�������������������34 ����������������������������������������������������������������������������42 ����������������������������������������������������������������������������50 ����������������� ����� 150 123 147 95 79 115 136 108 148 194 1295 41 ����� 135 142 88 133 145 147 145 113 144 99 1291 42 ����� 131 99 158 80 82 131 130 184 152 132 1279 43 ����� 115 79 101 136 180 125 131 139 139 106 1251 57 48 249 6 ����� 31 54 52 53 51 241 7 ����� 52 58 10 45 58 223 7 ����� 26 48 46 56 47 223 9 ����� 42 53 28 55 44 222 10 ����� 57 49 16 39 54 215 10 ����� 56 36 29 45 49 215 12 ����� 54 25 43 53 34 209

2025 4 5 7 13 21 30 40 42 63 2025 5 7 114 2025 4 5 6 7 8 1 2 3 4 Why What How Who With What 5 ( ) / ( ) What? Who? How? With what? American Productivity and Quality Center 22 Q 24% 46% 23% 8% 76% 46% 23% 8% 24% 2025 36 82% 58% 42% 26% 23 Q 18% 24% 16% 16% 26% 537 5 ◼ ◼ ◼ ◼ ◼ ◼ APQC SCOR ITIL ◼ PMP Togaf LSS 2025 1% 18% 23% 29% 39% 46% 50% 53% 57% 58% 61% IT IT AI 50% IT Life Science Health 2025 42 52% 45% 29% 26% GMP 23% 23% 16% 13% Top Line Lead to Cash Bottom Line 543 27 Q 52% 45% 29%

第 42 卷 2025 年第 2 期 上海航天（中英文） AEROSPACE SHANGHAI （CHINESE & ENGLISH） 卫星总装智能工厂的内涵及关键技术 邢香园 1，夏永江 2，陈小弟 1，万 峰 1，陈瑞启 1，庄存波 3 （1. 上海卫星装备研究所，上海 200240；2. 上海航天技术研究院，上海 201109； 3. 北京理工大学 机械与车辆学院，北京 DOI: 10.19328/j.cnki.2096⁃8655.2025.02.009 引用格式： 邢香园，夏永江，陈小弟，等 . 卫星总装智能工厂的内涵及关键技术［J］. 上海航天（中英文），2025，42 （2）：83-98. Connotation and Key Techniques for Satellite Assembly Intelligent Factory XING Xiangyuan 修回日期：2025⁃02⁃03 基金项目：上海市促进产业高质量发展专项资助项目（JJ-BGJS-01-24-0178） 作者简介：邢香园（1990—），男，高级工程师，硕士，主要研究方向为航天器数字化制造。 83 第 42 卷 2025 年第 2 期 上海航天（中英文） AEROSPACE SHANGHAI （CHINESE & ENGLISH） 强调的是“智能”，要实现设备像人一样具备思考、判断 和交流的能力，实现智能感知与智能决策，具有单元组

另一方面，在集采政策推进持续推进，2023年数据显示，中成药VBP渗透率仅为5%，远低于 西药的占比。预示着未来中成药仍存在广阔的集采空间，政策端的持续发力或将重塑行业竞争格局。 本次研究选取了42家中成药作为样本，数据显示2024年增速已回落至2%左右，较往年明显放缓。其中，2024年营收出现负增长的企业占比已攀 升至45%。值得关注的是，扣非净利润规模创近四年新低，较上年同期缩减54亿元 2022 2023 2024 42家中成药企业总收入变化 中成药企业营业收入变化 25% 公司在22-23年期间收 入出现负增长 数据来源：公司年报 截至2025年4月14日，选取42家以中成药为主营业务的上市公司作为研究样本，对其公布的2024年 度财务报告数据进行统计分析 ➢ 近两年，中成药企业营业收入增长整体基本停滞不前，至2024年， 42家样 本企业企业增速已放缓至2%左右。收入下滑的比例已扩大到45%。 本企业企业增速已放缓至2%左右。收入下滑的比例已扩大到45%。 66% 公司在23-24年期间 利润出现负增长 2021 2022 2023 2024 42家中成药企业扣非利润变化 48% 公司在22-23年期间 利润出现负增长 ➢ 2024年中成药企业利润增速出现显著拐点， 42家样本企业同比下滑26%， 利润规模缩减54亿元，利润下滑的企业比例扩大到66%。 中成药企业扣非利润变化 中成药企业面临着收入停滞不前&利润急剧下滑的双重压力

2024-2026 年毛利率分别为 42%、43%、44%。 （4）运维服务：公司平台化运营体系和服务模式为用户提供专业化、高水平、 线上+线下的一站式服务，公司运维服务业务也将依托传统业务市占率提升而增加。 因此我们假设运维服务 2024-2026 年营收同比增速为 5%。运维服务商业模式较为 稳定，假设 2024-2026 年毛利率保持在 42%。 5）S2B 平台：随着 5S 件仍将保持稳定增长。我们假设工业软件及服务业务 2024-2026 年营收增速分别为 10%、 20%、20%。随着规模增加工业软件标准化程度有所提升，我们假设该业务 2024-2026 年 毛利率分别为 42%、43%、44%。 （4）运维服务：流程工业自动化行业面对的市场是典型的项目型市场，经历行业多年 的快速发展，新建项目数量逐渐减少，质量需求则日渐升级，用户对全生命周期运维服务、 多元化产 一站式服务，公司运维服务业务也将依托传统业务市占率提升而增加。因此我们假设运维 服务 2024-2026 年营收同比增速为 5%。运维服务商业模式较为稳定，假设 2024-2026 年毛利率保持在 42%。 5）S2B 平台：S2B 业务是公司打造的新型商业模式，通过 S2B 平台推广第三方产品， 稳步深化 5S 店运营。截至 2023 年 12 月末，公司累计建设完成 179 家 5S 店（含海外），

156 15.8% 96 9.7% 19 1.9% 15 1.5% ���� ����/�� ��������� CRO SMO DCT����� 其他 126 29.9% 42 10.0% 107 25.4% 66 15.7% 80 19.0% �尽�� 500��� 500�1,000� 1,000~5,000� 5,000~10,000� 10 的药物临床试验设计技术指导原则（试行）]. Center for Drug Evaluation, NMPA. https://www.cde.org.cn/main/news/viewInfoComm on/42c008e28f7004cd19b73949142380bd (accessed February 2025). • Center for Drug Evaluation, NMPA. (2023b) 者为中心的药物临床试验实施技术指导原则（试 行）]. Center for Drug Evaluation, NMPA. https://www.cde.org.cn/main/news/viewInfoComm on/42c008e28f7004cd19b73949142380bd (accessed February 2025). • Center for Drug Evaluation, NMPA. (2023c)

移动操作执行与人机交互.................................................................................................. 42 2.2.7 大模型训练系统..................................................................................... 150cm 178cm 167cm 175cm 180CM 130cm 160cm 172cm 体重 89kg 63kg 60kg 63kg 47kg 35kg 52kg 76kg 自由度 28 42 41 20 19~53 23~43 41 41 运行速度 2.5m/s 0.6m/s 1.2m/s 1.67m/s 3.3m/s 2m/s 1.67m/s 未披露 展现能力 行走、上下台 阶、跑酷、搬 要 是对人形机器人各个关节电机的直接控制，依据从上层传递下来的控 制指令（比如期望的关节角度、角速度、扭矩等参数），通过电机驱 动器等硬件设备精确调节电机的运转，实现关节的精准动作，主要采 42 用运动学分析与建模、动力学分析与建模和控制算法。全身控制是协 调多个关节之间的运动关系，进行运动规划和轨迹生成。比如在人形 机器人行走时，全身控制要规划好腿部各关节以及胯部、腰部等相关 关

移动操作执行与人机交互.................................................................................................. 42 2.2.7 大模型训练系统..................................................................................... 150cm 178cm 167cm 175cm 180CM 130cm 160cm 172cm 体重 89kg 63kg 60kg 63kg 47kg 35kg 52kg 76kg 自由度 28 42 41 20 19~53 23~43 41 41 运行速度 2.5m/s 0.6m/s 1.2m/s 1.67m/s 3.3m/s 2m/s 1.67m/s 未披露 展现能力 行走、上下台 阶、跑酷、搬 要 是对人形机器人各个关节电机的直接控制，依据从上层传递下来的控 制指令（比如期望的关节角度、角速度、扭矩等参数），通过电机驱 动器等硬件设备精确调节电机的运转，实现关节的精准动作，主要采 42 用运动学分析与建模、动力学分析与建模和控制算法。全身控制是协 调多个关节之间的运动关系，进行运动规划和轨迹生成。比如在人形 机器人行走时，全身控制要规划好腿部各关节以及胯部、腰部等相关 关

程 学 报 第 44 卷 电侧的负荷几乎不需要承担碳排放责任，而处于多 源并网末端或接近传统能源发电侧的负荷要承担 大量碳排放责任，会造成“近水楼台先得月”情 况[41]。文献[42]构建了一种考虑点对点电量交易的 碳流模型，能够根据电量来源核算潮流中各主体应 承担的碳排放责任，解决了碳排放重复核算的问 题，为开拓绿电交易、绿证交易等点对点交易市场 打下了基础。文献[43]提出了全环节碳计量方法和 considering dynamic carbon trading curve[J]．Power System Technology，2023，47(2)： 613-623(in Chinese)． [42] 李姚旺，刘昱良，杨晓斌，等．计及电量交易信息的用 电碳计量方法[J/OL]．中国电机工程学报，2023[2023- 07-27] ． https://doi.org/10.13334/j.0258-8013 multi-objective reserve constrained combined heat and power dynamic economic emission dispatch[J]．Energy，2012，42(1)：530-545． [58] ZHOU Suyang，SUN Kaiyu，WU Zhi，et al．Optimized operation method of small and medium-sized