、示教编程 图 6-1 示教再现式机器人控制系统工作原理 示教盒 记忆装置 伺服放大 示教部分 再现部分 公共部分 工作装置 操作简单、易于掌握 示教再现过程很快 示教之后即可应用 随时监视机器人动作 避免发生错误指令 编程占用机器人作业时间 难以与其他操作同步 很难规划复杂的运动轨迹 以及准确的直线运动 难以与传感信息相配合 机器人语言编程是指采用专用的机器人语言来描述机器人的动作 ）决策功能 机器人系统能够根据传感器输入信息做出决策，而不必执行任何运 算。这种决策能力使机器人控制系统的功能更强有力。 （ 3 ）通信功能 机器人系统与操作人员的通信，包括机器人向操作人员要求信息 和操作人员知道机器人的状态、机器人的操作意图等。其中，许多通 信功能由外设来协助提供。 （ 4 ）机械手运动功能 机械手运动是最基本的功能。机械手的运动可由不同方法来描述。 最简单的方法是 示教器背面 使能按键 6.2.1 示教器的基本操作 按键 / 按钮 功能说明 按键 / 按钮 功能说明 【使能按键】 为了保证操作 人员的人身安 全而设置，按 住才能手动移 动机器人 设置 I/O 口 【急停按钮】 用于使机器 人紧急停止 【机器人 / 外轴切 换】 切换成外部轴 6.2.1 示教器的基本操作 按键 / 按钮 功能说明 按键 / 按钮 功能说明

验证 可信认证 1.1 防护思想 • 可信认证为基础 、 访问控制为核心 可信认证：保障信息系统主体、客体可信 访问控制：保障主体对客体合理操作权限 主体 客体 通过构建集中管控、最小权限管理与三权分立的管理平台，为管 理员创建了一个工作平台，使其可以借助于本平台对系统进行更 好的管理，从而弥补了我国现在重机制、轻管理的不足，保证信 以访问控制技术为核心，实现主体对客体的受控访问，保证所 有的访问行为均在可控范围之内进行，在防范内部攻击的同 时 有效防止了从外部发起的攻击行为。对用户访问权限的控 制可 以确保系统中的用户不会出现越权操作，永远都按系统 设计的 方式进行资源访问，保证了系统的信息安全可控。 以可信计算技术为基础，构建一个可信的业务系统执行环境， 即用户、平台、程序都是可信的，确保用户无法被冒充、病 毒 无法执行、 防止某薄弱环节影响整体安全。 u 重点对操作人员使用的终端、 业务服务器等 计算节点进行安全防护 ，控制操作人员行为 ， 使其不能违规操作 ，从而把住攻击发起的源 头关 ， 防止发生攻击行为。 u 分析应用系统的流程 ，确定用户（主体） 和 访问的文件（客体） 的级别（标记） ， 以此 来制定访问控制安全策略 ， 由操作系统、 安 全网关等机制自动执行

工作有据可依  调度单执行情况  场内车辆信息  道路通阻情况  装卸货地址信息  装卸货、派发车时间  可以对车辆加油、修理、轮胎保养状况进行统计  操作简便性（无需输入单证，鼠标勾选即可）  …… © 2014 Epicor Software Corporation 财务人员关注  计费与结算  应收应付  发票  Epicor Software Corporation 蓝鲸 TMS 权限管理 • 角色、用户组、用户三级权限管理 • 角色 – 功能权限 • 用户组 – 数据权限 • 不同用户拥有不同的仓库操作权限 © 2014 Epicor Software Corporation 管理可视化带来的效益（对接 GPS ） 货物追踪 车辆追踪 快速追踪货物状态 使用手持终端，快速追踪 「货物在哪里 实时、可视化的物流管理 • 支待多组织结构、多业务模式、多物流中心操作 • 数字化、精确的物流管理 © 2014 Epicor Software Corporation 运输动态跟踪 运输动态跟踪是运输过程的重要管理之一，利用 GPS 、优化算法等先进的管理方法和技术，实现运力资 源的动态跟踪和作业任务的全程监控，跟踪运输环节中各个的关键操作要点，比如车辆状态，司机状态，路 程路况及运输过程的关键时间点等。主要功能点包括：

执 行 生产运行 工艺技术管理 技术优化 科研管理 供应链与物流管理 原料采购 物资采购 仓储物流管理 生产经营计划 生产计划 绩效管理 能源管理 计量管理 生产调度 生产操作 调和作业 现场管理 生产工艺 罐区管理 生产信息统计 设备管理 资 产策略和预 算 设备检修管理 维修工单管理 设备变更管理 设备台账管理 备品配件管理 资 产 绩效管理 技术支撑 • 由 MES 、能 源管理等系统 支撑，基本满 足能源管理、 生产计划等业 务能力 • 系统重复建设， 炼化板块不同 企业使用系统 版本不同，导 致系统交互能 力弱 • 炼厂操作人员 要随时识别信 息是否有效和 准确，缺乏用 户友好界面 • 应用软件没有 实现数据和信 息的高度集成 和共享 • 数据的收集， 管理，与分析 不能做到完全 实时，自动化 • 厂区在线分析 计量管理 生产调度 生产操作 调和作业 现场管理 生产工艺 罐区管理 生产信息统计 资 产设 备管理 资 产策略和预 算 设备检修管理 维修工单管理 设备变更管理 资 产 台账管理 备品配件管理 资 产 绩效管理 工程管理 过程控制自动化 QHSE 管理 HSE 管理 工艺安全管理 质量管理 合规性管理 MES 炼化企业操作管理系统 能源管理系统 供应链优化系统

 有些工作枯燥乏味，如流水 生产线。。。 提高效率 降低成本 1 、工业机器人意义与定义  什么是工业机器人？ 如何定义？ “ 工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编 程操作机。”——国际标准化组织， 1987 1 、工业机器人意义与定义 三大特征： （ 1 ）拟人功能：机器人是模仿人或动物肢体动作的机器，能像人那样使用工 具。因此，数控机床和汽车不是机器人； 变化 的需要而再编程。一般的电动玩具没有感觉和识别能力，不能再编程，因此 不能称为机器人； （ 3 ）通用性：一般机器人在执行不同作业任务时，具有较好的通用性。比如， 通过更换机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的任务。  什么是工业机器人？ 1 2 3 4 5 6 7 8 • 工业机器人意义与定义 • 工业机器人分类 • 工业机器人组成和性能参数 驱动系统 执行机构 操作对象 各组成部分关系 检测系统 执行机构也称操作机，使机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。从 功能角度，执行机构可分为：手部、腕部、臂部、腰部（立柱）和基座等。 手部：又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置 物件。可以是各种手持器。 腕部：是连接手部和臂部的部件。其作用是调整或改变手部的姿态，是操作机中结构最 复杂的部分。

从智能制造生产单元到智慧工厂 从生产过程数字化到智慧工厂 4 生产统计与绩效 生产计划 移动数据 DCS 内操管理 外操管理及智能巡检 操作指令 实时数据 投入产出约束 在线优化（ RTO ） 模拟与评估 生产指挥 操作约束 加工方案 作业计划约束 智慧化工厂生产控制工艺流 能源管理 能效监测 能效分析 电 \ 水 \ 风 等 移动指令 操作约束 调合优化 原料在线调合 半成品在线调合 生 产 计 划 计划管理 计划调度 操作参数 实时数据 调度约束 生产目标 生 产 调 度 排 程 PID 监 视 故障诊断 实时数据 物料平衡与统计 生产绩效 CO 生产统计与绩效 操作管理 操作绩效 操作参数 实时数据 物料移动与库存管理 FI 财务数据 APC 监 视 运行评价 APC 精制 生产计划约束 优化模型 效益目标 控制参数

主要是完成各个工单、工序、工作中心、操作员的产线操 作记录查询 13 、数据同步 主要实现 MES 与 ERP 等信息系统数据同步，实现自动、 手动两种模式 14 、条码打印 主要是实现条码规则定义、生成、模板定义、条码打印， 以便对设备、资产、物料统一管理。 15 、 DMP 管理 主要是实现现场作业产线指令、行为统一设置，监控现场 各个站位执行情况，达到工单、产品、工位、设备、物料、 人员、操作等有效性控制或校验，实现各个工位操作流程 人员、操作等有效性控制或校验，实现各个工位操作流程 管控、防呆功能 16 、 DCT 内置系统 主要是配合 SMO 完成生产、仓库等相关工位数据采集， 输出 SMO 作业处理结果，实现操作交互。通过在 SMT 行 业导入 MS-MES 系统，工单任务信息、 PCB 生产信息、 工艺程序核对、产品的各工站信息、工序联锁、数据分 析及报表、实时在线生产状态等都进行了数字化、系统 化管理，完全满足客户的需求 MES 系统设计专家 专注 MES 系统开发，服务全球客户 军工 --- 电装产线应用 MES 系统设计方案 轻松操作 智能制造 APS 04 MES 在 典 型 电 装 产 线 的 应 用 --- 计划 作业指导 反馈 设备控制 运行反馈 通过

APS 供应商协同 企业级系统 手持设备 (PAD\PDA 等 ) ANDON 看板 生产线体 PLC √ 过程能力分析 操作员终端 拧紧工具 打印机 RFID 公 司 简 介 CO MPANY PROFIL E 方 案 简 介 S o L U T I O N 方 案 优 势 ADVANTAGES 内饰一线 □ 内饰一上战 三 TL1_001 三 TL1_002 三 TL1_003 TL1004 三 TL1_005 BTL1_005L BTL1_005R 国 TL1_005_R 操作配置 保存 编码： TRC_TL1_005R_003 类型： TRC- 追溯 是否启用： 描述： 缺路代化码： 缺阳描述： 追 : 注 : 特征： : □ S P [ 后 盖 外 板 / 后 置 × 柔性化配置 · 与物理世界一致的物理建模、 · 与工艺要求一致的工艺建模 · 灵活的版本管理 · 全面的车辆过点行为配置 · 基于不同岗位定义的操作画面配置 · 基于不同车间不同车型的特征配置 · 动态到岗车辆显示的车型图片配置 · 基于质量录入的组件与缺陷配置 · Andon 界面配置 · 监控设备配置 · 仓储管理基础配置 主线束扫码

的方式，未来将映射业务门店、柜组、部门等真实业务数据管理，专业化各个数据的分析维 度。 Ø 同时为了丰富业务分析维度，增加品牌等主数据管理。 Ø 集成的供应商数据管理，财务业务使用相同数据进行操作，数据集成财务和业务信息。 • 柜组经营商品大类 • 管理楼层 和 所属商品部、柜组主任 • 合作经营方式（自营、联营、租赁、组 合经营） • 是否自有品牌 • 是否整合品牌 未来除了严格控制加价率以外，未来在流程 / 系统上也进行采购价格的控制，建立 集团与门店采购价格共享机制 ü 调拨价加价率可提前基于品类 + 品牌 + 单品等维度进行加价率维护，不用每个单品 维护，提高操作效率，为打通公司间交易提前基础数据保障 ü 劲草可针对整合商品制定零售价定义策略：统一零售价 / 价格范围控制 ü 劲草批发定价，系统可设置多套定价体系，目前同调拨价管理策略 ü 门店加价率管理，系统可提前基于品类 提供基于柜组维度的数据分析； 2. 细化柜组信息，如面积，楼层等，为后 续基于面积的坪效考核提供数据基础； 3. 在 OA 端发起柜组维护申请，接口自动 对接创建柜组主数据，降低因人为操作导 致的错误率； 4.. 柜组部分信息的变更，如，商品部， 楼层，柜组类型在 SAP 中将信息进行更 改，无需再新建柜组，减少柜组维护的工 作量； 2 3 4 5 TB_SD_015_

方式对设备运行信息监控有限 • 很多使用现场未安装高空坠落 AI 系 统 • 桩基监控的日常工作监控数据混乱， 不利于对桩基的运行情况分析，施 工数据回溯 • 桥梁施工中，现场设备因操作不当， 施工人员误入临边区域，造成事故 隧道类项目 • 隧道内有毒有害气体容易发生爆炸， 人员中毒等情况 • 盾构机周期性的运行情况人工汇总上 报工作量大，实时性差 息和状态难掌握，沟通耗时耗力，决策无从下手； ③ 施 工进展 掌控 ： 难 以 宏观 了 解项 目 全貌 和 整体进展，传统介质表达进度状态不直观； 数字化工厂 ① 流 水作 业： 多 依赖 传统机 械设备，严重依赖人工操作，工序衔接粗放凭经验，生产效率低下 ② 部件品控： 传统方式加工误差相对较大，返工与调整频率高，制约工期影响大； ③ 前后场协同： 生产实时动态和结果了解困难，信息不对称，沟通效率低，沟通成本大； 等的作业管理，可进行作业编号、管理单位、作 业级别、申请人、许可证书、作业审核等的操作 作业安全措施 系 统 可 进 行 多 种 作 业 类 型 的 安 全 措 施 管理 ， 并支持添加和导入导出 作业申请 进行危险作业申请时，由作业单位填写各项危 险作业基本信息，风险分析及主要安全措施自 动导入作业申请单中 从业条件管理 具备对生产企业主要危险作业岗位操作人员的 基本从业条件进行管理 危害预防措施 系统可查询、编辑、添加不同的危害预防措施