笛卡尔坐标机器人 球坐标系机器人 A 纯球状 机械臂的上臂和前臂相连，该枢轴常称为肘关节，允许前臂 转动角度 α ；上臂与基座相连，与基座垂直的面内的运动可 绕此肩关节进行角度 φ ；而基座可自由转动，因而整个组合 件可在与基座平行的平面内移动角度 θ ，具有这类结构的机 器人的工作包络范围大体上是球状的。 优点：机械臂可以方便灵活的到达机器人基座附近的地方， 并越过其工作范围内的人和障碍物。 相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一 种闭环机器人。 优点： • 无累积误差，精度高； • 驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重 量轻，速度高，动态响应好； • 结构紧凑，刚度高，承载能力大； • 完全对称的并联机构具有较好的各向同性。 缺点： • 工作空间较小。 2 、工业机器人的分类 2.2 并联机器人 6 自由度并联机构 3/4 自由度并联机构 自由度并联机构 2 自由度并联机构 2 、工业机器人的分类 2.2 并联机器人 从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动 机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动 机构。 按并联机构的自由度数分类： 3 自由度并联机构 并联机器人上下料 并联机器人分拣 并联机器人装配 6 自由度并联机构 1 2 3 4 5 6 7 8

位机以及其他周边设备等具体完成的，其中起主导作用的是机器人。因 此，这一设计原则在选择机器人时必须首先满足。满足作业的功能要求， 具体到选择机器人时，可从三方面加以保证： 有足够的持重能力 足够大的工作空间 有足够多的自由度 8.1.2 机器人工作站的一般设计原则 1 ）确定机器人的持重能力 机器人手腕所能抓取的质量是机器人的一个重要性能指标，习惯上 称为机器人的可搬质量。 环境条件可由机器人产品样本的推荐使用领域加以确定。下面分别讨论。 因为手部不能到达的盲区而不能完成任务。 8.1.2 机器人工作站的一般设计原则 3 ）确定机器人的自由度 机器人在持重和工作空间上满足对机器人工作站或生产线的功能 要求之后，还要分析它是否可以在作业范围内满足作业的姿态要求。 自由度越多，机器人的机械结构与控制就越复杂。因此，在通常情况下， 如果少自由度能完成的作业就不要盲目选用更多自由度的机器人去完成。 8.1.2 机器人工作站的一般设计原则 3 、工作站对生产节拍的要求

控制设备之间实现双向多结点数字通信，从而形成了新型的网络集成式 全分布控制系统——现场总线控制系统 FCS ( Filed bus Control System ) 分布式结构 对于具有多自由度的工业机器人而言，当轴的数量增加到使控制算 法变得很复杂时，其控制性能会恶化，甚至可能会导致系统的重新设计。 与之相比，分布式结构的每一个运动轴都由一个控制器处理，这意 味着，系统有较少的轴间耦合和较高的系统重构性。 物体等。实际应用中依赖于寻找图像上的明显突变处，它对应于物体 的拐点或边缘。 ● 由于并不是整个图像的数据都是有用的，所以提取特征的过程可只 对 感兴趣的区域进行操作。 除了在一些自由度方向进 行位置控制外，还需要在 另一些自由度方向控制机 器人末端执行器与工件之 间的接触力，从而保证二 者之间的正确接触。 对于这类作业 一种比较好的控制方案是 当机器人在进行装 配、加工、抛光等作业

执行单位：广东工业大学 2018 年 9 月 侗服项目 - 常州地铁 1 号线 常州市轨道交通 1 号线 一 期 工 程 翠 竹 站 相 关 预 留工程 伺服项目硬 × 时封线自由电子… 硬 X 射线自由电子激光 装置项目 1 标 何服项日 - 描州地 5 号线 福州金山站项目 信服项目 - 湘 P 路 · 三门路下 淞 沪 路 - - 三 门 路 桥 下 上海轨道交通 18 号线国权路站 上海轨道交通 18 号线民生路站 上海市闸北区 312 街坊 33 丘地块基坑支护工 程 上海淞沪路 - 三门路下立交 上海武宁路快速化改建工程 上海硬 X 射线自由电子激光装置 1 标 同禾伺服已经进入十余座城市， 累计完成项目超 80 个。 最具文化气息 的车站 上海轨道交通 18 号线复旦 大 学站，保 护校 史馆 最“贵”的车站 上海轨道交通

进行系统地、深入地分析，才能转 换成各种有用的信息，使大量的统计数据完全实现它们的使用价值，才能发挥统计的服务 和监督作用。 本系统可根据各种数据源生成各种报表，如设备故障统计报表，设备运行统计报表等 等，并支持自由选取时间跨度，对象进行统计等功能。具体报表内容和报表展示方式需详 细调研后系统根据已有数据及企业需要生成。 2.9系统安全管理 企业生产管理系统在设计过程中需要考虑到系统权限划分功能，每个菜单、每个操作、 硬盘剩余空间500G以上，由于服务器存在大量的数据库文件，需要保留足够 的空间，建议自由空间1T以上。 2) 客户端硬件要求  计算机数量根据实际需要情况配置。  中央处理器主频2.0G以上。  可以运行Windows XP 及以上版本的机器。  系统内存至少1G，建议2G以上。  硬盘剩余空间最小2M，建议自由空间4G以上。  显示器分辨率达到1024*768及以上配置。 43

架。在气候能源复合危机下，2023 年 2 月，欧盟正式推出“绿 色新政工业计划”（The Green Deal Industrial Plan），将通过建 立净零工业学院、设立欧洲主权基金以及发展自由贸易协定 网络等系列措施，投资和部署净零产业和净零技术，以推动 欧盟制造业集群的绿色转型。2024 年，《欧洲关键原材料法 案》（European Critical Raw Materials 个数据中心，以满足当地企 业对云服务日渐增长的需求。 （二）增强国际发展合作的经济导向 墨西哥推动在区域层面建立网络伙伴关系，通过开放包 容贸易政策引导企业集聚。墨西哥具有广泛的自由贸易协定 （FTA）网络，与多个国家签订自由贸易协定，为企业塑造 了一个相对健康、简单的营商环境。投资墨西哥意味着能够 将货物免税运送到世界上大多数主要市场。墨西哥《联邦官 方公报》公布一项总统令，向在特定领域从事出口业务的纳

公告通知和系统管理等功能应用。  云应用流程界面提供对应子系统下全部 业务功能模块。 云平台应用和服务建设 云应用界面 云应用业务中心功能界面  云应用界面下，用户可在不关闭其他分页 的情况下在多个分页间自由切换，操作简 单方便。  平台提供多达 11 个子系统，覆盖了中小 医 药企业的绝大部分业务。 云平台应用和服务建设 医药知识图谱界面 平台统计界面  通过云平台统计界面，可直观地看到系统的运

实现数据可视化，将“糕点（报表）” 整合成“蛋糕店（大屏）”。 控制层 控制层由广西中烟工业有限责任公司自主开 发，提供“多数据、一平台、多大屏”的一站 式云服务，通过一平台实现多数据源、多数 据屏的自由组合与控制管理，将“面粉”、“糕 点”、“蛋糕店”整合成有机统一的“蛋糕连锁 店”。 可视化大屏 遵循“自主开发、多方使用、数据自有、工商共享”的原则，与青岛、苏州、沧州、成都、玉林、湛江、荆州等三十 传播速度、 改变的进度 和变革的接 受程度。给 予足够的时 间和耐心。 最好的奖金是 成长，最好的 福利是进步， 最好的回报是 看到自己的想 法一点点变成 生产力。 发现一个创新 的火种，支持 孵化、自由成 长，不管是否 不那么圆满、 不那么成熟或 会受人嘲笑。 资源受限是 最好的福利， 只有在这种 背景情况下， 才能去竭力 验证，找到 科学、正确 的路径。 求知若渴、 虚怀若谷， 抱朴守拙，

30%。 这说明在校学生及普通职员对智能手环的兴趣较高。在 1080 个被调查者中，在 校学生、普通职员、公务员、个体经营者、普通工人、退休六个类群体所占比例 - 39 - 大致相当，企业管理者、自由职业者、其他三个类别的数量较少。这说明购买能 力较强的企业管理者、公务员对智能手环的使用率较低，但并不意味着这部分人 群对智能手环的热情较低，而是产品没有打动他们，激起他们的消费欲望。最具 购买力的 □40-49 岁 □50 岁以上 最高学历：□初中及以下 □高中/中专/职校 □大学专科 □大学本科 □硕士及以上 您的职业：□在校学生 □普通职员 □企业管理者 □政府/机关干部/公务员 □ 自由职业者 □个体经营者/承包商 □普通工人 □商业服务业职工 □农林牧渔劳动者 □退休 □其他 01.请问您或您的家人及亲朋好友是否有人在以下地方工作： □市场研究/广告公司 □电视台/电台/报纸/杂志等媒介机构 3-大学专科 4-大学本科 5-硕士及以上 0-缺失 0 最高学历 4 Q4 数 值 型 1 0-11 1-在校学生 2-普通职员 3-企业管理者 4-政府/机关干部/公务员 5-自由职业者 6-个体经营者/承包商 7-普通工人 8-商业服务业职工 9-农林牧渔劳动者 10-退休 11-其他 0-缺失 0 职业 5 Q5 数 值 1 0-5 1-市场研究/广告公司

跳站 报警系统 具备弹性自定义条码格式与序号产生规则 符合各类编码样式 n 自定义序号类型与编码格式 . 确保序号的唯一性 n 链接卷标编码软件 . 自由设定卷标字段与自动打 印 n 可建立多组编码规则 智能生产管理平台 排产计划 工艺管理 e-SOP 报警系 统 条码规则管理 18 19