传感器 手腕旋转 伺服控制器 （ 1 ）控制计算机：控制系统的调度指挥机构； （ 2 ）示教编程器：与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互； （ 3 ）操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成； （ 4 ）磁盘存储：存储机器人工作程序的外围存储器； （ 5 ）数字和模拟量输入 / 输出：各种状态和控制命令的输人或输出； （ 6 ）打印机接口：记录需要输出的各种信息； （ 7 ）传 直流伺服电动机 包括小惯量永磁直流 伺服电动机、印制绕 组直流伺服电动机、 大惯量永磁直流伺服 电动机、空心杯电枢 直流伺服电动机。 步进电动机 包括永磁感应步进电 动机。步进电动机和 驱动器构成步进驱动 系统，一般应用在对 位置等精度要求较低 的开环控制系统中。 本 节 导 入 图 5-3 ABB 公司 IRB1410 机器人 图 5-4 ABB 公司 IRC5 特征， 进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。 1 、机器视觉系统构成 结果 孔 半径 图 5-10 采用模拟相机的视觉系统构成 图像 内存中 应用 数字图像 模拟视频流 被测物体 光源 摄像机 图像采集卡 镜头 机器视觉软件 结果 孔 半径 图 5-11 采用数字相机的视觉系统构成 图像 内存中 应用 数字图像 图像数据 被测物体

，提高整体的工作效率。 是一款小型的封闭式的立体库 ，较大的特点 就 是体积小 ，智能化以及封闭性好 ，有着很强 的保密性 ，特别适合存放一些文档、资料等 贵重物品。 贯通式立体库 单元存储立体库 硬件构成 - 自动化立体仓库（ AS/RS ） 自动化柜式立体库 • 灵活窄带设计 ， 可针对大小件综合处 理； • 可采用 pid 控制速度稳定 ，保证大负 载匀速运行； • 大包 裹等多种包装货件 ， 支持 4000 个托 盘； • 在线实时进行供件台状态跟踪和上 件落格动作管理 ，控制精度 10ms 。 交叉带分拣设备 高速摆臂分拣设备 条带分拣机 硬件构成 - 分拣设 备 • 输送速度： 0- 30m/min ( 可 调 ) • 功率 (KW) ： 0.75 • 机身材料 ：优质碳钢 • 传感器： 光电感应 • 机身材料 ：优质碳钢 • 传感器： 光电感应 • 控制方式： 手动、 自 动 • 表面处理： 静电喷塑 • 噪音控制： <70 分贝 滚筒输送线 链条输送线 移载机 硬件构成 - 输送设 备 四向穿梭车专用提升机 六向料箱车 • 设备 / 货物换楼层 • 激光扫码定位（精度 ±5mm ） • 升降平台内设输送线 • PLC 控制、伺服驱动

到了一定的局限。近 年来随着光电编码器价格的降低而逐渐被取代。 当把电位计式位移传感器的电阻元件弯成圆弧形，可动触点的一端 固定在圆的中心，像时针那样旋转时，由于电阻值随相应的转角变化， 就构成一个简易的角度传感器。 2 、旋转型电位计式角度传感器 单圈电位器 多圈电位器 图 4-7 旋转型电位计式角度传 感器 （ b ）实物图 （ a ）工作原理 应用最多的旋转 的目的出发，加速度传感器日趋受到重视。 机器人常用的加速度传感器 应变片 加速度 传感器 伺 服 加速度 传感器 压 电 加速度 传感器 Ni-Cu 或 Ni-Cr 等金属电阻应变片加速度传感器是一个由板簧支 承重锤所构成的振动系统，板簧上下两面分别贴两个应变片 ( 见图 4- 16) 。应变片受震动产生应变，其电阻值的变化通过电桥电路的输出电 压被检测出来。除了金属电阻外， Si 或 Ge 半导体压阻元件也可用于 接触觉传感器提供的物体 信息 （ a ）接触立方体 （ b ）接触圆柱体 （ c ）接触不规则形状的物体 光电开关 由 LED 光源和光电 二极管或光电三极管 等光敏元件，相隔一 定距离构成的透光式 开关。光电开关的特 点是非接触检测，精 度可到 0.5 mm 单向微动开关 当规定的位移或力作 用到可动部分（称为 执行器）时，开关的 接点断开或接通而发 出相应的信号

目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加 工等机器人新兴应用领域。 图 7-1 离线编程系统构成图 用户接口 传感器 编 程 图 形 仿 真 数 据 库 数 据 库 机 器 人 控 制 柜 后 置 处 理 1 、离线编程系统构成 机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领 域中的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面的技

保了舒适的环境温湿度、宜人的空气品质。 控制对象 监视对象 变配电 电 梯 空调新风 送排风 给排水 照 明 冷热源 楼宇自控系统的基本构成及原理 楼宇自控系统由监控软件、控制网络、控制器、传感器、执行机构等构成。 楼宇自控系统的主要品牌有霍尼韦尔、西门子、江森自控。 楼宇自控系统架构 To IBMS/BMS 其他被控设备 ADS 服务器 BACnet IP 会议室：调光、 场景、时间控制 停车场：移动探测 + 时间控制 大堂：场景、时间控制、照度探测 泛光照明：时间控制 室外广场：时间控制、照度探测 环境优化 方便管理 绿色节能 智能照明系统的基本构成及原理 楼宇自控系统由控制软件、控制网络、输入单元（触摸屏、智能面板、智能遥控器、红外探 测器）、输出单元（开关模块、调光模块）、系统单元（网关模块、系统单元）等组成。 能源管理系统 能源管 制器 投影 投影 显示器 摄像机 摄像机 KVM 调音台 音箱 CD 播放 器 DVD VCR 麦克风 音箱 中控系统 中控 矩阵 远程视频会议系统 远程视频会议系统构成 主会场设备包括 MCU 、视频会议终端、视频会议摄像头、桌面麦克风。 分会场设备包括视频会议终端、视频会议摄像头、桌面麦克风。 中央时钟系统 中心母钟（一级母钟） 子钟 二母钟 监控终端

管 理 物 流 销 售 客 户 服 务 产 品 服 务 组 织 战 略 人 员 技 能 装 备 网 络 集 成 信 息 安 全 数 据 评价指标构成 智能制造成熟度能力要素包括制造、人员、技术和资源四个维度， 共设有人员、资源、技术、设计、生产、物流、销售、服务共 8 个能 力 域，涉及 20 个评估域 （其中制造包括设计、生产、物流、销售和 个三级指标。 评价指标构成 15 评价指标构成 供 应 商 管

和信任仍在逐步建立过程中，这限制了其广泛应用 核心挑战 与制约瓶颈 技术标准和安全评测 硬件接口与通信协议不统一 供应链碎片化 数据规范缺失 跨平台数据集难以 共享 采集的多维度数据对个人隐私和国家安全构成潜在 威 胁。 通用且强大的具身本体挑战 电池续航能力——连续工作 通信效率和芯片推理能力——实时性和通信效 率 抗击打和抵冲击能力——野外复杂环境 内部软硬系统的紧密耦合挑战 师的研究成果和洞察经常被全球顶级媒体采访和引用。 以专业为本，借助亿欧网和亿欧国际网站的传播优势，亿欧智库的研究成果在影响力上往往数倍于同行。同时，亿欧内部拥有一个由数万名科技和 产业高端专家构成的资源库，使亿欧智库的研究和咨询有强大支撑，更具洞察性和落地性。 u 报告作者： 孙毅颂 亿欧智库 研究总监 Email ： sunyisong@iyiou.com 王思雨 亿欧智库分析师 版权声明： 本报告所采用的数据均来自合规渠道，分析逻辑基于智库的专业理解，清晰准确地反映了作者的研究观点。本报告仅在相关法律许可的情况下发放， 并仅为提供信息而发放，概不构成任何广告。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见均不构成对任何人的投资建议。本报告的信息来源于 已公开的资料，亿欧智库对该等信息的准确性、完整性或可靠性作尽可能的追求但不作任何保证。本报告所载的资料、意见及推测仅反映亿欧智库

是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完 成某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人工作 单元 末端执行器等辅助设备及其他周边设备则随应用场合和工件特点 的不同存在着较大差异，因此这里只阐述一般工作站的构成和设计原 则 机器人及其控制系统、辅助设备及其他周边设备 机器人 控制系统 示教器 传感器 8.1.2 机器人工作站的一般设计原则 工作站的设计是一项较为灵活多变、关联因素甚多的技术工作，若 对焊料的表面温度采用非接触测定方式，不采用实际接触焊头温度测定方法； 具有良好的振动抑制和控制修正功能。 焊钳是指将 电焊用的电 极、焊枪架 和加压装置 等紧凑汇总 的焊接装置 图 8-4 点焊机器人工作站系统构成 焊件 焊钳 焊接电源 机器人本体 机器人示教盒 机器人控制柜 焊接控制系统 图 8-5 电焊控制器 （ 1 ）电源 （ 2 ）变压器 图 8-6 供电系统 图 8-7 ） 焊机专用电流表 图 8-14 周边设备 机器人 控制柜 机器人 示教盒 变位机 控制器 焊接电源 机器人本体 送丝机 变位机 焊 枪 图 8-15 弧焊机器人工作站系统构成 2 、焊接机器人的主要结构形式和性能 焊接机器人本体机械结构主要有两种形式： 近年来，点焊机器人大多选用平行四边形结构形式的机器人。 串联式关节结构的主要优点 是上、下臂活动范围大，机

体要求、系统架构、信息基础设施、 支撑平台、业务应用、保障体系的技术指导和建议。 本文件适用于智慧化工园区能源管理系统的建设工作。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期 的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括 所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 2589 综合能耗计算通则 GB/T 8.4.4 宜按照 GB/T 2589 中方法计算单位产品综合能耗、单位产品可比综合能耗等产品能 效指标，应具备绘制企业产品能效趋势图。 8.4.5 应具备各能源消费实物量折标统计，分析能源消费构成。 8.4.6 可根据能耗数据对行业、重点用能单位的能耗消费情况进行排名分析。 8.4.7 可通过系统统计的各企业上下游循环利用关系指导能源供应和能源共享。 8.5 能效分析与优化 8.5.1

生产过程控制实效，缺少敏捷反应能 力，成本高起 基础数据薄弱，无法进行系统化工作 的开展 自负又自卑，对新生事物不敢尝试， 不愿改变自己，项目推进困难 企业在供应链中的位置，设备情况，人员构成比例等诸多问题导致企业运营管理水平不高，从供应链到生产过程，从质 量控制到人员管理，公司的整体 资 源处于相对封闭，各自为政的局面，缺少统一的管理运营体系，使得企业的战略落地，变 革困难重重，也使得数字化工厂项目的推进异常胶着 人力资源价值 个人能力发展 定位 下一阶段规划内容 人力成本 当前位置， 30 人 合 作 伙 伴 型 战略推动型 技术支撑型 应用导向型 高 技术 能力 规模、 及可 整 团队 构成 △ 合适的人员与团队 乙方 团队 Touchnet technology Co.,Ltd. 行业 经验 实施 能力 平台型构架 大数据处 理能力 成熟的数 据模型与 ▲ 配方管理和工艺管理的绝对可控，解决了因为人员流动 问 题带来的配方错误和工艺错误 ▲ 现场员工作业简化，提高了作业效率 ▲ 订单成本的精确核算，财务和销售非常清楚每一单的收益 情况，成本构成，有效指导市场拓展与产品市场推广 项目解决的重要问题 ▲ 与自动投料设备的高度集成， ERP 订单计划直接下达 至 MES 系统， MES 系统控制投料系统加料 ▲ 订单成本的精确核算 项目特点：流程行业，