，传统产品以有限连接或WiFi为主，AGV/AMR会根据具体细分场景的需求做通讯技术的应 用，以5G、WiFi、光通信等为主要通信方式。【3】平台层，包括WMS/WCS、ERP/云仓等。目前，ERP系统仍广泛应用于中小型企业的基础仓 储管理，但其硬件集成度低、拓展性不足的短板逐渐显现；而WMS与WCS则成为行业主流。【4】应用层，包括AGV/AMR、分拣/输送装置、立 体库、末端无人配送等。 部分应用5G技术，特别是在对数据传输速率、低延迟要求高的场景）、光通信（多 用于对数据安全要求高的仓储区域，如存放高价值货物或敏感信息的仓库）等。目前，传统产品以有线连接或WiFi为主，AGV/AMR会 根据具体细分场景的需求做通讯技术的应用，以5G、WiFi、光通信等为主要通信方式。 6 品牌端 中游系统集成商 中游厂商 京东物流供应链有限公司 深圳市今天国际物流技术股份有限公司 诺力智能装备股份有限公司 而WMS（仓储管理系统）与WCS（仓储控制系统）则成为行业主流。以京东“亚洲一号”为例，其WMS系统集成AI算法优化拣选路径， 结合AGV/AMR设备，实现日均处理百万级订单；同时，WMS与物联网设备深度融合，通过RFID、传感器等实时采集货物位置与环境 数据，库存准确率提升至99.99%。【2】应用层，包括AGV/AMR、分拣/输送装置、立体库、末端无人配送等。目前，应用层各技术已 相对成熟。例如（1）AGV：截至2023年

⾃动驾驶汽⻋ 27 34 126 380 1,858 17.4% 国内清洁机器⼈ 286 326 541 793 1,188 5.3% ⼈形 0 0 1 13 648 60.7% AGV与AMR 2 3 9 28 181 17.7% ⽆⼈机 37 40 54 73 149 5.4% 关爱机器⼈ 0 1 6 18 71 20.0% 商⽤清洁机器⼈ 1 2 6 14 25 10.6% ⻝品和杂货送货机器⼈ Citi GPS 4,500 4,000 3,500 3,000 2,500 2,000 1,500 1,000 500 0 ⾃动驾驶⻋辆 家⽤清洁机器⼈ ⼈形机器⼈ AGV和AMR ⽆⼈机 护理机器⼈ 商业清洁机器⼈ ⻝品和杂货配送机器⼈ 餐饮服务机器⼈ © 2024花旗集团 5 Citi GPS: 全球视⻆与解决⽅案 2024年12⽉ 内容 摘要与分析 6 技术进步 全球视野与解决⽅案 2024年12⽉ 工业 未来，越来越少的⼯⼚⼯⼈会忙于在产品和零件周围搬运，这可以通过名为⾃动 移动机器⼈（AMR）的专业机器⼈更有效、轻松地完成。与只能遵循预定路线并 且通常需要操作员监督的前辈⾃动引导⻋辆（AGV）不同，AMR更加智能，可以 独⽴导航⼯⼚⻋间。 AMR智能背后的秘密是同时定位和制图（SLAM）技术。SLAM技术使每个机器⼈ 能够通过不断绘制区域地图并通过实时信息流跟踪⾃⾝位置，探索未知但不断变化

⾃动驾驶汽⻋ 27 34 126 380 1,858 17.4% 国内清洁机器⼈ 286 326 541 793 1,188 5.3% ⼈形 0 0 1 13 648 60.7% AGV与AMR 2 3 9 28 181 17.7% ⽆⼈机 37 40 54 73 149 5.4% 关爱机器⼈ 0 1 6 18 71 20.0% 商⽤清洁机器⼈ 1 2 6 14 25 10.6% ⻝品和杂货送货机器⼈ Citi GPS 4,500 4,000 3,500 3,000 2,500 2,000 1,500 1,000 500 0 ⾃动驾驶⻋辆 家⽤清洁机器⼈ ⼈形机器⼈ AGV和AMR ⽆⼈机 护理机器⼈ 商业清洁机器⼈ ⻝品和杂货配送机器⼈ 餐饮服务机器⼈ © 2024花旗集团 5 Citi GPS: 全球视⻆与解决⽅案 2024年12⽉ 内容 摘要与分析 6 技术进步 全球视野与解决⽅案 2024年12⽉ 工业 未来，越来越少的⼯⼚⼯⼈会忙于在产品和零件周围搬运，这可以通过名为⾃动 移动机器⼈（AMR）的专业机器⼈更有效、轻松地完成。与只能遵循预定路线并 且通常需要操作员监督的前辈⾃动引导⻋辆（AGV）不同，AMR更加智能，可以 独⽴导航⼯⼚⻋间。 AMR智能背后的秘密是同时定位和制图（SLAM）技术。SLAM技术使每个机器⼈ 能够通过不断绘制区域地图并通过实时信息流跟踪⾃⾝位置，探索未知但不断变化

车系统成为半导体物流配送主流，在全部应用种占比接近 17%。2016 年以后，AMR 移动机器人开始作为天车系统的补充逐渐进入半导体物 流场景中。比如优艾智合开发的 FusionSLAM（融合激光导航）算法， 不再以特定次序逐级提升最终精度，而是以高度融合、实时补偿的方 式在大范围移动过程中做到平稳避障，具备 0 延时条件下的亚毫米级 操作精度；捷螺智能 AMR 基于激光 SLAM 导航标准化移动机器人，通 过集成整合万向轮、AI 捷螺智能设备（苏州）有限公司成立于 2020 年 12 月，专注于半 导体领域的智能机器人 AMR 以及工业 4.0 系统的研发、设计、生产和 销售。捷螺智能 AMR(Gyrobot)基于激光 SLAM 导航标准化移动机器人， 通过集成整合万向轮、AI 导航定位模组、六轴人机协作手臂、弹性 化高效率派车软体。实现 AMR 与半导体生产设备准确对接，物料的精 准上下料。产品可针对多种尺寸、多种物料抓取。 电 站，2 分钟高效完成机器人电池自动更换，全程机器人不断电、不离 线。保障捷螺智能机器人 7*24 小时不间断作业，提高在线续航能力 和工作效率,期间无需人员操作。 图 12 捷螺智能 AMR 自主移动机器人用于半导体封装智慧制造产线 29 2、珞石机器人在消费电子行业的应用 珞石机器人（ROKAE）是一家成立于 2015 年的中国高科技企业， 专注于多关节工业机器人、协作机器人等系列化产品的研发、生产和

车系统成为半导体物流配送主流，在全部应用种占比接近 17%。2016 年以后，AMR 移动机器人开始作为天车系统的补充逐渐进入半导体物 流场景中。比如优艾智合开发的 FusionSLAM（融合激光导航）算法， 不再以特定次序逐级提升最终精度，而是以高度融合、实时补偿的方 式在大范围移动过程中做到平稳避障，具备 0 延时条件下的亚毫米级 操作精度；捷螺智能 AMR 基于激光 SLAM 导航标准化移动机器人，通 过集成整合万向轮、AI 捷螺智能设备（苏州）有限公司成立于 2020 年 12 月，专注于半 导体领域的智能机器人 AMR 以及工业 4.0 系统的研发、设计、生产和 销售。捷螺智能 AMR(Gyrobot)基于激光 SLAM 导航标准化移动机器人， 通过集成整合万向轮、AI 导航定位模组、六轴人机协作手臂、弹性 化高效率派车软体。实现 AMR 与半导体生产设备准确对接，物料的精 准上下料。产品可针对多种尺寸、多种物料抓取。 电 站，2 分钟高效完成机器人电池自动更换，全程机器人不断电、不离 线。保障捷螺智能机器人 7*24 小时不间断作业，提高在线续航能力 和工作效率,期间无需人员操作。 图 12 捷螺智能 AMR 自主移动机器人用于半导体封装智慧制造产线 29 2、珞石机器人在消费电子行业的应用 珞石机器人（ROKAE）是一家成立于 2015 年的中国高科技企业， 专注于多关节工业机器人、协作机器人等系列化产品的研发、生产和

应用方面，多个工业园区、车间现场已部署 5G 网络，并逐步涌 现出一批面向工业场景的 5G 终端设备。5G 工业网关、工业级 5G CPE 被广泛应用到工厂的 5G 化改造中，5G AGV/AMR、5G AR 眼镜、5G 机器人等通用性较强终端设备已用于现场辅助装配、厂区智能物流、 无人智能巡检等多个工业场景，5G 阀岛、5G 总线 IO、5G 掘进机等 用于特定场景的新品类不断出现。目前，工业现场的 LAN、URLLC 现场级低时延、智能计算分析等能力。目前我国厂家 生产的工业级 5G CPE/路由器/网关产品款式占到全球 46%，占比领 先欧美等发达国家。随着“5G+工业互联网”的发展，5G AGV/AMR、 头盔式 5G 工业终端、5G 机器人等用于多个行业的终端设备不断涌 现，被用于多个 5G 工厂建设，存在巨大的市场潜力。 图 1 全球工业级 5G CPE/路由器/网关的款式数量 4 二、工业 技术载体的维度出发，行业应用类终端设备可分为四 大类：第一类终端设备直接集成 5G 工业网关，例如 5G 无人天车、 部分 5G AGV/AMR 和 5G 矿卡等，该方式集成度较低、开发难度最 小，适合工业领域终端设备快速改造。第二类终端设备基于 5G 开发 板研发，例如部分新开发的 5G AGV/AMR、5G 矿卡、5G 巡检机器 人等，除了 5G 模组，5G 开发板通常包含 FPGA、传感器（如光距、 重力、

以适应不同的作业任务，如抓取、放置、拧紧螺丝等。 ✓ 视觉系统：包括 2D 和 3D 相机、深度传感器等，提供物体识别、定位、尺寸测量等功 能，增强机器人对工作环境的理解和适应能力。 ✓ 周边辅助设备：如 AGV/AMR（自动导引车/自主移动机器人）、传送带、工作台等，与协 作机器人集成，实现物料的自动搬运和生产线的无缝对接，进一步提升协作机器人的操 作效率和灵活性，满足多样化的工作需求。 ✓ 人机交互设 器人更高的负载能力与自由度，其不仅广泛应用于汽车及零部件、机械加工、3C 电子、半导 体、新能源等工业场景，还延伸至教育、理疗、商业新零售等非工业场景。除此之外，六轴 与七轴协作机器人和移动底盘（AGV/AMR）相结合，可应用于 CNC 上下料、物料分拣搬运、 巡检以及部分商用场景中。 GGII 数据显示，2024 年全球六轴及以上协作机器人销量 7.45 万台，同比增长 22.53%， 市场规模 机与行星减速齿轮整体设计的能力，可以提供一体化行星减速伺服电机。 在低压伺服领域，步科在国内领跑低压伺服技术研究，市场份额保持领先，拥有丰富产 品线，功率范围 50W-5KW，符合多种国际安全认证标准。而在 AMR 移动机器人市场，步科的 份额保持第一，也是智能仓储物流及医疗影像设备等领域的领导品牌。目前低压伺服电机新 设计了 96V 平台，满足 10T 以上的重载 AGV 应用需求，同时对驱动器算法、电机用料、磁路

复原力行动的影响 在过去的十二个月里，生成式人工智能 (GenAI) 在 技术优先级排行榜上一路飙升，对嵌入这一变革性 技术的工业应用产生了强烈的需求。 为了补充和扩大劳动力，协作机器人、自主移动机 器人 (AMR)、自动导引车 (AGV) 和可穿戴设备都 将在 2024 年技术投资的新领域中占据突出地位。 OT 和 IT 之间的界限不断模糊，数字和物理运营之 间的联系日益紧密。这就更需要提高网络安全意识 通过仪表板将过程、操作和机器级数 据相结合，以监控机器和工厂的运行状况。 机器人技术可加速自主/半自主操作，有助于提高系统的 智能性、直观性和灵活性。 生产物流通过制造运营及自动移动机器人 (AMR) 提供协调、敏捷、零接触的物料流。 设计和可视化 工具将原始想法转化为直观的人机界面和沉浸式虚 拟现实仿真，以实现更智能、更快的生产。 工业控制系统可在运营的每个阶段 改善过程和生产质量，并提供无缝数据交换。 和因果关系人工智能、协作机器人 和自主移动机器人来增强和补充劳动力，同时减少错误、 加快价值实现速度并提高质量。 GenAI 或因果关系人工智能 Cobot（协作机器人） 自动移动机器人 (AMR) 和自动导引车 (AGV) 未 来 1 2 个 月 的 十 大 投 资 领 域 问题：贵公司对以下哪些技术进行了投资？ 受访者 选择：计划在未来 12 个月内从四个选项中选择进行投资。基数：1567

L4 L3 L2 L1 L0 L0 L1 L2 L3 L4 操 作 能 力 等 级 工业机器人 电流型 协作机器人 扭矩型（力控） 协作机器人 自适应 机器人 二维码AGV AMR 足式机器人 专机方案 足式机器狗 自适应 复合机器人 磁导航AGV • 机器人的“运动能力”与“操作能力” 可各自划分为L0至L4共五个等级；其中，L0代 表对应能力等级最低，而L4 能够实现复杂场景动态 避障及动态平衡 • 支持三维空间运动 • 各类非结构化环境，如开 放道路、复杂地形、楼梯 路径规划能力 避障及抗干扰能力 适用环境 空间运动能力 典型案例 固定机器臂 二维码AGV 仓库AMR 足式机器人 专机方案 足式机器狗 磁导航AGV 送餐机器人 较弱 较强 15 资料来源：灼识咨询 当前机器人在运动能力方面的发展较为成熟，多个细分场景中的表现已接近甚至达到人类的运动水平。 2028E 2029E 仓储履约 工业搬运 亿元 CAGR 2019-2024 2024-2029E 32.4% 34.0% 27.9% 31.6% 总计 30.7% 33.1% 全球AMR解决方案市场规模，2020-2029E L4级机器人已具备在多种环境下实现仿人行走或奔跑的能力： L4级机器人亦能够完成多种依赖动态平衡的复杂动作： 平地 山地 阶梯 踢足球 越障 空翻 16