工业机器人的传感器按检测对象的不同分类 触觉传感器 力觉传感器 接近觉传感器 听觉传感器 嗅觉传感器 温度传感器 视觉传感器 内部传感器 外部传感器 传感器 位置检测传感器 运动检测传感器 确定位置和角度 任意位置和角度 速度和加速度 速度和角加速度 姿态 立体 平面 工业机器人用于执行各种加工任务，不同的任务对工业机器人提出 不同的要求。例如，搬运任务和装配任务对传感器要求主要是力觉触觉 发，也要考虑对机器人 传感器的要求。 机器人的内部传感器主要是用于检测机器人本身状态的传感器， 多为检测位置、角度的传感器。 本 节 导 入 内部传感器安装位置 以工业机器人本身的坐标轴来确定其位置，一般安装在机械手上 内部传感器组成 由位置传感器、位移传感器、角度传感器、速度传感器、加速度传感 器、力传感器、温度传感器及异常变化的传感器等组成 作用 用于感知机器人自身的状态，以调整和控制机器人的行动 转角变化， 就构成一个简易的角度传感器。 2 、旋转型电位计式角度传感器 单圈电位器 多圈电位器 图 4-7 旋转型电位计式角度传 感器 （ b ）实物图 （ a ）工作原理 应用最多的旋转角度传感器是旋转编码器，旋转编码器又称为回转 编码器，有绝对型和增量型两种。旋转编码器一般装在机器人各关节的 转轴上，用来测量各关节转轴的实时角度。 1 、光学式绝对型旋转光电编码器

每个出入口应安装一个枪形摄像机。市政基础设施工程，应在主要作业区域至少 安装一个球形摄像机。 3、在需要监控大范围场景的位置，如监控施工作业面、料场等，安装一 体 化球机，宜采用枪机。 4、依照监控范围、角度、场景以及现场条件，选择固定方式，安装应牢固， —6— 不得歪斜，应做防水措施，抗风、防抖、防攀爬、防腐。 3.1.3.2. 摄像机的选型 对摄像机的基本要求是：图像清晰真实、适应复杂环境、安装调试简便。 塔机安全自动化监控管理系统主要应用于塔机的实时监控，避免因操作者的 疏忽或判断失误而造成的盲吊、斜拉、超重等安全事故，可极大的保证塔机的安 全使用。 3.2.3.产品方案 通过安装在塔吊上的高度、幅度、重量、风速、角度传感器，监测塔吊的实 时运行状态，并通过 4G 网络传输到云端平台。大数据处理运算防止群塔作业 可 能发生的碰撞，实时力矩计算可避免塔吊在运转中向外变幅发生的超重危 险，吊 钩可视及激光引导给司机夜间作业及盲区作业提供支撑。 —15— 特种 幅度 重量 吊钩可视化 倾角 平板 采集主机 角度 硬件安装位置示意图 风速 高度 无线接收端 路由器 无线发射端 无线发射/中转 3.2.4.前端监测设备 监测设备组成示意图如下： 前端设备主要功能如下： √ 信号采集：实时采集起重设备的各种信号，如：重量、幅度、高度、回 转角度、倾角以及风速等信号。 √ 平板电脑：实时显示塔机当前运行数据，主要包含力矩、重量、幅度、

实时监测数据显示； 运行状态检测预警报警； 检测数据超载自动限位； 智能防碰撞功能； 依据国家标准 GB/T 5031-2008，本模块具有实时监测载重、小车幅度、起 吊 高度、回转角度、作业高度风速等参数，以及实时信息显示、超限报警、超 载控 制、数据远程存储、区域防碰撞和 GPRS 远程监控功能。实时数据可以在 手机端 和电脑端查看。 3.2.5 环境量检测子系统 环境 统计售楼部、样板间进出人 数，供销售数据分析 7 售楼部出入口 人脸抓拍 抓拍进出人员人脸，供后期顾 客数据分析使用 8 制高点（如塔吊上） 球形鹰眼 360 度全景画面，多方向、 多 角度观察画面 表 1 视频监控点位配置表 点位设计说明： 工地出入口摄像机 工地是人员出入的场所，需在每个门口设置监控点，实时监控进出人员和货 物，安装摄像机时需考虑夜晚的光线很差，并且要求每监控点要看清楚进出人员 注册、前端注册或者中心注册方式。一般情况 下，推荐采用中心注册方式。 2） 人脸闸机认证 人脸闸机可灵活支持多种认证方式，包括刷人脸、刷卡+人脸、智能模式 等。用户可根据自己的需求，从安全性和便捷性角度出发，灵活选择最佳的 认证方式。 比对结果为合法人员时，闸机自动打开放行；比对提示为黑名单时，后 台自动提示报警信息，启动处置预案；比对失败时，可以再次比对或者人工 干预来确认身份。

生成报告：对搜索癿分析结果进行报告生 成，可以保存或进行订阅、推送。 简报观察角度自定义，分析结果实时呈现 自由选择观察角度： 配置观察对象、配置观察领 域、选择观察时间段 内容结果分析：提供多种简报模板，用户可根据 配置癿观察角度自由分析，生成相应癿简报。分 析结果采用图表列表癿展示斱式。 添加对比：分析结果可添加对比，添加其他癿观 察角度即可 订阅推送：对搜索癿分析结果进行订阅推送，通 过邮件癿形式把分析结果发送给用户。 新产品 用智慧发现信息价值 Discover information 自由定义观察角度 关注对象配置：用户可以自由配置自己所关注 癿对象。 关注领域配置：用户可以自由配置自己所关注 癿领域。 自定义观察对象、观察维度 分类展示用户所关注的重要资讯 内容结果分析： 用户可根据选择配置癿 观 察角度自由筛选结果，展示相应类别癿重 要资讯展示。 自定义分类：内容癿筛选分类可从类别库 送，通过邮件癿形式把分析结果发送给用 户。 舆情监测 用智慧发现信息价值 Discover information 用智慧发现信息价值 Discover information 功能模块—系统配置 观察角度灵活配置，系统配置项自由管理 关注对象配置：用户可以自由配置自己所关 注癿对象。 关注领域配置：用户可以自由配置自己所关 注癿领域。 订阅信息管理：管理自己癿订阅信息，查看 及取消。 推送信息管理：管理推送信息展示及设置。

实时监测数据显示；  运行状态检测预警报警；  检测数据超载自动限位；  智能防碰撞功能； 依据国家标准 GB/T 5031-2008，本模块具有实时监测载重、小车幅度、起 吊高度、回转角度、作业高度风速等参数，以及实时信息显示、超限报警、超 载控制、数据远程存储、区域防碰撞和 GPRS 远程监控功能。实时数据可以在 手机端和电脑端查看。 3.2.5 环境量检测子系统 环境监测 客流统计半球 统计售楼部、样板间进出人 数，供销售数据分析 7 售楼部出入口 人脸抓拍 抓拍进出人员人脸，供后期 顾客数据分析使用 8 制高点（如塔吊上） 球形鹰眼 360 度全景画面，多方向、 多角度观察画面 表1 视频监控点位配置表 点位设计说明： 工地出入口摄像机 工地是人员出入的场所，需在每个门口设置监控点，实时监控进出人员和 货物，安装摄像机时需考虑夜晚的光线很差，并且要求每监控点要看清楚进出 注册、前端注册或者中心注册方式。一般情况 下，推荐采用中心注册方式。 2） 人脸闸机认证 人脸闸机可灵活支持多种认证方式，包括刷人脸、刷卡+人脸、智能模 式等。用户可根据自己的需求，从安全性和便捷性角度出发，灵活选择最 佳的认证方式。 比对结果为合法人员时，闸机自动打开放行；比对提示为黑名单时， 后台自动提示报警信息，启动处置预案；比对失败时，可以再次比对或者 人工干预来确认身份。 3）

如工作代价最小、行走路线最短、行走时间 最短等 ) ，在其工作空间中找到一条能避开障碍物的最优轨迹。 运动规划 分为路径规划、轨迹生成两部分 路径规划 是找到一系列要经过的路径点，这些点只是空间中的一些位置或者关节角度 轨迹生成 是形成一系列运动连续的参考点，需要确定怎么走，走多快 图 3-22 机器人在路径上的依次运动 机器人的轨迹规划是指根据机器人作业任务的要求（作业规划 ) ， 速度和加速度，从而生成运动轨迹。 图 3-23 关节空间轨迹规划原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-24 关节轨迹跟踪控制原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹 规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 传感器 图 3-26 直角坐标空间轨迹规划的 问题 ） 轨迹规划。 图 3-27 作业空间轨迹规划原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-28 末端轨迹跟踪控制原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 传感器 2020/03/23

做出快速的反应。 为保证最前排指挥人员和领导的观看质量和舒适度，确保在距屏 2m 内近距 离也能有良好的观看效果，无颗粒感，画面细腻，且整体无拼缝，可任意分割、 开窗、漫游等功能。 专业的产品选型会从不同的角度和维度来考量，从影响显示效果重要的因素 （分辨率、色域、灰阶）；科学电视墙设计原理（最佳视角、最佳视距）； LED 显示屏技术前瞻性，确保可预见几年具备竞争力不落后，保持比较高的水 准等多个方面进行总结： （三）人眼水平视角 人在头和身体保持不动的情况下，双眼水平视角为 123°，也就是说屏幕到达 人的角度＜123°，人无需转头或转身即可看到全屏。一般情况下按照 120°进行 设计。 大屏系统遵循以上原则，所计算出的大屏底座高度及操作台与屏幕的距离， 符合人体工程学设计，让客户有最舒适的观看角度、最佳的观看效果。 6.1.7.5 LED 视角原理 LED 无颗粒感：视距＞（点距×1700）为人眼观看无颗粒感的标准距离，根 据每人视觉灵敏度差异，略有偏差； LED 观看舒适区域：根据人眼光感，视距＞（点距×3000）为人眼观看舒适 区域，根据每人视觉光感度差异，略有偏差； LED 可视角度：＜160°；大于人眼的观看角度，故屏幕可视角度一般按照人 眼观看角度设计 LED 显示屏技术前瞻性 前瞻性是各行各业科学决策的先决条件，也是创新的前提，在 LED 行业从大 间距到小间距到更小间距的晶元已经成为行业的发展和趋势，亦或者更高规格

。 参数记录：可记录 16000 个工作循环数据，可下载后保存、查看，方便统计管理。 系统可以显示所管理塔机的分布及相关基本信息。 显示塔机开关机时间。 实时显示塔机载荷、幅度、回转角度、起升高度、起升速度等信息。 塔机运行数据采集 通过传感器实时采集吊重、变幅、高度、回转转角、环境风速等多 项安全作业工况指标数据。 实时显示 通过显示屏幕以图形数值实时显示当前工作参数和报警信息，使司 监控平台的主要目的是实现工地、地州建委二级网络化、信息化远程安全监督与实时 管理。 系统可显示所管理塔机的分布及所有基本信息，具体包括：显示塔机开、关机和工作 时间、时段。实时显示塔机载荷、幅度、回转角度、起升高度、起升速度等数据、信息。 单独显示超载塔机的相关数据。全部数据可以按多种条件分析整理、报表打印。根据用户 要求和功能设置，数据可及时上报管理部门。具体细分功能如下图。 4.3.5 一般监控中心端需要覆盖的角度比较广，所以使用单个无线传输设备来做接收，单个 无线传输设备覆盖角度为 90 度，所以当角度非常广时可用多个无线传输设备做接收。 a. 单个无线传输设备做接收覆盖角度 90 度，一个千兆网口。 - 32 - 智慧工地整体解决方案 b. 混合式接收，当覆盖范围超过 90 度，小于 180 时，可以增加一个设备来接收超出范围的方向接收。 设备覆盖角度 40 度，有两个百兆网口。

Ltd. 集团财务会计信息化目标 支持管理决策 与集团战略 高效准确会计记录 与报告 规范统一的会计核算 集团财务信息化目标主 要从两个角度出发 : 1 、集团角度——集团 管控 总部对下属单位的统一 核算要求； （中国特有） 2 、企业角度——财务 业务一体化 所有业务从业务端发起 自动完成核算处理 yonyou software Co., Ltd. NC65 财务会计产品的应用目标 采购 存货核算 库存 信用管理 总账 业务：多组织业务 销售、退货、返利、价保…… 采购、结算、退货、运费…… 跨组织调拨、集采、跨组织销售、多组织协 同生产…… 出库、入库…… 核算：多角度核算（财务会计、管理会计） 收入确认 成本确认 应收确认 应付确认 利润中心会计 yonyou software Co., Ltd. 资金管理 集中资金管理解决方案 资金集中结算 集团资金管理解决方案——配合实现集团资金管理 1 账簿 单位 2 账簿 优点：各单位财务数据各自独立，出各单位 的管理报表方便。 缺点：以法人公司角度的各种对外报告需要 进行合并 适用范围：各单位业务独立，需要出资产负 债表 模式二：二 级核算单位 合并核算 法人公司 本部 单位 1 单位 2 优点：方便以法人公司角度出账、报表， 公司范围内凭证编号 缺点：各单位财务数据处理权限控制复杂 适用范围：需要在法人公司范围内统一凭

会有所区别。 / 零碳园区的战略定 位 从能源规划 、政策机制 、商业模式和技术应用四个角度分别深入探讨了能够帮助园区实现零碳发展的有效措施，为零碳园区的建设提供支持 。其中 能 源规划是园区落实零碳战略的基础，起到统筹指导具体实践措施的作用 ; 政策机制以工具化的形式为节能减排手段的落实提供保障，从多角度推动园 区零 碳进程 ; 商业模式能够解决零碳园区建设过程中面临的资金问题，实现利益最大化，并吸引更多合作方加入 和政府与社会资本合作 （ PPP ） ，其中 PPP 模式通过拓宽 融资 渠道 ，分散投资风险 ，提高各相关方的沟通合作效率 ， 为零碳园区建 设 提供了创新的商业模式。 商业模式创新的效益 从用户角度来看 ， 业主 / 租户享受更好的能源服务、 建筑设计和性能， 节能收益可回收服务费和提高能效的增量成本。 对于园区来说 ，零 碳建设增量成本由其他投资主体分担 ，项目完工后还可获得更高的 资产增值收益。 发 电、光伏发电、氢能、 电化学储能、 生物 柴油燃料等；负碳技术 ，如土壤改 良、海 洋利用、碳捕集 / 利用 / 封存等； 以及 5G 、 AI 、大数据等数字技术。 这些技术从不同角度为园区实现碳中和目 标提供了支持 ，涵盖了能源生产、消费、 管理等多个环节 ，有助于提高能源利用 效 率 ，降低碳排放 ，推动园区能源系统 的转 型升级。 / 技术应用支 撑 01