成立时间：2019 年，总部：苏州 法奥机器人成立于 2019 年， 自创立之初便以“协作机器人普及者”作为公司的核心发展战略。 在核心技术层面，法奥为用户提供高性能产品，公司创新研发了包括无框伺服系统、谐波减速机、机器人控制系 统、多维力矩系统、编码器、刹车等核心零部件，让整机性能突破零部件性能的约束与限制。 在生态平台层面，法奥为用户提供深度生态产品，公司与生态合作伙伴深度共建战略合作，包括共同定义产品、共 核心零部件自研自产，实现高性能协同 法奥机器人通过自研伺服电机、谐波减速器、编码器、驱动器及控制器等核心部件，实现全核心零部件自主可控。 在关节伺服系统控制方面，采用全闭环的系统结构和矢量控制方式，针对谐波减速机刚度低而引起负载端的振动、 系统的轨迹跟踪精度差等问题，在驱动底层集成自适应残余振动抑制算法、自适应末端抖动抑制算法以提高关节的动 态性能，降低运动抖动。以法奥 FR5 为例（臂展 922mm），重复定位精度±0 化。将电机、驱动器、编码器、减速机等部件组合在一起，即减少客户的布线空间，还能带来抗干扰的能力提升。 应用场景的发展也是一个趋势，从原本我们熟知的工控领域到新兴领域，比如半导体制造、医疗机器人、航空航天 都依赖可靠性伺服系统，还有近年来非常火爆的新能源汽车，也可以集成于电驱动系统，提升车辆的动态响应。 3、iWMC 集成式伺服轮 区别于传统的分体式伺服结构，在几何空间内将驱动器、电机、减速机、编码器、刹车、包胶轮这些核心部件高度集

3）垂直升降机构 垂直升降机构用以驱动载货台上升及下降。采用变频调速调速控制的减速电机，可使上 升及下降速度实现无级调速，减小机械冲击，便于载货台的准确定位。采用直联式减速电机， 起升钢丝绳卷筒安装于减速机伸出轴上，结构紧凑，工作可靠。钢丝绳式起升机构采用钢丝 绳牵引，通过滑轮直接传递动力，驱动载货台的升降。 4）载货台 载货台是堆垛机承接货物并进行升降运动的部件，是由垂直吊架和水平结构两部分牢固 当载货台承受载荷大于限定值时，系统禁止载货台上升 电气 保护 27 上海明匠智能系统有限公司 6 松绳保护 当钢丝绳失去张紧力时，系统禁止载货台下降 电气 保护 7 限速装置 当堆垛机的载货台由于起升电机减速机断轴等原因下 坠，超过设定的下降速度时，限速装置能够使升降电机 停转。到达更高速度后机械装置卡死钢丝绳，保护设备 安全 电气/ 机械 保护 8 断绳防坠装置 当堆垛机的载货台由于钢丝绳或链条断裂而自由下坠， 送至对接设备，输 送电机停止，顶升电机运行，带动凸轮机构将本设备下降，到位后顶升电机停止，完成 一个工作的循环。 3.3.3.2 主要结构和特征 顶升机构：带高度调节脚的焊接式底框，底座式减速机置于底框中间，两根顶升轴分 别由两侧轴承座和底框连接，两根轴通过链条和电机连接。每根轴和两端装有滚针轴 承的曲臂组成顶升结构，升降框架四角受力均匀，升降平稳。底框高度调节+25mm。 移载机构

态稳定，大大降低了操作难度。 起降系统是低空飞行器安全着陆和起飞的关键组成部分，尤其对需要频繁起 降的无人机来说尤为重要。起降系统设计先进，使其能够在多种地形条件下平稳 地进行操作。降落时，通过设计有效的减速机制和稳固的结构来减小冲击力，保 证了飞行器的完好无损。而起飞，则依赖于高度优化的发动机或电机控制算法， 来确保一个高效且安全的起飞流程。 智能避障系统与自动导航功能进一步增强了飞行安全性，允许飞行器自主规

云平台建设方式，使智能化建设方案具有较强的适用性和较好的 前瞻性。 （2）基础自动化 基础自动化建设内容主要包括设备及仪表监测与保护、生产 环节基础自动化、辅助环节自动化等。 ①设备及仪表检测与保护建设应实现电机、减速机、液力耦 合器等设备及仪器的电流检测、温度检测、振动检测及信息共享。 ②生产环节基础自动化建设主要包括集中控制系统、视频监 41 控系统、调度通信系统、人员定位系统、设备状态在线监测系统、

便地打开和拆下。  电动机：电机和减速机构一体化设计，结构紧凑、免皮带传动，免维护，终身保修。  传动部分：四连杆平衡设计，确保闸杆 运行轻快、平稳、输入功率小，防止人为抬杆 和压杆，将外部作用力通过传动机构巧妙御载到机箱上。  电子控制部分：感应接近开关、机械行程开关，结构缓冲顶位三重控制。由主控制器 （控制盒）、集成在减速机上的限位开关、遥控器等组成，并具有可以连接三联按钮或