低空安防融合感知技术 应用蓝皮书 ——面向重要低空管制区域 中兴通讯股份有限公司 中国信息通信研究院 浙江凡双科技有限公司 上海特金信息科技有限公司 北京历正科技有限责任公司 理工全盛（北京）科技有限公司 江苏君立华域信息安全技术股份有限公司 近年来，党中央、国务院高度重视低空经济产业发展。2023年12月，中央经济工作会议强调“打造低空经济等若干战略 性新兴产业”，随后的全国 重要活动场所低空安防业务需求 红河边境河流 场景特点 需求 边境河流 两侧山高林密 通信站点连续部署 边境基础设施不足 无人机安防 河流船只监控 人员偷渡监控 红河河口口岸 场景特点 需求 边境面向越南口岸 具有进一步数字化 改造，提升效率的 内驱力 无人机安防 车辆监控 人员偷渡监控 图4.9 云南红河低空安防实践案例 34 低空安防融合感知技术应用蓝皮书 4.3.2 重要活动场所低空安防综合解决方案

飞行基础设施 通信设施 导航设施 气象设施 监视设施 挂载设施 算力设施 浙江电信积极响应国家战略和市场需求，面向低空经济打造集成、云网、监管、飞服四大核心能力， 致力于成为低空基础设施的聚合者、低空网络 运营的主导者、监管平台服务的领先者、场景应用能力的提供者。 算力网 息壤算力分发平台 云骁计算加速平台 4G/5G 浙江电信低空能力全景 1 张 网 M 设 施 卫星通信网 Mesh 自 组 网 2 平 台 N 场 景 FAAS 北向飞行服务网关 - 面向应用 FAAS 南向飞行服务网关 - 面向接入 起降站 停机设施 充（换）电设施 货物装卸 紧急备 降 低空反制能力 安全 产品优势 产品面向需求 • 城市低空空域规划与分析 • 空域容量和安全评估 产品特色 • 唯一空域路权管理平台 • 可卡位低空全系列业务体系 产品应用场景 低空飞行 实名登记 低空飞行 计划审批 实时监控 与追踪 违规飞行 监测处理 应急响应 与协同 公众安全 保障 帮助主管部门交通局完成有序飞行管理的数字化平台， 面向低空提供航路、空域、飞行器飞手报备、黑飞检

18 座城市场景 ， 10 万条轨迹指令， 是当前最大真实 感 VLN 语料 Travel UAV 发布 12k 条 6-DoF 轨迹 ，用于研究语 言辅助规划与控制协 同 VLD 首个面向 无人机 终端投递场景的 视觉语言导航数 据集 AerialVLN AirSim+Unreal 渲 染 25 座城市 ， 8k 人 类指令轨迹对 正加速推动群体智能 以 MDOT 为代表的单一视觉感知出发 11 2024.05 2024.06 2025.11 CoPerception-UAV 多机高效通信协同 感知数据集 U2UData 面向大规模无人 机集群自主飞行 的数据集 AeroCollab3D 多无人机协同 3D 目标检测 AircoBench 多 无 人 机 具 身 协同推理数据 VRAI 首批跨无人机 重识别数据集 Z " 面 边端协同 · 性 能 模型 1 模型 2 类增量： 持续学习 进化前 进化后 性能进化： 1 +1 >2 面向 10 万 + 机场的海量巡飞数据 ，如何构建低空模型基座并自主进 化 产出价值： • 持续学习 • 模型进化 核心动作： • 广域知识学习 • 基础能力构建 核心动作：

中国科学 : 信息科学 2025 年 第 55 卷 第 10 期: 2449–2470 c ⃝ 2025 《中国科学》杂志社 www.scichina.com infocn.scichina.com 面向低空经济的低空网络技术创新与应用专题 . 论文 数字孪生驱动的低空智联网自智管控架构及 关键技术 喻鹏1, 谭灿1, 李文璟1*, 张俪馨1, 郭少勇1, 邱雪松1, 洪韬2, 付澍3, 王尚广1 2025–10–13 国家自然科学基金 (批准号: 62471057, 62271093, 62571058) 和北京市自然科学基金 – 海淀原始创新联合基金 (批准号: L232045) 资助项目 摘要 面向未来低空领域涌现的各种新型业务形态, 低空智联网是实现低空空域高效运行与安全控 制的重要保障. 由于低空智联网的立体化覆盖、高可靠通信、超精准服务等特征, 使得传统的被动式 网络管控技术难以满足业务随需服务要求 但其在低空场景下的适配性仍面临显著瓶颈. 传统 5G 网络主要面向地面用户设计, 低空空域存在覆盖盲区; 固定拓扑的蜂窝架构难以适配飞行器高速移动 带来的动态连接需求; 复杂业务场景导致难以同时满足低空导航 (时延敏感型) 和三维建模 (计算密集 型) 等差异化需求. 在此背景下, 低空智联网 (low-altitude intelligent networks, LAIN) 作为面向低空空 域的专用智能网络架构应运而生 [1]

城市公共 服务，应急救援、公共卫生等领域服务，推动无人机在城市乡村和边远地区推广应用。融入县乡村三级物流网 络体系，服务农业农村现代化。创新无人机产业生态。持续推动无人驾驶航空试验区建设和运行，面向运行场 景，基于运行风险，开展运行理论、风险评估、技术验证等研究，探索符合无人驾驶航空特点的监管和服务模 式。以构建无人机产业生态为导向，鼓励建设一批创新平台，支持以无人机全产业链发展为重点的低空经济集 智慧城市 MORE... 任务管理 数据统计 低空新基建——低空飞行一张网、 一个平台、 N 个应 用 低空及低空视角“数据要素 X” 共享 无人机、无人机机库 面向各部门的业务需求 网络资源算法资源 云资源 面向管理层的决策需求 数据要素 X 无人机服务运营体系 总体规划 视频监控、移动终端、传感器 等前端数据采集资源 GISTC 无人机管理平台 数据处理平台 业务应用平台 商业模式，突破无人机应用瓶颈，推动产业融合，赋能社会治 理 2 . 创新技术 & 业务 & 商业模式，推进国家制订的“公共 & 半公共数据要素 X” 行动计划 融合多种技术 应用多个领域 面向多个部门 2023 年度全国无人驾驶航空器操控员 新锐训练机构 湖南中图通无人机技术有限责任公司 中 国 些 2 二 背 3 . 以数商服务优势为支撑：覆盖全流程及产业链的完善服务能力 实现技术资源联动

为满足低空移动用户对于连续、高质量且深 度覆盖的需求,基于地面移动通信网络构建空地融合 的三维立体网络具有复用站址资源和频率资源、一体 化网络建设和运维效率高等优势。 2023 年 6 月,国际 电信联盟通过了《IMT 面向 2030 及未来发展的框架和 总体目标建议书》,在传统地面移动通信网络主要聚焦 于地面用户的基础上,将支持地面网络和非地面网络 互连的泛在连接作为 6G 网络的新增场景。 1 智能超表面技术 以下(不含 W 类空域)的空域范围,并延 伸至平均海平面高度 6 km 以下且不影响民航公共运 输飞行的部分空域;W 类空域则指位于 G 类空域内真 高 120 m 以下的空域分区,主要面向微型、轻型及小型 无人驾驶航空器运行开放 [3]。 由此可见,传统民航(商业航空)飞行高度集中在 10 km 以上,通用航空集中在 3 km 以下空域,低空经 济飞行活动聚焦 1 提升空间资源利用率 [15]。 当 前,信道侧 RIS 改善网络质量主要用于提升地面低楼 层网络质量,助力改善低空用户感知。 4. 2. 1 低楼层 RIS 赋能增强网络质量 为了兼顾低空和地面的网络质量,面向现网兼顾 覆盖时,当前运营商普遍采用 4+3 SSB 波束代替水平 7 波束,波束立体覆盖导致建筑物低楼层的覆盖和质 量有所下降。 如图 8 所示,在低楼层外墙部署 RIS,通 过反射或透射

月成立了低空智联网子工作组（TC5 WG9 SWG6），开展低空智联网 的标准体系建设，并启动 10 余项研究课题[11]，涉及低空多制式融合感知监测技术研究、低空通 信网络质量评估体系和评测方法研究、面向低空业务的通信网络质量保障研究、低空数字化管理 服务平台体系架构研究、低空智联网机载终端关键技术研究，以及民用无人驾驶航空器网联接入 及安全管控技术研究、身份信息监管策略研究、专用用户识别模块（Subscriber 空智联网面临着覆盖不足、传输速率不 够等问题；在导航方面，面临低空复杂环境下定位精度不高的问题；在感知方面，尚缺乏 普遍有效的感知手段。 问题分类 问题描述 覆盖不足 现有移动通信网络主要面向地面通信服务，有效覆盖高度大致为 150m 左右。而低空空域高度可达地面以上 1000m，并且需要实现对 空立体覆盖。 传输速率不够 低空飞行器普遍要求有视频或图片回传，上行速率普遍要求在每 信终端利用高空平台基站或者卫星来接入网络，建立应急通信链路，为灾区提供物资投放 或者医疗等救援服务。 低空智联网场景和关键技术白皮书 15 3.3 低空智联网面临的挑战 现有的移动通信网络主要是面向地面覆盖进行设计和建设，难以对低空进行有效覆盖。 因此，要满足低空业务通信需求，低空智联网面临以下几方面挑战： 一是无线传输的有效性和可靠性。低空智联网需要满足低空飞行器高速移动场景下的 连续

飞行需求 ，建立分类、 分级的基础设施体系 ，为低空用户提供多层级的起备降、 充换电 等服务 ，支撑低空大规模飞行。重点聚焦 eVTOL 起降及运营中心、标准化公共无人机起 降机柜等 ，可面向全社会开放 ，支持无人机起飞降落、 充电换电、保养运维等飞行活动。 核心价值 交付经验：深圳首个 eVTOL 运 营 示范中心的一体化集成交付 产品优势：采用一体化设计 ，构 建“通、导、 3 7 2.3 设施集成交付——打造应用牵引的低空产业试验区 （ 3 ）南山低空融合创新试验区集成交付 ：面向高密度城区复杂环境与多种 应 用 场景 ，以后海片区 - 深圳湾滨海休闲带约 7.8 平方 里范围为试验点 ，面向无人机 即时配 送、 消费级无人机有序适飞 、 无人机表演、城市巡检、工地监测、载人观 光等多种应 用场景开展基础设施建设和系统性技术测试 4 8 三、低空产品与服务体系 为各城市提供轻量化、 可解耦的低空数字化管服平台 ，支撑城市级运行试验区、测试场等 示范 工程落地的一体化集成交付 ，提供面向产业持续导入的“策投建营”一体化运作模式。 低空智能融合平台 低空管服平台 时空大数据与数字孪生底座 库 1 投资拉动 新基建 设施资产 并购 城市智能运营 服务资产 -

.........................................................................................174 3.2.2面向无人机特定挑战场景的目标检测算法..........................................................................185 3.2.3 .........................................................................................448 8.3.3 面向复杂场景的智能感知与理解....................................................................................... 环境，实现精准的定位、导航与控制，提高飞行的安全性和可靠性，对于推动低空经济的进 一步发展具有重要意义[8]。 在计算机视觉这一致力于赋予机器感知与理解视觉世界能力的学科中，底层视觉任务构 成了整个体系不可或缺的基础层。它直接面向图像数据的原始形态，聚焦于像素级别的信息 xxx -9- 处理、恢复与增强，其核心目标是从存在各种退化或信息缺失的观测数据中，重构出清晰、 完整、高保真的视觉表示，或直接解析出图像中蕴含的基础物理属性。与高层视觉任务关注