前言 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》是新战略移动机器人产业研究所 根据 CMR 产业联盟统计数据研究的最新成果，蓝皮书调研统计了国内外超 30 家电机及减速 机企业相关业务数据，同时结合移动机器人本体企业应用现状进行了综合分析。 根据新战略移动机器人产业研究所统计，2024 年中国智能移动机器人电机市场规模约为 11.6 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 万台（不含家用扫地机器人 / 农业机器人），其中轮式移动机器 人市场销售最多，占比约为 62.80%，腿足式占比约为 33.40%，主要为人形机器人及四足机器 人 减速机市场规模约 12 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 / 农业机器人 一 般而言，减速机与电机配置数量基本一致。） 电机与减速机市场将呈现 “人形机器人引领增长、工业 AGV/AMR 稳健扩容、商用服务 机器人快速渗透”的格局。预计到 年，人形机器人将占据绝大部分市场。这一格局的形 成主要源于人形机器人对电机数量与性能的双重高需求。 未来智能移动机器人动力系统将呈现“更高效、更聪明、更绿色”的特征，通过材料革新、 AI 融合、能源突破，实现从“功能执行”到“自主进化”的跨越。其发展不仅依赖单一技术进步， 更需跨学科协同，最终推动移动机器人在工业制造、仓储物流、商用服务等场景的泛在化应用。 其中，作为动力系统核心的电机与减速机，其发展也将围绕效率革命、智能重构、生态协同三

31 5、乐聚人形机器人在电缆行业的应用 .................... 32 1 一、研究背景 （一）大模型正在加速通用机器人的全面爆发 随着人工智能向物理世界的渗透，大模型正在推动机器人向通用 化方向发展。当前，人工智能正在由虚入实，国际数据公司（IDC） 发布的最新数据显示，2023 年，中国的“机器流程自动化（RPA）+AI” 解决方案市场规模已达 24.7 亿元人民币，同比增长 机器人。一是操作优化类，传统焊接、打磨机器人通过对机器人的运 动轨迹进行计算并转化到关节空间，提高机器人的稳定性，转变成高 精度操作机器人；二是移动优化类，具有平面活动需求的移动机器人 能够感知到障碍物优化移动路径，成为自动避障移动机器人；三是协 同优化类，单一的机械控制转变为群体控制，包括机器人群体的高效 协作、任务分配和调度、无人物流机器人系统、多种机器人协同系统 等等。 感知交互类模型使 运行效率和响应速度的需求不断提高；二是工厂设计水平的提升，模 块化厂房设计技术为移动机器人提供了封闭性、结构化的活动场景， 便于机器人快速移动和完成任务；三是激光地图构建（VSLAM）技术 的成熟，基于地图数据，深度学习算法能够自主规划行动路径，并进 行动态避障。 此类场景主要包括两种“机器人+人工智能”融合应用模式。一 是 “移动机器人+识别类模型+自主导航模型”模式，AI 应用的主要 目标是实现

此，对标准化工作而言，明确人形机器人概念的内涵与外延，已然成 为一项极为紧迫且重要的任务。 首先，人形机器人属于机器人范畴。机器人是具有一定程度自主 5 能力的，可以执行移动、操控或定位任务，可编程的机械致动机构 （programmed actuated mechanism with a degree of autonomy to perform locomotion , manipulation or motion and intermittent contact with the travel surface”，即 由一组相互连接的连杆和关节组成的机构，通过往复运动和与行进表 面的间歇接触来支撑和推进移动机器人。根据定义来看，双足机器人 可以是双足的动物形态，也可以是人形形态，亦或是其他有双足的形 态，在此定义中并没有十分明确其具体形态。并且如前文所讲，人形 机器人并不一定是用两条腿来移动，可以是其他可移动部位的动作与 感知器件——涵盖视觉、力/触觉和运动感知的多种传感器，例如 视觉传感器、惯性传感器和力矩传感器，用于采集外部环境信息和机 器人的自身状态数据； 运动器件——包括减速器、丝杠、电机及运动控制器等，负责驱 动机器人完成精确、稳定的动作； 灵巧手——作为精细操作的关键部件，对结构设计、反馈系统和 尺寸规格要求极高； 芯片——主要涵盖 CPU、GPU、NPU 等计算芯片和各类控制芯片， 是机器人执行复杂算法和智能决策的“大脑”；

⼯程科学系 同样，机器学习在机器⼈技术领域的进步已经导致能够执⾏对⼯业和公共领域价值逐渐增 加的任务的能⼒强⼤的机器⼈操作器的出现。在操作和灵巧性⽅⾯取得了稳定的进展，虽 然还远未解决，但能⼒的进步使得移动机器⼈操纵迅速成为即将到来的关键领域。⼤规模 语⾔模型的出现有望填补⼈⼯智能中⼀个基础性挑战，即常识和常规知识的获取。尽管⽬ 前这些模型缺乏明确的推理能⼒，但它们已经可以作为机器⼈感知，⾏动和交互的⽀柱。 les-fastest © 2024花旗集团 42 Citi GPS: 全球视野与解决⽅案 2024年12⽉ 工业 未来，越来越少的⼯⼚⼯⼈会忙于在产品和零件周围搬运，这可以通过名为⾃动 移动机器⼈（AMR）的专业机器⼈更有效、轻松地完成。与只能遵循预定路线并 且通常需要操作员监督的前辈⾃动引导⻋辆（AGV）不同，AMR更加智能，可以 独⽴导航⼯⼚⻋间。 AMR智能背后的秘密是同时定位和 随着机器⼈成本迅速下降，在同⼀时间，AMR解决⽅案吸引了努⼒寻找⾼质量⼯⼈ 的制造商的关注。根据Interact Analysis的数据，由于来⾃中国的竞争加剧，以及随 着⽣产规模扩⼤⽽产⽣的规模经济，⼀些移动机器⼈类型的价格将在2021年⾄2027 年间下降多达60%。 在智能⼯⼚中，AMR部署仍处于早期阶段 — ⼤规模商业交付始于2021年，那时A MR⾸次在收⼊⽅⾯超过AGV。 根据IFR的数据，

直角坐标型机器人 并联机器人 其他机械结构型机器人 工业机器人 1959 年，戴沃尔与美国发明家英格 伯格联手制造出第一台工业机器人。 1970年，斯坦福研究所制造第一个 能够推理周围环境的移动机器人 Shakey。 1972年，早稻田大学发布全球第一 台全尺寸类人智能机器人WABOT-1。 1973年，德国库卡推出全球首台电 动驱动工业机器人Famulus。 1979 年，美国 器人、乐聚机器人、傅利叶机器人、智元机 器人、小鹏汽车 人形机 器人 极智嘉、海柔创新、快仓智能、海康机器人、 未来机器人、华睿科技、劢微机器人、 syrius炬星、国自机器人、灵动科技 移动机 器人 发那科、KUKA库卡、ABB、安川电机、优傲 机器人、埃斯顿、新松机器人、遨博机器人、 越疆科技、节卡机器人、大族机器人 机械臂 星动纪元、Figure VLA模型Helix、Hugging 机器人、大族机器人、艾利特、越疆机器人 发那科、ABB、安川电机、KUKA库卡、川崎 重工业、埃斯顿、Denso、三菱电机、雅马 哈、新松机器人、上银科技、广州数控、 沃迪智能 多关节 机器人 极智嘉、上海快仓智能科技、 名傲移动机器人、海康机器 人、未来机器人、劢微机器 人、林德叉车、苏州海豚之 星智能 医疗 机器 人 达芬奇、精锋、微创图迈、 思哲睿、术锐、微创鸿鹄、 天智航、佗道、史赛克、美 敦力、键嘉、元化智能、华

非结构化文档处理 47 政企、创业者必读 DeepSeek能力很强大 个人使用绰绰有余 但要在政府、企业应用需要和场景结合  大模型要藏在产品后面  客户要的不是电动机，是「刮胡刀」「吹风机」  没有人会买一个电动机后，说「来，给爷表演一下27000转」 48 政企、创业者必读 如何解决 DeepSeek在政府、企业的应用问题？ 49 政企、创业者必读 闭源云端通用大模型功能强大 把大数据背后的隐藏知识 利用起来， 例如病理化验 单数据背后的知识 60 政企、创业者必读 关键基础之二：基于DeepSeek打造智能体 智能体「反客为主」，大模型成为智能体的组件 大模型是「电动机」，智能体是「吹风机」「刮胡刀」  能够调用各种工具，具有行动能力  调用企业专业知识，更懂企业  将日常重复性业务流程形成Playbook，实现流程自动化  通过目标拆解，多次调用大模型以及专家模型协同，形成慢

通过人机协作、可持 续性和个性化带来一 个更加包容的未来— —如果能够谨慎引导 的话。 6 为私营和公共利益服务——领先的技术公司正在掌 握技术未来的控制权，它们的商业动机并不总是与公 共利益一致。政府需要探索政策和法规，以激励并引 导技术发展沿着促进包容性和造福所有人的道路前进 。 增强人类能力——前沿技术资本密集且可能节省劳动 力。对于许多发展中国家来说，这可能会侵蚀它们在 MKD PRT 中国 BRN MNE COK 捷克共和国 (Czech Republic) TUR JOR WSM XKX MDA 中国认证认可协会 AUT PSE BRA JAM GRD 发动机控制单元 EGY ROU TUN SWZ 每笔交易（Per Transaction） ZAF MUS URY MDV NGA DOM SLV MAR MHL GUY LKA 全球市场（Global

汽车电子电气架构的升级路径表现为分布式（模块化→集成化）、 域集中（域控制集中→跨域融合）、 中央集中式 （车载电脑→车-云计算）。 分布式阶段：传统分布式电子电气架构下，每个ECU通常只控制单一功能单元，如发动机、刹车、车门等，常见的有发动 机控制器、传动系统控制器、制动控制器、电池管理系统等。各ECU通过CAN（Controller Area Network，控制器域网络） 或LIN（Local Interconnect 究所 线控制动发展历程：电机助力eBooster的突破 80 2.电机助力eBooster的突破 传统的机械液压制动系统中，真空助力器的真空源通常来自发动机的进气歧管。然而，在电动汽车或增程式混合动力汽车 中，由于没有发动机或发动机不持续工作，传统的真空助力器无法获得稳定的真空源，使用受到限制。此外，新能源汽车 需要通过电机进行制动能量回收以提升续航里程，而传统的真空助力器难以满足这一需求，因此出现了两种解决方案： 资料来源：希迈汽车底盘，国元证券研究所 线控制动：EHB One-Box当前是主流方案 83 EHB为半线控制动系统 电子液压制动系统（EHB)构成：EHB由内置踏板位移传感 器、踏板感觉模拟器、电机、减速传动机构、制动主缸、 壳体和控制器等组件组成，相较于传统的液压制动，EHB 利用电子助力器替代了真空助力器。 EHB工作原理：首先油门踏板传感器将驾驶员的实际操作 转成电信号，并将其传递给电控单元(ECU)。ECU对接收到

技术：关键技术不断突破为机器人带来跃升发展机遇 近年来中国机器人技术创新持续活跃，专利申请量居于全球 首位且持续保持上升趋势，关键技术创新融合发展不断深化。在 此背景下，行业企业和高校院所加力投入研究创新，推动机器人 6 技术从单一感知向全域感知提升、从感知智能向认知智能升级、 从单机智能向集群智能演进、从围栏操作向人机协作跃迁。“十 五五”时期，机器人技术将与人工智能、新材料、新型传感、生

，为客户提供Post-pretrain、SFT精调、RLHF 等成熟丰富的微调方案，将大模型解决方案深度嵌入企业需求与业务流程。 价格 低价策略/内外动机 产品 定制化/产品化 中国应用层厂商市场策略 低价动机 – 内部： 低价动机 – 外部： 定制化： 产品化：平台/Agent/APP • AI芯片技术突破，单位算力对应的成本在下降 • MoE架构节约推理成本，大模型的量化压缩技术