面向具身智能的 大小脑模型协同算法研究及实践 盛律 | 软件学院 2025-08-23 1 具身智能的基本概念 基于物理载体进行感知和行动的智能系统，其通过智能体与环境的交互获 取信息、理解问题、做出决策并实现行动，从而产生智能行为和适应性 具身 智能 2 具身智能的基本概念 基于物理载体进行感知和行动的智能系统，其通过智能体与环境的交互获 取信息、理解问题、做出决策并实现行动，从而产生智能行为和适应性 Reality （真实交互） Embodiment （本体扩展） Adapted from Jim Fan’s talk 7 具身模型的几种类型 大小脑协同 端到端 8 具身模型的最新进展：代表性新工作 端到端VLA (2024.10) 大小脑 hi robot (2025.02) 混合 (2025.04) 大脑-小脑 端到端VLA 端测SDK （2025.03） 具身大脑 端到端VLA ”的大脑大模型和 跨本体的大小脑协作框架， 实现跨本体、跨场景、可泛化的具身智能 10 模型能力弱, 未达到具身智能的 “ChatGPT时刻” 大脑、小脑、本体 适配难度高 一个模型只适用于 一种本体 本报告来源于三个皮匠报告站（www.sgpjbg.com）,由用户Id:349461下载,文档Id:908399,下载日期:2025-09-10 大小脑模型协同的技术路线仍有机会

3.3.1 学习率设置策略.........................................................................58 3.3.2 批量大小与训练步数优化..........................................................60 3.3.3 正则化与 dropout 策略......... 习率、批量大小、训练轮数、权重衰减系数、Dropout 率等。学习 率是影响模型收敛速度和性能的关键因素之一，过大的学习率可能 导致模型无法收敛，而过小的学习率则会使训练过程过于缓慢。通 常，可以使用学习率调度器（如余弦退火或线性衰减）来动态调整 学习率，确保在不同训练阶段都能保持合适的更新步长。 批量大小也是一个重要的超参数，它直接影响模型训练的稳定 性和内存占用。较大的批量大小可以提高训练速度并减少梯度更新 性和内存占用。较大的批量大小可以提高训练速度并减少梯度更新 的方差，但可能会降低模型的泛化能力。相反，较小的批量大小虽 然能够提升模型的泛化性能，但可能导致训练过程更加不稳定。因 此，需要在内存允许的范围内，通过实验找到一个平衡点。 训练轮数的选择需要根据数据集的规模和模型的复杂度来决定。 过多的训练轮数可能导致过拟合，而过少的训练轮数则可能使模型 欠拟合。通常可以采用早停（Early Stopping）策略，在验证集性

记录用户通过 HTTP 方式外发的文件名称、大小和类型，对于不大于 10M 的外发文件，还支持保存小于指定大小的原始文件  记录用户通过 HTTP 方式下载的文件名称、大小和类型  邮件审计  对于企业员工发送的邮件，记录发件人、收件人、邮件标题、邮件正文 和附件的名称、大小、类型，对于不大于 10M 的附件，还支持保存小于 指定大小的原始文件。  对于企业员工接收的邮 对于企业员工接收的邮件，记录记录发件人、收件人、邮件标题、邮件 正文和附件的名称、大小、类型。 2.3 四重保护上网用户，恶意软件无所遁形 针对用户上网面临的威胁，提供多重防护确保上网安全。用户上网时面临着各种 华为 ASG2000 上网行为管理产品技术白皮书 2014-8-20 华为保密信息,未经授权禁止扩散 第 6 页, 共 23 页 安全威胁，如钓鱼网站、网页木 后追查在论坛/博客上发表的不良言论。 • Web文件外发审计 • 审计用户通过HTTP协议上传的文件，有效追踪泄密事件。Web文件下载行为审计 审计用户通过网站下载的文件名称、类型和大小，了解用户下载行为。 • 邮件审计 支持审计邮件标题、邮件内容、发件人、收件人、邮件附件等。 3.5 内容过滤 除了审计，ASG还能够对用户外发的内容进行过滤，防止涉及知识产权或企业机密的信息外

DeepSeek-V3、DeepSeek-R1、Janus Pro， 表 1 中列出了这 3 个核心版本的特点和适用场景。 表 1 DeepSeek 核心版本与适用场景 模型版本 发行时间 模型大小 核心能力 适用场景示例 DeepSeek-V3 2024-12-26 671B 通用自然语言处理（NLP），支 持 长文本理解、多语言交互 合同条款解析、政策法规 匹配、审计报告生成 DeepSeek-R1 HuggingFace 即使经过了蒸馏，7B 模型也需要 20~25G 的显存，即使是 24G 的 4090 显 卡， 部署也存在一定的风险。为此，在个人使用时，很多会将这类模型进行进一 步量 化，以缩减模型大小，ollama 官方拉取的 DeepSeek 模型即是通过 4bit 量化后 的 模型。 这里需要注意：无论是模型蒸馏还是量化，都会或多或少降低模型的能力。 3. DeepSeek 审计能力 提供了从 1.5B 到 671B 不同大小的模型，而 V3 只有 671B，而 671B 需要的电脑性能单个电脑几乎不可能满足，所以建议大家可以直 接安装并且部署 R1 模型。 DeepSeek R1 的链接：https://ollama.com/library/DeepSeek-r1:7b 可以看到 R1 有 7 个版本，其中最小的是 1.5b，它需要的内存大小为 1. 1GB， 这个要求

-name evil.sh 忽略大小写 find / -iname evil.sh 查找时排除某个/类文件 find / -name *evil* ! -name *.log 查找时排除目录 find / -name *evil* -path "/root/home/aaa" -prune 查找目录 find / -type d -name eval <根据文件大小搜索> $ find / / -size -1223124c -size +1223122c -exec ls -id {} \; #搜索 1223123 大小的文 件 $ find /usr/bin -type f -size 2k # 查找大小等于 2KB 的文件 $ find / -size +10MB -20M # 寻找 10M 到 20M 之间的文件 <特殊文件匹配> 寸光网络安全工作室 第 16 页 共 日 志 默 认 位 置 在 C:\WINDOWS\System32\config。 在默认情况下， Windows 日志仅仅记录一些特定日志，因为 Windows 日志中每种 日志的大小默认为 20M，超过大小之后会覆盖最早的日志记录。如果我们需要记录详细的 安全日志，则需要通过修改本地策略或者在高级审核策略配置 (gpedit.msc) 中来启用其他 项的日志记录功能。 查看方法： win+R

大屏幕上的各种信号窗口（RGB 信号窗口、Windows、Unix/Linux 网 络信号窗口）可任意位置、任意大小、任意缩放显示； RGB 信号窗口 可与网络应用窗口之间相互叠加显示。  网络环境下计算机各种应用程序的窗口可以在显示屏上任意开窗口显 示、自由地跨屏移动、打开、改变大小，可显示各种数据信息，实现 对网络信息的监控。  各类调试与控制均采用菜单形式，界面友好，灵活方便。   整套大屏幕系统由一套控制软件操作控制，操作员能够通过大屏幕控 制软件设置大屏幕系统的所有参数，实现对信息显示、信号切换等操 作。可对显示信号的窗口大小、位置进行安排和设置，并且可将结果 存储为一个显示预案，可以随时以多种方式调用显示预案的执行，这 样就大大减少了用户的操作程序，使操作更加简单、方便。  通过控制软件实现组合屏整体/单屏的对比度、亮度、灰度、色彩等参 数的统一调节。  显 1 专用线缆 套 1 6.5 系统功能 1) 视频信号显示  经控制器的视频信号显示 本系统的图像控制器配备有多路复合视频信号输入接口。可以同时显示多 路视频窗口，视频窗口可以实现任意大小、跨屏、整屏漫游、任意缩放等显示 功能，并且可以实现视频图像的分组切换、巡检、预案显示等功能。  直通的视频信号显示 本系统的显示单元配备了复合视频输入接口，令每面单屏都带有 1 路复合 视频输入（Composite

2 0 2 3 . 1 0 中 国 广 州 — — 九 天 · 客 服 大 模 型 技 术 解 读 • 时空细粒度拆解迭代提升 • 融入多元Meta信息 • 大小微模型在线持续优化 • 提供定制化蒸馏 • 提供Edge端部署服务 • 积极适配国产算力 • 汇聚主体行业龙头的特色数据 • 主体行业特色任务抽象迁移指 导数据供给 供给侧增强 持续训练 异构软硬件 • 单一界面 → 360度全方位 提前想你所想 • 服务中双方情感流动，拟人化 • 思维链逻辑增强 业务运营工具化，与模型底座解耦合，通过大小模型协同、信息不出场、流程嵌入确保整体准确和可控。 汇聚用户通信属性关联数据 不出“场”，安全可信 大小模型协同进化 大、小模型 信息场 流 程 状态追踪 意图识别 话术生成 … 运营工具 提示 工具 坐席 助手 智能 摘要 …

骞内饮，肺失宣降，上逆而咳喘。 | 诊断 中医诊断：喘证 外寒内饮， 水饮凌心 西医诊断： 肺气肿 I 治法：解表散寒，泻雍平喘 治疗情况：本次住院期间，患者表现为睡眠一般，营养状况良好，大小便正常，尿酸 190umo/L, 不消化，无症状，微量元素检测正常，尿液分析正常，血常规检验正常，血型 A/B/Rh. 治疗用药情况： 2023 年 5 月 8 日 -5 月 15 日静脉滴注五组液体 肢厥 冷、 T35.9 度，立 即停用脂肪乳。 | 抢救情况 17:17 同时双通路液体 5%SB250ml 静脉滴注。 | 过往检验检查 本次住院期间，患者表现为睡眠一般，营养状况良好，大小便正常，尿酸 19umo/L, 不消化，无症状，微量元素检测正常，尿液分析正常，血常规检验正常，血型 AB/Rh(+), 心电图正常， 总胆固醇 2.6mmol/L, 血糖 4.02mmol/L 7 n.1.W 智慧医疗 - 医疗一体化应 用 费别 余额 身份 体温 体重 身高 头 围 卤门大小 舒张压 收缩压 自费 0 工人 疑似诊断 医 院 诊断 编 码 诊 断 名 称 田 37078 急性上呼吸道 .… 田

了解迁移前和迁移后业务系统环境，包括主机配置、数量、操作系统版本、存 储架构、磁盘管理方式等。应重点关注迁移前后主机操作系统版本、数据库版 本是否存在异构的情况。 数据容量评估 确定需要迁移的数据量大小，可用于执行迁移的网络带宽，从而估算出迁移所 需要的时间，作为迁移时间窗口的评估输入。 业务连续性评估 评估客户对停机时间的容忍度,以及对业务连续性的保持需求,确定可用于执行迁 移的停机时间窗口；对于某些关键的需 可以直接登陆到物理主机界面进行操作。 7.1.6.2.3 云桌面服务 UNIS Cloud 云操作系统可以为组织和租户提供云桌面创建和申请，通过设置云 桌面使用的操作系统、设置云桌面的规格（CPU、内存和磁盘大小）、租期等 业务定义，即可完成云桌面的创建。 第 167 页 在云桌面资源列表中可以展示用户或组织下所有的云桌面的使用状况，同时提 供启动、关闭、重启和删除等生命周期操作，通过云桌面列表中的控制台可以 文本：可编辑的文本框，可用于标注拓扑名称或区域名称  图标：可以用于代替拓扑中非设备节点，如某个机房可用大楼图标代替， 图标可自定义上传  背景：可以用不拓扑的背景设置，背景可自定义导入  格式：用于调整字大小颜色、填充形状颜色，设置图层已经拓扑中单位 的对齐，已经星型和树形的自动布局。  视图：拓扑可以选择展示的比例，也可以全屏，全屏后隐藏所有菜单和 功能栏，可以用于大屏展示。  操作：提供

了解迁移前和迁移后业务系统环境，包括主机配置、数量、操作系统版本、存 储架构、磁盘管理方式等。应重点关注迁移前后主机操作系统版本、数据库版 本是否存在异构的情况。 数据容量评估 确定需要迁移的数据量大小，可用于执行迁移的网络带宽，从而估算出迁移所 需要的时间，作为迁移时间窗口的评估输入。 业务连续性评估 评估客户对停机时间的容忍度,以及对业务连续性的保持需求,确定可用于执行迁 移的停机时间窗口；对于某些关键的需 可以直接登陆到物理主机界面进行操作。 7.1.6.2.3 云桌面服务 UNIS Cloud 云操作系统可以为组织和租户提供云桌面创建和申请，通过设置云 桌面使用的操作系统、设置云桌面的规格（CPU、内存和磁盘大小）、租期等 业务定义，即可完成云桌面的创建。 第 167 页 在云桌面资源列表中可以展示用户或组织下所有的云桌面的使用状况，同时提 供启动、关闭、重启和删除等生命周期操作，通过云桌面列表中的控制台可以 文本：可编辑的文本框，可用于标注拓扑名称或区域名称  图标：可以用于代替拓扑中非设备节点，如某个机房可用大楼图标代替， 图标可自定义上传  背景：可以用不拓扑的背景设置，背景可自定义导入  格式：用于调整字大小颜色、填充形状颜色，设置图层已经拓扑中单位 的对齐，已经星型和树形的自动布局。  视图：拓扑可以选择展示的比例，也可以全屏，全屏后隐藏所有菜单和 功能栏，可以用于大屏展示。  操作：提供