地理位置和容量位置 ) 和作用，本期 工程和远景与电力系统连接方式以及各级电压中 性点接地方式等。 主变压器和发电机中性点接地方式是一个综合性 问题。它与电压等级、单相接地短路电流、过电 压水平、保护配置等有关，直接影响电网的绝缘 水平、系统供电的可靠性和连续性、主变压器和 发电机的运行安全以及对通信线路的干扰等。 18 一、对原始资料分析 (2) 电力系统情况，包括电力系统近期及远景发展 及以下电压电力系统采用中性 点非直接接地系统 ( 中性点不接地或经消弧线圈 接地 ) ，又称小电流接地系统；对 110kV 及以上 高压电力系统，皆采用中性点直接接地系统，又 称大电流接地系统。发电机中性点都采用非直接 接地方式，目前，广泛采用的是经消弧线圈接地 方式或经中性点接地变压器接地。 19 一、对原始资料分析 (3) 负荷情况，包括负荷的性质及其地理位置、输 电电压等级、出线回路数及输送容量等。 负荷情况，包括负荷的性质及其地理位置、输 电电压等级、出线回路数及输送容量等。 发电厂承担的负荷应尽可能地使全部机组安全满 发，并按系统提出的运行方式，在机组间经济合 理地分配负荷，减少母线上电流流动，使发电机 运转稳定和满足电能质量要求。 21 一、对原始资料分析 (4) 环境条件，包括当地的气温、湿度、覆冰、污 秽、风向、水文、地质、海拔高度及地震等因素， 对主接线中电气设备的选择和配电装置的实施均

行业的发展趋势，GGII 认为，未来几年，协作机器人在各行业的渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速器、无框力矩电机、关节模 组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的 应用行业、应用场景和应用趋势进行分析，旨在厘清协作机器人的发展脉络，帮助协作机器人产业链相关企业及投资 谐波减速器产品结构 10 图表 8 2016-2028 年中国协作机器人用减速器需求量及预测(单位:万台，%) 11 图表 9 无框电机产品 12 图表 10 2016-2028 年中国无框电机市场规模及预测(单位:亿元，%) 13 图表 11 扭矩传感器产品 14 图表 12 六维力传感器产品 15 图表 13 用户认知度的提升，协作机器人在非工业领域的渗透率将持续增 长，成为推动社会各领域智能化转型的重要力量。 第二章 协作机器人产业链分析 协作机器人作为工业机器人的分支，其产业链上游主要为电机、伺服驱动、减速器、编码器、传感器等零部件。 随着对于安全性、灵活性、柔性化的要求逐渐提升，同时复杂的下游场景不断对协作机器人提出新的应用要求，促使 协作机器人在提升性能的同时，还需要提高产品兼

在大众视野。基于下游细分行业的发展趋势，GGII 认为，未来几年，协作机器人在各行业的 渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速 器、无框力矩电机、关节模组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖 析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的应用行业、应用场景和应用趋势进行分 析，旨在厘清协作机器人的发展脉络，帮助协作机器人产业链相关企业及投资机构了解当前 2016-2028 年中国协作机器人用减速器需求量及预测(单位:万台，%) .... 11 图表 9 无框电机产品 .................................................... 12 图表 10 2016-2028 年中国无框电机市场规模及预测(单位:亿元，%) ........... 13 图表 11 扭矩传感器产品 ........ 在非工 业领域的渗透率将持续增长，成为推动社会各领域智能化转型的重要力量。 9 第二章 协作机器人产业链分析 协作机器人作为工业机器人的分支，其产业链上游主要为电机、伺服驱动、减速器、编 码器、传感器等零部件。随着对于安全性、灵活性、柔性化的要求逐渐提升，同时复杂的下 游场景不断对协作机器人提出新的应用要求，促使协作机器人在提升性能的同时，还需要提 高产

水平运行定位精度 ±5mm 8 垂直升降定位精度 ±5 mm 9 伸叉定位/复位精度 ±3mm 10 运转方式 联机自动/单机自动/手工操作 11 调速方式 所有电机变频调速，采用 SEW 减速电机 12 控制方式 所有电机闭环变频控制，采用 DELTA 变频器 13 供电方式 安全滑触线，三相四线 14 通讯方式 无线以太网通信方式 15 认址方式 水平运行：激光绝对认址+认址片定位认址 平轮组，驱动装置和运行缓冲器等。采用变频调速控制减速电机实现运行速度无级调速，以 确保停准精度和运行平稳。运行缓冲器设置在下横梁两端，用于机构意外失控时，减小堆垛 24 上海明匠智能系统有限公司 机与轨道端部车挡的冲击力。 3）垂直升降机构 垂直升降机构用以驱动载货台上升及下降。采用变频调速调速控制的减速电机，可使上 升及下降速度实现无级调速，减小机械冲击，便于载货台的准确定位。采用直联式减速电机， 起升钢丝绳卷筒 组成，可以向堆垛机左右两侧伸叉作业。根据用户要求和货箱结构设计为单叉式，货叉伸缩 25 上海明匠智能系统有限公司 行程根据巷道宽度和货格深度确定。货叉驱动机构是由减速电机通过链轮、链条、带动货叉 传动套筒滚子链来使中、上叉作伸缩运动。减速电机通常选用带常闭式电磁制动功能的直流 减速电机，闭环变频调速。 双向货叉 3.2.4 堆垛机安全保护装置 该堆垛机设有多重安全保护装置：  运行保护 1 强迫降速 巷道两

分为测速发电机、增量式光电编码器两种 测速发电机 可以把机械转速变换成电压信号 而且输出电压与输入的转速成正比 增量式编码器 既可测量增量角位移 又可测量瞬时角速度 机器人自动化技术中，旋转运动速度测量较多，且直线运动速度常 通过旋转速度间接测量。在机器人中，主要测量机器人关节的运行速度， 下面重点以角速度传感器进行介绍。 数字 信号 模拟 信号 测速发电机的输出电动势与转速成比例，改变旋转方向时输出电动 被测机构与测速发电机同轴连接时，只要检测出输出电动势，就能 获得被测机构的转速，故又称速度传感器。 按其构造分为直流测速发电机和交流测速发电机。 1 、测速发电机 测速发电机是应用最广泛，能直接得到代表转速的电压且具有良好 实时性的一种速度测量传感器，它主要用于检测机械转速，能把机械转 速变换为电压信号。 图 4-12 直流测速发电机的结构原理 直流测速发电机实际是一种微型直流发电机，按定子磁极的励磁方 磁极的励磁方 式分为永磁式和电磁式。图 4-12 为直流测速发电机的结构原理。 永磁式 采用高性能永久磁钢励磁，受温度变 化的影响较小，输出变化小，斜率高， 线性误差小。 电磁式 采用他励式，不仅复杂且因励磁受电 源、环境等因素的影响，输出电压变 化较大，应用不多。 交流异步测速发电机与交流伺服电动机的结构相似，其转子结构有 笼型的，也有杯型的，在自动控制系统中多用空心杯转子异步测速发电

列的多次更新记录，存储层自动合并，优化存储效率 • 数据索引 ，支持对 JSON 列中的部分或全部字段构建搜索索引、列存索引 车架 ID 时间 车辆 状态 充电 状态 运行 模式 车速 累计 里程 电机 个数 电机 转速 LSVNV2182E 0100001 16920648 00000 1 3 2 60 10000 2 20000 Lindorm 宽表引 擎 多个 JSON 存储侧自合并 LSVNV2182E0100001 1692064800000 { “ 车辆状态” : 1, “ 充电状态” : 3, “ 运行模式” : 2, “ 车速” : 60, “ 累计里程” : 10000, “ 电机个数” : 2, “ 电机转速” : 20000 ， … } 写入 1 LSVNV2182E0100001 ， 1692064800000 ， { “ 车辆状态” : 1, “ 充电 状态” : 3, “ 运行 10000, “ 电机个数” : 2, “ 电机转速” : 20000 } 查询返回 （多个 JSON 查询侧自合并） LSVNV2182E0100001 ， 1692064800000 ， {“ 车辆状态” : 1, “ 充电 状态” : 3, “ 运行 模式” : 2 ，“车速” : 60, “ 累 计里程” : 10000, “ 电机个数” : 2, “ 电机转速” : 20000

来源：专家访谈，头豹研究院 灵巧手驱动分类 电机驱动式 气动驱动式 驱动 方式 控制电机的转速和转 向来实现机器人关节 的运动 通过气体的压力和流动驱 动气缸实现关节的运动 应用 主流驱动方式，如特 斯拉灵巧手 上海交大联合MIT开发的 气动灵巧手 优点 驱动力大、控制精度 高、响应快、模块化 设计、易于更换维护 易于控制、能量储存方便、 柔性高 缺点 电机的体积较大，会 占用较大的空间 达12~14个），同时需配合毫米波雷达（L2级3~5个，L3+级5个 以上）与激光雷达（L2级1~2个，L3+级2~3个）构建多传感器融合系统，实现全维度环境感知。新能源 汽车以三电系统（电池、电机、电控）为核心的智能动力架构，其配套的动力传感器数量（60~80个） 较传统燃油车（45~60个）明显增加。 系统 设备 L1 L2 L2+/L3 L3+/L4 智能驾驶系统 摄像头 2~4个 舱内：车载摄像头、毫米波雷达、体征测 试传感器等 3.3个 11.3个 系统 设备 燃油车 新能源车 智能动力系统 传感器 燃油车：进排气压力类、冷却液/燃油/机 油温度等类型传感器 新能源车：用于电池、电机、电控的各类 传感器 45~60个 60~80个 L2 部分自动驾驶 L3 有条件 自动驾驶 L4 高度 自动驾驶 L5 完全 自动驾驶 ◼ 报告完整版/高清图表或更多报告：请登录

模型规模和精细程度难以提升  建模本身耗时过长  大量约束导致求解耗时过长 某典型省级电网规模 全年8760h规划模型 1600+ 节点 3000+ 300+ 250+ 30000+ 新能源 线路 发电机组 决策变量 2122 万个 不等式约束 2088 万个 约束条件 943 万个 主变 （二）时序生产模拟计算迫切需要解决的问题 11 超大规模混合整数规划问题，往往求解耗时极长甚至无解，难以满足运行分析 13 TEAP1.X 版本 TEAP2.X 版本 2025年1月，新型电力系统融合推演引擎第三代产 品TEAP3由华中科技大学与南京图德科技有限公司 联合推出。 大电网 储热罐 汽轮发电机 集热镜面 MAX SOC 热能 MAX ~ P 0 发电热能 ~ PMAX 0 热损失 电加热 ~ PMAX 0 汽轮机 汽轮机 MAX MIN P P ~ MIN SOC ~ N-1、短路、稳定批量扫描 新型电力系统融合推演引擎TEAP介绍 系统目标函数 可变发电成本 规划投资成本 弃风、弃光惩罚 碳排放 分析因素 功率平衡 旋转备用 事故备用 发电机组上/下爬坡能力 发电机组最小启停时间 发电机组调峰深度 网架约束 断面约束 需求侧响应 输电网损 典型分析专题 新能源消纳及碳排放分析 电力系统运行成本及碳排放评估 新能源消纳瓶颈量化分析 储能规划及影响分析 新能源、储能协同规划

修改，风洞测试也需要多次进行，一旦发现问题，就需要重新进行设计和测试， 导致研发周期漫长，成本高昂。而且，传统的设计方法难以满足消费者日益多 样化和个性化的需求，产品的更新换代速度较慢。 测试用例编写效率低 在电机测试实验室里，工程师手动编写测试用例的场景效率低下。 2000 个功能场景中，异常工况覆盖不足 60% ，未知漏洞如同定时炸弹潜伏在量 产 前夕。手动编写测试用例不仅耗费大量时间和人力，而且难以保证测试的 身结构。 虚拟仿真平台 电机多物理场仿真：通过电磁场 - 温度场 - 应力场三重耦合模型，在数 字 空间精准复现电机全工况运行状态。虚拟仿真平台可以模拟电机在不同工 况下 的工作状态，提前发现电机可能存在的问题，减少实车测试的次数。通 过在虚 拟环境中进行测试和优化，提高了研发效率和产品质量。虚拟仿真平 台可以模 拟各种复杂的电磁、温度和应力情况，对电机的性能进行全面评估。 例如，在 例如，在 高温、高压等极端工况下，模拟电机的运行情况，检测电机是否会 出现过热、 短路等问题。同时，虚拟仿真平台还可以对电机的设计进行优化， 通过调整电 机的参数和结构，提高电机的效率和可靠性。在电机研发过程中， 虚拟仿真平 台可以帮助工程师快速筛选设计方案，减少实车测试的次数，降 低研发成本和 时间。例如，工程师可以通过虚拟仿真平台，对不同的电机设 计方案进行性能 评估，选择最优的方案进行实车测试。