在大众视野。基于下游细分行业的发展趋势，GGII 认为，未来几年，协作机器人在各行业的 渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速 器、无框力矩电机、关节模组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖 析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的应用行业、应用场景和应用趋势进行分 析，旨在厘清协作机器人的发 .......................................... 10 图表 7 谐波减速器产品结构 .............................................. 10 图表 8 2016-2028 年中国协作机器人用减速器需求量及预测(单位:万台，%) .... 11 图表 9 无框电机产品 ................. 效率和安全性，还促进了 产业升级和工作环境的改善。 协作机器人在设计上强调安全性，通常配备有先进的传感器、力控技术以及紧急停止机 制，能够感知周围环境和人类工作者的存在，从而在发生接触时立即减速或停止，减少伤害 风险。这一点使得它们可以直接在无防护栏的生产环境中与人并肩工作。 协作机器人由于其轻量化设计和紧凑的结构，不仅便于搬运和安装，还能在有限的空间 内高效运作，这对于需要灵活调

商，以及操作系统、云计算平台 等软件服务商。 软件供应商 智慧养老产品与服务供应商 ❑ 专注于为可穿戴医疗设备和养老机器 人提供感知层硬件（如传感器）、控 制层硬件（如集成电路/芯片）及执 行层硬件（如伺服电机、减速器）。 ❑ 软件部分则构成了系统的“大脑”与 “神经”，涵盖终端设备上的嵌入式 操作系统，以及支撑数据汇聚与智 能分析的云计算平台。 智慧养老产业链的中游主体将上游资源整合为四大核心输出：以可穿戴医疗设备和养老机器人为代表的智能终端 400-072-5588 16 第二章【上游分析】减速器 中国人形机器人成本拆分及减速器需求量，2015-2024年 中国减速器产业已完成从技术引进到自主创新的跨越式发展，国产 RV减速器凭借持续提升的产品性能和可靠品质，在中国市场确立主 导地位，并具备参与全球供应链竞争的实力 来源：高工机器人，头豹研究院 谐波减速器 行星减速器 RV减速器 物理特点 体积小、重量轻 体积小、重量轻 体积大、重量大 30 35 减速器 伺服电机 控制器 本体 其他 26 34 44 47 44 52 93 110 119 137 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024 +20.1% 机器人用减速器分类 24.1% 2017 60.8% 2024 70.5% 2027E RV减速器 国产替代率 ◼ 中国减速器产业已实现关键突破，国产核心技术正逐步开启进

动作控制。 2、核心技术模块 现代人形机器人主要依赖三大核心技术模块： 环境感知模块：通过视觉、声学、雷达、压力及光学传感器等，实现环境数据采集与动态感知。 运动控制模块：涵盖高精度电机、控制器、减速器、丝杆传动及能源管理系统，确保灵活稳定的运动能力。 人机交互模块：基于高性能芯片与 AI 算力系统，支持自然语言处理、决策学习及情感交互。 * 资料来源：全国机器人标准化技术委员会《人形机器人标准化白皮书（2024 看技术｜硬件、软件、算法、能源技术驱动人形机器人发展 近年来，在软硬件核心技术的协同突破下，人形机器人行业进入高速发展阶段，主要体现为三大技术维度的进步： 一是硬件技术，高精度执行器，例如无框力矩电机、谐波减速器能提升关节灵活性和负载能力；六维力传感器、电子皮肤、3D 视觉等感知模 块，负责数据采集与环境认知（视觉、声音、雷达、压感、光感）; 二是软件与算法方面，运动控制算法、AI 与认知智能、通过人类动作捕捉数据训练等 人形机器人产业链如下图所示，上游产业链涵盖零部件和基础软件供应，包括电机、减速器、传感器、控制器、芯片，以及基础软件等核心技术 支持；中游主要由整机系统制造商构成，负责机器人本体的研发设计、组装、 测试和系统集成；下游聚焦于终端应用场景，覆盖工业制造、 家庭服务、医疗康养、高危作业、教育培训等多个领域。 上游：高精度减速器（如谐波）、高性能伺服依赖进口，国产替代加速但仍有差距，传感器技术待突破。核心部件成本高、寿命不足，算法与硬

� 2.2 伺服系统���������������������������������������������������������������������������������18� 2.3 减速器�������������������������������������������������������������������������������������20� 2.4 一体化关节 伺服系统���������������������������������������������������������������������������������������������������18� 图 13 谐波减速器�����������������������������������������������������������������������������������������������20� � � ��� � ��� � 安全性� 协作机器人的定义强调了其与人类近距离协同工作的特性，其基础安全性体 现在配备了灵敏的传感器和防护机制，能及时感知人类的接近及碰触并做出相应 的减速或停止动作，以避免碰撞伤害。随着通用智能技术升级，协作机器人搭载 多模态融合感知系统，整合视觉、触觉、力觉、听觉等多维度传感器数据，不仅 能感知人类的存在与动作，更能通过 �� 算法理解人类的行为意图灵活性，进一

合金） 未端执行器 直接执行任务的留件，可要案天持器（机被天案、瑞吸，真空取附等） 效工具（焊牡、隐柱） 格物致胜版权所有 电动驱动 升扭转控制精款 使用交速问压电机，配合格空减连器（如语速减速置，RW减连器）理 工业机器人 驱动系统 液压驱动 适用于高负效场量（如整运需型工件），但存在空封性要求高的问程 违构简单，喇皮快，但稳定性轻差，多用于轻量级任各 格物 硬件 控制格（主流 2025年9月 格物致胜版权所有 中国工业机基人行业研究 B/50 格物致胜 工业机器人行业-产业链情况 Wintelligence 上游：核心零部件 中落：机器人本体 下游：集成与声用 减速器 控制器 多关节机器人 系统集成 KUKA ABB Nabtesco FANUC KUKA KUKA所 ABB VYASKAWA ESTUN 绿的谐波 ABB YASKAWA Aulomalon

路径规划，来规划出中间的一个一个路点。 • 第三阶段 — 执行：有了路点的信息后，通过共享内存机制，实时系统将会得到路点数据，通过 RTMotion 运 动控制功能块，驱动机械臂上电机执行对应的加减速控制，来完成最终机械臂的整体运动，从而整体实现使 用自然语言对机械臂的操控。 LLM RTmotion EtherCAT/CANopen ASR Code Generator Real-Time

随身携带驾驶证，不准驾驶与准驾车种不符的车辆严 禁将车辆交给非驾驶员驾驶。 4.驾驶车辆时要精力集中，不超速行驶，不强行超车不 闯单、禁行线。严禁疲劳驾驶、酒后开车。 5.驾车行经人行横道、电车和汽车站或车行人多繁华街 道，要减速慢行或停车避让。 6.停放车辆要遵守规定，严禁乱停乱放。停放时要关闭 电路，拉紧驻车制动，锁好车门，确保安全。 7.行驶中如发生交通事故要保护现场，及时抢救伤者， 迅速报告值班交通民警或打