工业机器人的传感器按检测对象的不同分类 触觉传感器 力觉传感器 接近觉传感器 听觉传感器 嗅觉传感器 温度传感器 视觉传感器 内部传感器 外部传感器 传感器 位置检测传感器 运动检测传感器 确定位置和角度 任意位置和角度 速度和加速度 速度和角加速度 姿态 立体 平面 工业机器人用于执行各种加工任务，不同的任务对工业机器人提出 不同的要求。例如，搬运任务和装配任务对传感器要求主要是力觉触觉 发，也要考虑对机器人 传感器的要求。 机器人的内部传感器主要是用于检测机器人本身状态的传感器， 多为检测位置、角度的传感器。 本 节 导 入 内部传感器安装位置 以工业机器人本身的坐标轴来确定其位置，一般安装在机械手上 内部传感器组成 由位置传感器、位移传感器、角度传感器、速度传感器、加速度传感 器、力传感器、温度传感器及异常变化的传感器等组成 作用 用于感知机器人自身的状态，以调整和控制机器人的行动 转角变化， 就构成一个简易的角度传感器。 2 、旋转型电位计式角度传感器 单圈电位器 多圈电位器 图 4-7 旋转型电位计式角度传 感器 （ b ）实物图 （ a ）工作原理 应用最多的旋转角度传感器是旋转编码器，旋转编码器又称为回转 编码器，有绝对型和增量型两种。旋转编码器一般装在机器人各关节的 转轴上，用来测量各关节转轴的实时角度。 1 、光学式绝对型旋转光电编码器

如工作代价最小、行走路线最短、行走时间 最短等 ) ，在其工作空间中找到一条能避开障碍物的最优轨迹。 运动规划 分为路径规划、轨迹生成两部分 路径规划 是找到一系列要经过的路径点，这些点只是空间中的一些位置或者关节角度 轨迹生成 是形成一系列运动连续的参考点，需要确定怎么走，走多快 图 3-22 机器人在路径上的依次运动 机器人的轨迹规划是指根据机器人作业任务的要求（作业规划 ) ， 速度和加速度，从而生成运动轨迹。 图 3-23 关节空间轨迹规划原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-24 关节轨迹跟踪控制原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹 规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 传感器 图 3-26 直角坐标空间轨迹规划的 问题 ） 轨迹规划。 图 3-27 作业空间轨迹规划原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-28 末端轨迹跟踪控制原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 传感器 2020/03/23

。 参数记录：可记录 16000 个工作循环数据，可下载后保存、查看，方便统计管理。 系统可以显示所管理塔机的分布及相关基本信息。 显示塔机开关机时间。 实时显示塔机载荷、幅度、回转角度、起升高度、起升速度等信息。 塔机运行数据采集 通过传感器实时采集吊重、变幅、高度、回转转角、环境风速等多 项安全作业工况指标数据。 实时显示 通过显示屏幕以图形数值实时显示当前工作参数和报警信息，使司 监控平台的主要目的是实现工地、地州建委二级网络化、信息化远程安全监督与实时 管理。 系统可显示所管理塔机的分布及所有基本信息，具体包括：显示塔机开、关机和工作 时间、时段。实时显示塔机载荷、幅度、回转角度、起升高度、起升速度等数据、信息。 单独显示超载塔机的相关数据。全部数据可以按多种条件分析整理、报表打印。根据用户 要求和功能设置，数据可及时上报管理部门。具体细分功能如下图。 4.3.5 一般监控中心端需要覆盖的角度比较广，所以使用单个无线传输设备来做接收，单个 无线传输设备覆盖角度为 90 度，所以当角度非常广时可用多个无线传输设备做接收。 a. 单个无线传输设备做接收覆盖角度 90 度，一个千兆网口。 - 32 - 智慧工地整体解决方案 b. 混合式接收，当覆盖范围超过 90 度，小于 180 时，可以增加一个设备来接收超出范围的方向接收。 设备覆盖角度 40 度，有两个百兆网口。

手段 ，当发生人员翻越围栏或进入重要场所 时， 自动发出报警并在数字孪生平台上自 动 弹窗报警信息。 虚拟围栏越界报警： 区域安全监测预警： 03 功能介 绍 智慧通行管理从多个角度展示工厂厂区 ，通过集成系统平台实时监测 “人 / 车 / 货的留影、 留特征、 留轨迹”。 平台对进入厂区车辆进行引导管理 ， 以及 对 进出化工厂的有证和无证车辆管理、 停靠站台等情况进行统计、 储罐结构变形分析 储罐结构应力分析 储罐数字孪生模型 现场传感器实测应力变形数据 仿真 数据 试验 数据 参数 更新 交互策略 03 功能介 绍 交 互 以地区场景地图的角度 ，将车辆在途的状态监控信息信息 在 3D 地图上进行追踪展示。对各路车辆的信息进行轮巡展示或 定点跟踪展示。 例如通过库内和在途的温湿度监控 ，实现化工产品的全过 程追溯 ，达到 GSP 用户可通过 “画刷”或者 “路径”工具 ，犹如绘画般在场景中快速完成 交 通路线或者植被的程序化建模。 用户只需在场景中绘制一条路线 ，模型变回沿 着 路径轨迹自动生成。通过间距、起点便宜、 朝向 角度等参数设置可设置模型的数密度等状 态。 通过此功能 ，用户可以像画画般“绘制”模型 ， 结合画刷尺寸、密度、随机尺寸等参数设置 ， 使 模型具有物理世界的随机性和真实感。 04 技术优 势 以此对材质的凹凸感、

《汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书》的发布恰逢其 时。本书系统梳理了技术演进脉络、产业生态格局与未 来发展趋势，尤其注重对安全保障体系、风险挑战的剖 析，既是对行业经验的系统性凝练，更是以精准角度剖 析发展瓶颈，以创新思维擘画破局路径。希望本书能成 为“政产学研”各界人士的参考，助力中国自动驾驶产业 在技术攻坚、安全保障、商业落地与社会价值创造中实 现新的突破。 未来已来，唯变不变。面对安全挑战，让我们以开放包 存在过度营销现象，智能驾驶技术相关功能概念“不清晰、 不明确、易滥用”等问题日益突出。基于此，中国汽车技 术研究中心有限公司、清华大学、华为技术有限公司联 合编写了《汽车智能驾驶技术及产业发展白皮书》，从 “产学研”角度联合研判汽车智能驾驶产业发展趋势，明晰 智能驾驶发展过程中相关易错、易混的概念，分析智能 驾驶相关技术原理与发展水平，研究智能驾驶安全体系 建设要求，明确智能驾驶技术产业政策法规与合规要求， 到物体后反射，接收器捕捉反射光，根据发射与接收的 时间差计算距离，并结合激光扫描角度和旋转频率，还 原物体的形状、位置和空间分布，为系统提供高精度环 境感知信息。根据激光雷达的结构形态可分为机械激光 雷达、半固态激光雷达及固态激光雷达。其中机械激光 雷达通过电机带动激光发射和接收装置进行 360 度旋 转，实现全方位扫描，其扫描角度范围广、探测精度高， 主要应用于无人驾驶测试领域。半固态激光雷达减少了

将如何运作提供了基础。 • 业务蓝图 - 总体设置 - 组织结构 - 主数据 - 交易数据 - 流程图 - 接口图 - 业务规则 - 流程差距分析 • 组织变更管理计划 • 从管理层、组织结构及项目 队伍角度进行的早期风险评 估 • 最终用户培训及相关文档计 划 • 整体业务蓝图 • 业务流程文档 • 未来系统架构图 • 数据管理计划及规定 • 测试计划及文档 • 开发环境的建立 • 棕色报告法 对销售商品进行集中有效地管理，从编码、 分类等角度综合考虑，满足灵活的销售报表 需求  系统内实现完整的合同管理流程，包括合同 创建，状态更新、查询和修改等  对目前的客户进行统一管理，包括编码、交 易条件、销售价格及折让等 功能需求：  系统中实现灵活的组织机构设置，能够合理 地体现 ABC 公司的企业结构，并能够考虑 到企业将来的发展  对销售商品进行集中有效地管理，从编码、 分类等角度综合考虑，满足灵活的销售报表 制造 , 采购 , 运输 , 行政等方面进行利润分析和内部考核 .  基于生产的流程性和稳定重复性 * 从成本核算角度 : 为半成品和产成品建立 成本控制台 , 实时监控和历史性显示成本明 细 , 流程定单明细和历史数据明细 ; * 从生产控制角度 : 工艺配方 , 流程定单等 应用将自动归结生产成本 , 核算在制品和差 异 .  按各种分摊方法和规则进行人工和制造费用

关节机器人 • 笛卡尔坐标机器人 球坐标系机器人 A 纯球状 机械臂的上臂和前臂相连，该枢轴常称为肘关节，允许前臂 转动角度 α ；上臂与基座相连，与基座垂直的面内的运动可 绕此肩关节进行角度 φ ；而基座可自由转动，因而整个组合 件可在与基座平行的平面内移动角度 θ ，具有这类结构的机 器人的工作包络范围大体上是球状的。 优点：机械臂可以方便灵活的到达机器人基座附近的地方， 并越过其工作范围内的人和障碍物。 、工业机器人的组成和性能参数 3.1 工业机器人的组成 控制系统 驱动系统 执行机构 操作对象 各组成部分关系 检测系统 执行机构也称操作机，使机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。从 功能角度，执行机构可分为：手部、腕部、臂部、腰部（立柱）和基座等。 手部：又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置 物件。可以是各种手持器。 腕部：是连接手部和臂部的部件。

综合效率以及资本回报率的多维度优化，在推动 运营效率升级的同时持续提升客户满意度。在后 端运营支持层，通过数据流打通，实现企业管理 的实时可视化，结合智能化实时数据分析，为企 业提供分析决策支撑，提升决策效率与质量。 技术角度 智能 终端 生产 连接 智能 设备 智能 机器人 设备 连接 外部 连接 云计算 大数据 深度 学习 智能物流和服务 商业运营与数字化进入市场和新的商业模式 数字化产品开发 智慧工厂 运 营），识别 智能解决方 案用例，赋 能核心能力 建设 基于运营现 状评估，识 别基于场景 的智能解决 方案用例， 实现端到端 运营提升 开发用例内 容，清晰定 义 问 题 / 挑 战、从用户 角度出发的 功能规划和 初 步 技 术 需求 根据战略目 标和用例优 先级制定可 平稳有序落 地的智慧工 厂实施路径 规划 提供实施落 地支持，以 降低潜在的 实施风险， 确保智慧工 厂 的 成 功 字化整体规划的匹配，以及横向工厂间的共性需 求协同效应。 智慧工厂的成功实施，清晰的战略规划、全面的 用例设计、合理的路径规划是必不可少的，前期 适当的投入可以帮助企业更好的规划目标、识别 需求、设计方案，从全局角度推动具体用例的逐 步实施、以及对资源投入与阶段目标达成的管 理，确保将战略贯彻到执行落地。 4 顶层设计：战略规划及用例识别 智慧工厂战略规划，需要自上而下，通过对企业 业务、运营、数字化战略，以及生产制造策略的

的推出再一次引发了社会关注 (DeepSeek, 2025)。从技术发展的角度看，DeepSeek 继承了前文所述的技术发展路线，同时做出了两方面贡献：一是通过混合专家（Mixture of Expert）的结构， 降低了模型使用所需的运算量，从而显著降低了计算成本；二是通过强化学习的方式，让大语言模型自主探索 并学会了复杂问题的推理。从社会角度来看，DeepSeek 的推出则代表了中国高科技企业对美国人工智能领导 构化的文本上进行后训练的，那么它们也能更好地对结构化的输入做出反应。因此对于用户而言，输入的结构 3 祛魅 AI：大模型的基本原理 21 越清晰、越接近于模型开发者在训练时所采用的格式，就越有可能得到良好的结果。 从计算的角度看，大模型的后训练既可以对参数进行全量更新，也可以只更新一小部分参数。参数部分 更新的计算量比较小，为普通使用者微调大模型提供了可能性。以 LoRA（Low Rank Adaptation）微调为例 或文章时效果良好，但当任 务转向需要多步推理的领域，例如数学证明或科学推导时，模型可能会生成每一句都看似合理、但实际完全错 误的答案。这种现象称为“幻觉”（Hallucination）。从数学的角度来看，大模型逐步采样的计算逻辑，倾向于 在每一步选择具有较大后验概率的词语。但是，每一步的局部最优并不一定是全局最优。因此，基于最大概率 的下一词元预测并不能得到具有逻辑思维能力的模型。 这种

了多媒体系统和 T-BOX 的座舱域控制 器，负责自动驾驶的自动驾驶域控制器，以及负责防盗、开关车门的整车控制器和车身域控制器。 车联网安全研究报告（第六期） 31 从攻击的角度看，可以从远程、近场这两个角度梳理汽车暴露的攻击面。而在基于中央集成的电子 电气架构中，最容易受到攻击的无疑是 CCM 这类核心的中央大脑零部件。 4.2 车端资产关键组件 基于当前汽车的电子电气架构，我们梳 分别为多媒体 系统、T-BOX、网关、ADAS 域控制器、钥匙、车身控制器这 6 个，具体如图 4.3 所示。每个零部 件内功能表示其暴露的攻击入口。 图 4.3 汽车资产关键组件 从软件的角度看，通常运行攻击者熟知的 Linux 操作系统的零部件有多媒体系统、T-BOX、ADAS 域控制器，某些以太网网关也具备 Linux 内核。由于网关决定了车内网的路由，车身控制器内集成 了钥匙相 假设攻击者想控制汽车的全部网联功能，那么，直接在车端控制模组，即可实现。从主板通信 接口角度看，处理器和模组的通信接口有 IIC（Inter-Integrated Circuit）、USB、UART 这三种通信 接口，其中 USB、UART 这两个接口具备控制网络连接和调试模组软件的功能。从操作系统和网络 角度看，网卡通过 USB 接口，以网络共享模式，给多媒体系统提供网络，多媒体与网卡之间可以实