环境变化 的需要而再编程。一般的电动玩具没有感觉和识别能力，不能再编程，因此 不能称为机器人； （ 3 ）通用性：一般机器人在执行不同作业任务时，具有较好的通用性。比如， 通过更换机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的任务。  什么是工业机器人？ 1 2 3 4 5 6 7 8 • 工业机器人意义与定义 • 工业机器人分类 • 工业机器人组成和性能参数 操作对象 各组成部分关系 检测系统 执行机构也称操作机，使机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。从 功能角度，执行机构可分为：手部、腕部、臂部、腰部（立柱）和基座等。 手部：又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置 物件。可以是各种手持器。 腕部：是连接手部和臂部的部件。其作用是调整或改变手部的姿态，是操作机中结构最 复杂的部分。 臂部：又称手 重复定位精度 工作范围是指机器人手臂末端或 手腕中心所能到达的所有点的集 合，也叫做工作区域。 工作范围的形状和大小是十分重 要的，机器人在执行某作业时可 能会因为存在手部不能到达的作 业死区而不能完成任务。 3 、工业机器人的组成和性能参数 3.2 工业机器人的性能参数 C 工作范围  有的厂家指工业机器人主要自由度上最大 的稳定速度，有的厂家指手臂末端最大的 合成速度，通常都在技术参数中加以说明。

备，使用非常方便 典型的伺服系统控制结构是上位控制器和伺服驱动器基于脉冲指令 和总线通讯的方式。 位置控制是工业机器人的基本控制任务。由于机器人是由多轴 （关节）组成的，每轴的运动都将影响机器人末端执行器的位姿。如 何协调各轴的运动，使机器人完成作业要求的轨迹，是个关键问题。 2 、工业机器人伺服控制基本流程 图 5-9 工业机器人位置控制 光电 码盘 关节 控制器 位置 调节器 ）手眼相对关系标定 手眼标定求取的是摄像机坐标系与机器人末端执行器坐标系之间的 相对关系。 目前，一般采用的方法是： ● 在机器人末端处于不同位置和姿态下，对摄像机相对于靶标的外参 数 进行标定； ● 根据摄像机相对于靶标的外参数和机器人末端的位置和姿态，计算 获 得摄像机相对于机器人末端的外参数、摄像机坐标系与机器人末端 执 行器坐标系的相对关系具有非线性和不稳定性。 对 感兴趣的区域进行操作。 除了在一些自由度方向进 行位置控制外，还需要在 另一些自由度方向控制机 器人末端执行器与工件之 间的接触力，从而保证二 者之间的正确接触。 对于这类作业 一种比较好的控制方案是 当机器人在进行装 配、加工、抛光等作业 时，要求机器人末端执 行器与工件接触时保持 一定大小的力。这时， 如果只对机器人实施位 置控制，有可能由于机 器人的位姿误差或工件

用性、 环境的适应性、耐久性、可靠性和经济性等因素，具体遵循的准则如下。 是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完 成某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人工作 单元 末端执行器等辅助设备及其他周边设备则随应用场合和工件特点 的不同存在着较大差异，因此这里只阐述一般工作站的构成和设计原 则 机器人及其控制系统、辅助设备及其他周边设备 机器人 控制系统 示教器 传感器 整个设计 的关键环节，它直接影响工作站的总体布局、机器人型号的选择、末端执 行器和变位机等的结构，以及其周边机器型号的选择等。 这十项设计原则体现了工作站用户多方面的需要，下面只对具有特 殊性的前四项原则展开讨论。 时间和精力占比 8.1.2 机器人工作站的一般设计原则 （ 1 ）工件的形状决定了机器人末端执 行器和夹具体的结构及工件的定位基准。 在成批生产中，对工件形状的一致 不准、精度偏低，就会造成工件在机器 人工作站中的定位困难，甚至造成引入 机器人工作站决策的彻底失败。 8.1.2 机器人工作站的一般设计原则 （ 4 ）工件的材料和强度对工作站中夹 具体的结构设计、选择动力形式、末端 执行器的结构以及其他辅助设备的选择 都有直接的影响。 设计时要以工件的受力和变形，产 品质量符合最终要求为原则确定其他因 素，必要时还应进行关键内容的试验， 通过试验数据确定关键参数。

图 3-3 刚体的位姿 5 、机器人末端操作臂的位姿描述 图 3-4 机器人手部的位姿 表示了机器人的姿态 代表了机械手的位置 （平移加旋转）运动。我们把每次简单的运动用一个变换矩阵来表示， 因此，多次运动即可用多个变换矩阵的积来表示，表示这个积的矩阵 称为齐次变换矩阵。 通过多个连杆位姿的传递，我们可以得到机器人末端操作器的位姿， 即进行机器人正运动学分析。 连杆的初始 位姿矩阵 齐次变 换矩阵 经过多次变换后该连 杆的最终位姿矩阵 2 、平移变换 图 3-5 点的平移变换 的物理定律求得。 逆动力学问题 即机器人在关节变量空间的轨迹已确 定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨 迹已确定 ( 轨迹已被规划 ) ，求解机 器人各执行器的驱动力或力矩。 正动力学问题 即机器人各执行器的驱动力或力矩为 已知，求解机器人关节变量在关节变 量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔 空间的轨迹。 机器人运动方程的求解可分为两种不同性质的向题 人们研究

《建筑设备监控系统工程 技术规范》 系统集成 末端空调监控系统 中央空调监控系统 电梯监控系统 智慧照明系统 …… 园区智慧后勤综合管理系统一平 台架构 节能方案支持 空调节能都案 太阳能热水新案 电梯节能新案 智慧照明都案 信息化集成 HRP OA 统一协议网管 + 标准化接口协议 (OPC) PLC/DDC 、终端控制、末端显示、人体感应、 气 体感应、 RFID 识别 园区智慧后勤综合管理系统展示 1. 智慧后勤综合管理系统功能模块 2. 设备与环境监控 3. 能效管理 4. 运维管理 智慧后勤综合管理系统功能模块 园区智慧后勤综合管理系统 设备与环境监控 末端空调监控 舒适性空调监控 冷热源 监控 变配电监控 漏水监控 智慧照明监控 电梯监控 污水站监控 集水坑监控 消防水池监控 空气质量监测 视频监控 维保公司与家 维保公司驻 机组停机机组、报警机组 数量 备页 系统设置 设备与环境监控 能效管理 B 运维管理 dmin 退出 设备与环境监控首页面 末端空调 1 、 空调重要信息概览 2 、关联所在区域设备信息、 实现数据关联性交于 口设备名称 位置直息 设条美重 温座

）变换器必须有良好的零输入、零输出 特性和较小的温度漂移才能满足测试要求。 （ 4 −4 ） 随着机器人的高速化、高精度化，由机械运动部分刚性不足所引起的 振动问题开始得到关注。在机器人各杆件上或末端执行器上安装加速度传 感器，测量振动加速度，并进行反馈，以改善机器人的性能。从测量振动 的目的出发，加速度传感器日趋受到重视。 机器人常用的加速度传感器 应变片 加速度 传感器 伺 服 加速度 息量单一，结构 比较简单，是一种专用的力传感器。 （ b ）腕力传感器 腕力传感器安装在末端执行器和机器人最后一个关节之间，它 能直接测出作用在末端执行器上的各向力和力矩，从结构上来说， 这是一种相对复杂的传感器，它能获得手爪三个方向的受力 ( 力 矩 ) 、信息量较多，由于其安装部位在末端执行器和机器人手臂之 间，比较容易形成通用化的产品系列。 图 4-24 所示为 Draper 和重量的限制，在结构上要求小巧，也是一种较专用的力传感器。图 4- 25 所示为一种安装在末端执行器上力觉传感器。 图 4-25 安装在末端执行器上力觉传感器 作用：防止碰撞中的 应用，机器人如果感 知到压力，将发送信 号，限制或停止机器 人的运动。 2 、接触觉传感器 接触觉传感器安装在工业机器人的运动部件或末端执行器上，用 以判断机器人部件是否对象物体发生接触，以解决机器人运动的正确

快递网络 仓配网络 干线运输 C2B 新制造 （柔性化 快速反 应） 基础设施：铁公机 交通枢纽 传统金融系统 IT 系统 新基础设施：云网端 电商仓储 快递枢纽 末端基础设施 工业经济基 础设施特征 信息经济基 础设施特征 多式联运 枢纽节点 物流园区 云计算 大数据 人工智能 信息时代的物流基础设施综合体 信息经济与工业经 济基础设施的融合 菜鸟做什么 解决 24 小时必达问题 解决碎片化物流集约化问题 用数据提高信息不对称的物流效率 降低社会化物流交易成本（谁送的问题） 解决未来消费习惯 末端供应链问题 最终解决平台经济 供应链协同问题 地网 （仓配网络） 驿站 （末端协同） 备注：数据更新截止时间 2015 年 12 月 核心骨干分仓网络 8 个 重要仓配网络 （含合作伙伴） 80 余个 次日达覆盖城市

目录 医疗信息化建设趋势与挑战 华为全光医院网络解决方案 F5G 全光产业发展介绍 华为全光医院方案应用实践 7 华为 F5G 全光智慧医院信息化系统架构图 网络 数据 中心 末端 门户 云化 / 集成数据中心 HIS 医院信息系统 患者公众门户 健康知识 就诊服务 医院流程介 绍 信息发布 医护人员门户 医学影像 PACS 电子病历 EMR 实验室管理 等威胁，影响医院内网安全 大厅网络开放，对内网有安全隐患 大厅智慧设备增多，其成为了网络 安全的薄弱点，低规格设备安全能 力弱，容易被私接、破解。 802.1x/MAC 绑定 F5G 全光方案末端接入边界防护 企业级设备，完善的认证方案， 防止私接，安全稳定 F5G 全光方案内外网一纤安全承载 内外网统一承载， 不同的”高铁轨道”将不同的专网硬隔离 , 物理级隔离保障互不干扰，关键业务优先 5760-11DH AU SMA 接口 2.4GHz+5GHz ORU 8*SMA （ AU ） 1*SMA （ IOT ） 19 全光到手术室： DBA 带宽保障， TYPE C ，光缆到末端 手术设备、远程医疗等系统对稳定性要求极高，对 网络传输，带宽，时延稳定、以及安全可靠要求高。 即使在全院网络负载高的情况，手术室的网络仍然 要稳定保障。 手术关键业务，要求稳定可靠 华为

空调控制 数字拥抱能源 点亮绿色世界 biaoti 设备对象 措施 具体方法 可调负荷 1 制冷主机 室内空调温度重设 夏季提高到 28℃ ；冬季下降到 18℃ 降低总负荷 5%-8% 末端空调的启停控制 无人使用办公室 降低总负荷约 3%-5% 2 新风机组 减小新风量 短期减少至设计风量的 50% 降低总负荷 10% 新风送风温度重设 夏季提高到 28℃ ；冬季下降到 18℃ 中央空调接入包括分为主机系统接入和末端接入： 主机系统通过接入主机通讯控制板、主机控制柜、主机供电回路和循环水泵 ，实现对出水温 度、主机状态、水泵状态等的监控 ，进而可对中央空调主机系统进行温度设定、启停控制、联动 控制及参数调整。 末端系统主要是对风机盘管、全局温度控制器、新风机组及水阀、风阀进行接入 ，实现末端系 统运行状态等的监测 ，进而对末端设备实现温度、启停等精细化控制。

打造城市航空应急救援运行基地。 2. 航空物流： 在延庆 、平谷 、密云 、房山等有条件的区推动常态化低空物流配送应用， 并拓展到京津冀重 点 地区 。开发干支末航空物流配送航线， 开展无人机城际运输及末端配送应用示范，探索智慧物流新模式，推 动构建航空物流配送网络。 3. 多元应用场景：智慧城市建设方面，加大无人机在城市管理、空中交通、生态治理、农业生产 、园林绿化、 文物保护 、安防巡查 构建先进的航空救援指挥体系和物资储备体系。 2. 开展“平 、急 、战”航空物流配送示范应用 。聚焦支线 、末端物流配送需求， 在有条件地域尝试开展常态 化 低空物流配送应用，设立低空物流测试航线。依托窦店物流基地等低空物流节点，开发干支末航空物流配送 航线， 开展无人机城际运输及末端配送应用示范 。构建航空物流配送网络， 满足平战转换需要。 3. 推进低空新兴消费示范应用 。依托中国房山世界地质公园 场景应用， 吸引更多资源、企业向产业聚集； 支持石家庄市、廊坊市聚焦物流配送新模式，重点打造大 型无 人机支线物流、无人机末端配送等应用场景； 支持衡水市、保定市围绕低空旅游、航空运动、私人飞 行和公 务航空等航空消费，大力推广轻型运动飞机、特效飞行器；支持雄安新区围绕城市无人机末端配送、 城际无 人机运输、白洋淀水域空中游览等应用场景，打造低空经济增长新极点。依托现有发展基础及未来发 展方向，