 听觉传感器 接近觉传感器 超声波传感器 外部传感器的定义 外部传感器主要用来检测机器人所处环境计目标状况，从而使得机

使用复杂控制技术 图 5-1 工业机器人控制系统组成 数字和模拟 量输入输出 打印机接口 磁盘存储 操作面板 示教盒 视觉系统 接口 磁盘存储 磁盘存储 回转伺服 控制器 手腕伺服 控制器 大臂伺服 控制器 手腕回转 伺服控制器 磁盘存储 视觉系统 控 制 计 算 机 通信接口 网络接口 声音、图像 等接口… 滑觉和力觉 传感器 手腕旋转 伺服控制器 ： 由于国内存在一批在工业机器人运动控制领域长期深入研究的企业， 并且具有大量资金投入和长时间的市场验证，目前国产控制系统（控制 器）已经拥有了自己的技术特点和市场基础。 支持虚拟仿真、机器视觉（ 2D/3D ）、力觉传感等多种智能技术的应用； 采用全新的控制柜设计，性能提升，体积缩减，重量降低，安全性提高； 采用触摸屏横版示教盒，高灵敏度的触屏体验，适用于新型系统所有机型。 5.2 转矩控制方式 上位控制器为高端类型 机器视觉系统是指通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信 号，传送给专用的图像处理系统。根据像素分布和亮度、颜色等信息， 转变成数字化信号。图像系统对信号进行各种运算来抽取目标的特征， 进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 1 、机器视觉系统构成 结果 孔 半径 图 5-10 采用模拟相机的视觉系统构成 图像 内存中 应用 数字图像

控制系统负责对人形机器人的行为和运动进行规划和控制，相当于“大脑”和“小脑”，视觉则是人形机器人对外感知的主要渠道，二者共同构成人 形机器人的核心领域。机器人控制器市场目前由机器人整机厂商主导。但控制器研发门槛较高，随着规模更小、资金更少的人形机器人创业公司的增 加和竞争加剧，第三方控制器厂商有望主导人形机器人控制器市场。机器视觉市场目前由美、日厂商占据主导地位。我们认为人形机器人成本在快速 下降过程中 AI、傅利叶智能、Sanctuary AI、宇树和小鹏；达闼机器人的RobotGPT是为实现机器人在复杂应用 场景下的多模态行为而提供的交互生成型AI模型，以Transformer为基础，具备多模态（文本、语音、图片、视觉、运动、点云等）融合感知、 认知、决策和行为生成能力。 人形机器人核心零部件生命周期 大模型发展进程 1.2.2 零部件接近成熟，大模型助力智能 10 资料来源：中国社科院工业经济研究所，Research 3C电子制造：智能分拣、精密装配与操作、质量检测、电路 检测等； 仓储物流：精准定位抓取货物、质量检测、搬运装卸、应急 处理与异常检测等。 智能制造场景 特种作业场景 智能制造 • 产品检测：利用视觉系统、激光测距仪、高清摄像头与图像处理算法有效实现外观检测、尺寸检测、功 能检测、寿命检测等功能，提高其精确度与可重复性。 • 精准装配：通过灵活多变的机械手臂和精细的手指运动,实现人类难以企及的速度和精度完成各项装配

...........................................................................35 2.2.4 英特尔® CVOI（工业机器视觉优化参考实现）...........................................................................36 目录 04 03 2 ......................................................................................38 2.3.2 基于视觉大模型的零样本或少样本异常检测 ............................................................................... 40 .................................................................................46 3.1 英特尔：智能晶圆视觉检测 ...............................................................................................

模拟器、模仿学习以及视频学习; 最后, 对基于大语言模型 (Large language model, LLM) 的具身智能系统面临的挑战与发 展方向进行讨论与总结. 关键词 大语言模型, 大型视觉模型, 基础模型, 具身智能, 机器人 引用格式 王文晟, 谭宁, 黄凯, 张雨浓, 郑伟诗, 孙富春. 基于大模型的具身智能系统综述. 自动化学报, 2025, 51(1): 1−19 DOI AUTOMATICA SINICA January, 2025 数更新或微调的情况下, 仅通过文本交互来指定任 务和少样本示例就能很好地完成各类任务. 在此之 后, 具有优秀泛化能力与丰富常识的基础模型在计 算机视觉、自然语言处理等领域都展现出令人瞩目 的效果. GPT-4[5]、LLaMA[6]、LLaMA2[7]、Gemini[8]、 Gemini1.5[9] 等大语言模型能与人类进行流畅的对 话, 进行推理任务 甚至进行诗歌和故事的创作; BLIP (Bootstrapping language-image pre-train- ing)[10]、BLIP2[11]、GPT4-V[12] 等视觉−语言大模型则 能对图片进行图像分割[13]、目标检测[14]、视觉问答 (Visual question answering, VQA)[15]; DINO (De- tection transformer with improved

焊接机 器人的智能化水平迎来显著提升。通过搭载激光传感器与 3D 视觉系统，智能焊接机器人可 精准识别焊缝位置、尺寸及形状特征，实现焊接路径的自主规划，推动焊接技术向“免示教” 方向演进。当前，焊接机器人正经历从传统示教型向“免编程”、“免示教”型的深刻转型。 智能焊接解决方案（如智能焊接机器人、自动化焊接工作站及集成视觉传感的智能系统）不 仅能够提升焊接效率与质量稳定性、降低工人劳动强度，更能有效改善作业环境并减少职业 先进技术，包括机器人技术、人工智能、机器视觉、传感器技术、自动化控制和软件工程。 目前来看，智能焊接机器人尚处于发展早期阶段，入局者正持续增加，在众多细分领域已陆 续有相关批量化落地案例。GGII 判断，未来几年智能焊接将有望进入快速发展期，届时将 涌现出诸多优秀的系统方案商、机器人厂商、传感器厂商等。相较于传统示教型设备，智能 焊接机器人是融合机器人技术、人工智能、机器视觉、传感器技术、自动化控制与软件工程 机器人的大规模应用创造有利条件。然而智能焊接机器人要达到大规模商业化应用的程度， 还需克服诸多技术与非技术难题。 本蓝皮书以智能焊接机器人为核心，重点阐述了其各核心模块的发展态势，其中包含焊 接机器人本体、3D 视觉及激光焊缝跟踪系统、智能焊接控制系统、离线编程软件、焊接配套 设备如焊接电源、焊枪等，结合智能焊接机器人产业链各环节的技术特点，剖析智能焊接机 器人市场和技术趋势，同时对智能焊接机器人的应用行业、应用场景和应用趋势进行分析，

及延髓三部分。 部位 位置 功能 大脑 又称为端脑，位 于脑的最上部， 占人脑总体积的 约85%，分为左 右两个半球 高级认知：负责思维、记忆、语言、决策、情感灯 复杂功能 感觉与运动：处理视觉、听觉、触觉等信息、并控 制自主运动 小脑 位于大脑后下方， 紧贴脑干后方， 形似蝴蝶。 运动协调：调节肌肉张力、协调精细动作（如鞋子、 弹琴） 平衡与姿势：帮助维持圣体平衡与空间定位 学习辅助：参与运动技能学习 生命维持：控制呼吸、心跳、血压灯基本生命活动 信息中转：船体大脑与脊髓之间的感觉和运动型号 反射控制：管理咳嗽、吞咽、瞳孔反射灯原始反应 间脑 位于大脑半球深 部，包裹在左右 大脑半球之间。 丘脑：感觉信息的中转，将视觉、听觉传递至大脑 皮层 下丘脑：调节体温、饥渴、睡眠周期，并控制内分 泌系统 人脑结构与机器人大脑对应关系 01 7 资料来源：浙商证券产业研究院 依照低层次感知到高层次感知逐个来看，人脑的 束及网关，起到各个控制器，传感器信息交互通联的 作用。 部位 在人体中功能 在人形机器人中功能 机器人对应硬件 大脑 高级认知：负责思维、记忆、语言、决策、情感灯复杂功 能 感觉与运动：处理视觉、听觉、触觉等信息、并控制自主 运动 语义理解、环境信息理解、动 作决策等 目前为机器人中央控制器担任此角色， 但目前并未获得相应能力。后续可能 在此基础上进一步增加硬件及算力 小脑 运动协