12 个自由度，可以实现静态行走。国防科技大学于 2000 年率先自行研 制出我国具有历史意义的第一台仿人机器人“先行者”，这一阶段研 究集中在机器人关节以及简单步态控制上；21 世纪初，伴随着传感技 术和智能控制技术的突破，以北理工研发的第二代“汇童”、浙江大 学研制出“悟”和“空”双胞胎人形机器人为代表，人形机器人行业 步入了快速发展期，手臂活动灵巧，能够完成稳定行走、给人送递饮 料以及乒乓球对打等任务；2010 以及行业企业需加强协作，推动跨界融合，解决技术与市场的问题， 确保产业健康有序地发展。 2.1.3 产业链分析 2.1.3.1 总体情况 人形机器人上游产业链涵盖零部件和基础软件供应，包括电机、 减速器、传感器、控制器、芯片，以及基础软件等核心技术支持；中 游主要由整机系统制造商构成，负责机器人本体的研发设计、组装、 测试和系统集成；下游聚焦于终端应用场景，覆盖工业制造、家庭服 务、医疗康养、高危作业、教育培训等多个领域。 人形机器人本体的核心零部件包括感知器件、运动器件、灵巧手、 芯片和动力模块，这些部件构成了机器人实现环境感知、精确控制和 自主运行的关键基础。 感知器件——涵盖视觉、力/触觉和运动感知的多种传感器，例如 视觉传感器、惯性传感器和力矩传感器，用于采集外部环境信息和机 器人的自身状态数据； 运动器件——包括减速器、丝杠、电机及运动控制器等，负责驱 动机器人完成精确、稳定的动作； 灵巧手——作为精细操作的关键部件，对结构设计、反馈系统和

策出台、技术成熟、需求高涨和供给竞争等因素的推动，人形机器人正处于商业化爆发的前夜，生产成本快速下降，国内外巨头接连入局构建生态。  产业链：国产替代趋势明显 人形机器人产业链中价值占比最高的零部件是传感器、电机、丝杠和减速器。随着机器人工作向复杂、多类型任务转变，灵巧手和柔性皮肤配合成为 人形机器人的“手”，使更精细、自主、安全的末端交互成为可能，可能成为未来人形机器人竞争的关键领域。随着国产机器人硬件迭代升级和逐步 地位。我们认为人形机器人成本在快速 下降过程中，而对精度、稳定性、定制化等的要求低于工业需求，中国厂商未来有望利用成本优势开拓市场。  投资建议：受益标的：控制（云天励飞、软通动力、智微智能），传感（奥比中光、虹软科技、奥普特、思特威、联创电子），灵巧手（兆威机 电、捷昌驱动、曼恩斯特）, HW、SLS链（祥鑫科技、秦安股份、豪能股份、隆盛科技），小米链（金杨股份、金博股份），宇树链（长盛轴承、 本田公司开发了ASIMO原型机，只 有腿部结构，主要用于研究行走 功能，平衡性与智能化程度较 差。 该阶段参与企业逐渐增加，主要 攻克特定场景下的人形机器人。 如2011年本田推出的第3代 ASIMO，具备利用传感器避开障碍 物等自动判断并行动的能力，还 能用五根手指做手语，或将水壶 里的水倒入纸杯。 早期发展阶段 （2000年以前） 商业化落地阶段 （2022年至今） 该阶段机器人运动能力及智能化 明显提升，重点是使机器人能够

美国通用汽车1960年首次将Unimate工业机器人投入生产线进行焊接 工作。斯坦福大学、早稻田大学分别研发了首台移动机器人和可对话 的人形机器人。 1980年—2000年，进入早期探索阶段，得益于计算机硬件和传感 器设备取得突破，麻省理工学院推出了具有类似人类听觉、视觉和本 体感知功能的机器人Kismet。1991年出现了六条腿机器人Genghis， 实现了自主行走。 2000年—2010年 28个身体自由度和11个手部自由度实现基础运动功能。2023年 Gen2实现重大突破，重量降至63公斤，步行速度提升30%，新增颈 部自由度显著增强平衡性，可应对爬楼梯等非平坦地形；其配备触觉 传感器的灵巧手能精准抓取鸡蛋等易碎物。该系列计划于2026年以2 万-3万美元量产，目标覆盖工厂、物流及家庭服务场景。 波士顿动力Atlas作为行业运动能力标杆，2024年推出电动版新 07关节电机， 单腿自由度设计使其在负重30公斤或外力冲击下稳定运动，3D激光 雷达实现360°环境感知。2025年G1转向轻巧化，23-43关节电机支 持单腿跳跃等高阶动作，三指灵巧手结合多传感器适应复杂地形，由世 界模型UnifoLM驱动的自主学习能力瞄准救援与人机协作应用。 06 来源：全球人形机器人技术演进趋势.2025年5月29日.https://mp.weixin.qq.com/s

Confidential All Rights Reserved. 人形机器人产业链出海现状（上游零部件） 无框力矩电机、谐波减速器等国产化优势品牌进“T链”；短板环节近3年加速突破-空心杯电机、行星滚柱丝杠、六维力传感器等2025有望破40% 3 部件 硬件Bom价值量占比 2025E 应用部位 头部企业技术成熟度（TRL） AI/软件 导航 NA - 操纵 NA - 交互 NA - 电机 无框力矩电机 旋转关节 行星减速器 <1% 手 & 旋转关节 芯片 主芯片 <1% - MCU芯片 <1% - 传感器 摄像头 ~2% - 位置传感器 ~2% 身体 惯性传感器 ~1% 身体 力传感器 ~1% 直线关节 一维力矩传感器 ~5% 旋转关节 六维力矩传感器 ~27% 手 触觉传感器 ~2% 手 其他 电池 <1% - 通讯 ~1% - 散热 ~1% - 驱动器 ~2% - 服务机器人（医疗、外骨骼、扫地机器人） • 关节模组（旋转、直线执行器） • 灵巧手 • 丝杠（行星滚柱丝杠等） • 减速机（谐波、行星、摆线针轮减速机等） • 电机（无框力矩电机等） • 传感器（六维力、触觉传感器等） • 电池 • 新材料（Peek等）… 典型项目： • 市场进入战略 • 新产品/业务战略 • 产品定位战略 • 供应链整合及优化战略 • 国际化/出海战略 • 业务单元竞争优势构建战略…

提供了关键的数据支撑。更有效的感知将为人工智能展开更宏观的画卷、揭示更微末 的细节、刻画更复杂的关系，让人工智能能更好地向世界学习、将世界改造、与世界交互。因而， 兼具宏观与微观、高动态、多模态的新一代传感器可能是新的“奇点”。 第二，更智能的模型算法。通用人工智能的模型与算法是什么样的？对于这个问题，仁者见仁 智者见智。但不可否认的是，物理世界中真实的智能（如人的智能）既是重要的目标，也将会带来 实体以自主性、适应性和目标导向的方式行动。 这将对我们的星球产生深远积极的影响。以道德框架为指导、以清洁能源为动力的智能体将在 农业、物流和电网中发挥积极作用，优化资源配置并大幅减少浪费和碳排放。在 AI 增强传感器和无 人机的支持下，精准农业不仅能提高产量，还能在保护生物多样性方面发挥作用。智能电网将通过 实时分析系统的安排，实现可再生能源发电与需求的平衡，开启零碳城市生态系统的时代。此外， 基于 AI 智能体的能力，我们将 其分为五个等级，如下图所示。智能体从 L1 功 智能体能力分级 群体智能将是重要发展方向，通过竞争或 合作模式实现智能体间交互协调，同时在线自 主交互学习将成为核心范式。智能体通过传感 器采集数据、工具操作交互积累经验，摆脱对 人类标注数据的依赖。超长时间任务执行能力 实现指数级突破，从当前小时级编程任务提升 至以月、年为单位，支撑科学实验管理、企业 数据监控等场景。

Nick Jones 战略规划假设 到 2028 年，环境隐形智能的早期示例将侧重于通过实现低成本的物品 跟踪和传感、降低成本和/或提高效率来解决紧迫的问题。 趋势基本描述 环境隐形智能由超低成本的小型智能标签和传感器实现，将提供大规 模、经济实惠的跟踪和传感。从长远来看，这将使传感和智能更深入地 集成到供应链运营中。环境隐形智能由三项关键技术驱动：  低功耗无线  能量收集（尤其是来自环境射频能量） 理边缘资产”。它还包括利用技术来支持环境、社会和治理 （ESG） 以 及可持续性，是前 10 名资助的供应链技术投资。此外，由于近年来产 品质量的提高、安全意识的提高和政府法规的激增，可追溯性变得越来 越重要。 智能标签和传感器将有助于更实时地了解端到端供应链，从而更快地响 应可能的偏差并能够避免中断，从而实现更高的质量和更及时的决策。 部署将为产品认证、库存和资产可见性或货物跟踪提供值得信赖的嵌入 式来源和身份 — 所 所有这些都以低廉的价格提供。此外，环境不可见智 能将为分析和 AI 提供关键的新数据源，以改进产品和供应链流程。 趋势基本影响  到 2028 年，环境隐形智能的早期示例将专注于通过实现对产品和 资产的低成本跟踪和传感、降低成本和/或提高效率来解决紧迫的供 应链问题。  短期机会包括零售店或仓库的自动库存检查、易腐货物的状态监 测、实时货物跟踪或利用实时基础设施 （RTI） 的可重复使用的包 装和运输物品——基于云的安全和

核心零部件和算法方面与机器人“四大家族”存在一定差距，产品的 稳定性、精确度、响应速度和易用性方面有待进一步提升。随着国产 替代进程加速，当前机器人核心零部件在多个关键领域已取得突破， 如减速器、伺服电机、传感器等，未来，机器人行业的差异化竞争将 更多聚焦于软件。 二、全球“机器人+人工智能”技术趋势分析 （一）工业领域的机器人正在从中等智能走向高度智能 机器人智能化的发展呈现出五个明显的阶段，每个阶段都标志着 现 1、根据不同的环节需求形成三大方向的融合应用 人工智能应用于工业机器人的感知交互、推理决策和运动控制各 个环节。在运动控制方面，优化类模型能够加强机器人的控制精度， 比如在拾取操作中，当传感器检测到力量过大的时候，机器人可以利 用贝叶斯优化算法及时纠正；又如在平面移动中，快速探索随机树 （RRT）算法能够先构建一条复杂但可行的路径，然后对其进行优化 来避免碰撞。另外，蚁群算法、粒子群算法等群体算法能够通过模拟 度和灵活性显著提高，原本无法被取代的喷涂、焊接场景也逐步开始 应用机器人。 此类场景主要包括两种“机器人+人工智能”融合应用模式。一 是“机械臂+操作优化模型”模式，AI 应用的主要目标是提高操作精 度，如珞石机器人基于关节多传感器融合的全局振动抑制算法技术， 抖动幅值降低 80%以上。二是“机械臂+操作学习模型”模式，AI 应 用的目标是提升机器人的灵活性和适应性，形成智能焊接、喷涂、组 装等典型细分场景，如新松多可焊接工作站，通过示教器即可实现对

很多场景需要做到单个电池的使用寿命与 IoT 设备的迭代周期同步，即当电池电量耗完时，这个设备也需要更换。 这一需求也促使了各类 IoT 相关的技术都在往低功耗的方向演进，不仅仅是无线通信技术，还有低功耗传感器产品， 低功耗的 IC 架构、更低功耗的基础材料以及更低功耗的软件系统等都逐渐被人重视。 但有源设备中，功耗再低，还是需要电池。那么，IoT 设备能不能彻底摆脱电池的限制，不用电池就能正常使用呢？ 也将 对全球 RFID 市场以及供应链、零售业、主要产品市场产生巨大影响。 2010 年 成立物联网标准联合工作组 由工业和信息化部电子标签（RFID）标准工作组、全国信息技术标准化技术委 员会传感器网络标准工作组、工业和信息化部信息资源共享协同服务（闪联） 标准工作组、全国工业过程测量和控制标准化技术委员会等产、学、研、用户 各界共同发起成立。 2024 年 工业和信息化部无线电管理局发布《900MHz 64-512 Read:-21 Write:-17 全向天线、高灵敏性 物流、航空行李、资产管理 Qstar-6T (S6T) 128 528 2K Read:-19 Write:-13 温度传感 、LED、国密、 2K 用户区 资产健康管理、无源温度检 测 Qstar-5X (S5X) 256 528 512/1K/ 1.5K/2K Read:-19 Write:-11 2K 大容量用户区、

优化的智能化转型，相关技术或许是构建真正意义上的服务生成算力 第九届未来网络发展大会白皮书 服务生成算力网络白皮书 28 网络的关键。 3.4 数字孪生 数字孪生技术可以利用物理实体模型参数、传感数据、运行历史 数据等在虚拟空间中完整映射出一个与物理实体一致的孪生体，并在 孪生体中精准呈现反映物理实体的全生命周期。在算网场景下，构建 算力网络数字孪生体，基于算网孪生体可实现对算网状态的持续分析 本节将介绍构建数字孪生的三项关键技术：数据采集和传感、仿 真建模、实时更新和反馈。 3.4.1 数据采集和传感 数字孪生需要在建模过程中获取与真实系统相对应的数据，以确 保模型的准确性和可靠性。数据采集与传感技术涉及到传感器、数据 采集设备和通信技术等，用于实时或离线地采集物理系统的各种参数 和状态信息。这些数据可以来自于物联网设备、传感器网络、监控系 统等，也可以通过人工采集和整理。数据采集与传感技术的发展使得 算网数据按需生成 数据作为驱动 AI 发展的核心燃料，然而，现实情境中，获取这 些关键数据资源往往伴随着巨大的经济和时间成本。在算网数据按需 生成的广阔场景中，网络中的各类数据源，无论是来自传感器、用户 交互、业务系统还是计算任务本身，都呈现出高度的异构性。这些数 据源具有不同的数据产生机制、更新频率、数据结构和内在逻辑，在 不同状态下或针对不同需求，会产生属性各异的复杂数据流。尽管当

拉布拉多幼犬的机器狗“Jennie”，全身布有触摸传感器，能够根据用户触摸的位置、 力度和时长做出细腻而真实的反映，比如摇尾巴、发出声音等，同时也能够理解并响应 用户发出的简单指令，专门为患有阿尔茨海默病、轻度认知障碍、焦虑等疾病人群设计， 能够提供情感支持和陪伴，售价约为 1,500 美元。国内厂商萌友智能展出毛绒机器人宠 物 Ropet，通过搭载多个传感器收集与用户互动的数据，依靠 AI 来识别用户的动作、语 增长 77%，主要支持云计算、AI 等基础设施建设。同时巨头后续资本开支指引积极，其 Tombo t 2025/0 1 Jenn ie 1500 美元 外观仿拉布拉多幼犬，全身有触摸 传感器，能够根据用户触摸方式和 位置做出反应，并能根据用户指 令，发出声音。为儿童、老年人和 患有痴呆症、轻度认知障碍或其他 心理健康问题的成年人带来安慰 和支持。 卡西 欧、 Vangu ard Indus 能够通过语音和基于手势 的识别软件与主人「建立更深层次 的联系」，其情绪会根据它与主人 互动的方式而改变 Ropet 2024/1 2 Rope t 189 美 元起 毛绒机器人宠物，传感器收集视、 听、触维度的互动数据后，依靠 AI 来识别人类的动作、语言、面部表 情，并推断相应的情绪状态，最终 根据这些因素作出相应的反应。 跃然 创新 2024/0 6 Bubb lePa