机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机 图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动 生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成 机器人程序传输给机器人。 本 节 导 入 示 教 编 程 特 点 离 线 编 程 特 点 需要实际机器人系统和工作环境 编程时机器人停止工作 在实际系统上试验程序 编程的质量取决于编程者的经验 难以实现复杂的机器人运行轨迹 难以实现复杂的机器人运行轨迹 目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加 工等机器人新兴应用领域。 图 7-1 离线编程系统构成图 用户接口 传感器 编 程 图 形 仿 真 数 据 库 数 据 库 机 器 人 控 制 柜 后 置 处 理 1 、离线编程系统构成 机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领 域中的多个学 域中的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面的技 术是关键： 2 、 离线编程关键技术 （ 1 ）多传感器融合技术的建模与仿真 对多传感器进行建模，执行多传感器操作 （ 2 ）错误检测和修复技术 对系统的运行状态进行检测和修复 （ 3 ）各种规划算法的进一步研究 其包括路径规划、放置规划和微动规划等 （ 4 ）通用有效的误差标定技术 应用于各种应用场合的机器人标定 （

实时风控弹性架构： 全场景解决方案 智策平台 模型编排 实时计算平台 (Flink) 业务 系统 外部数据平台 指标引擎 规则引擎 实时风控 实时特征 工程 模型引擎 离线特征工程 机器学习平台 数据服务平台 离线数仓 模型训练 模型推理 指标 API 数据 API 数据湖 #1 #2 #3 #4 建设背景 预警 通知 加强验证 数据 交易请求 业务场景：反欺诈 可 信 可 疑 高 危 机器 / 深度学 习 模型 营销模型 申请模型 交易模型 智策平台 机器学习平台 离线特征工程 离线数仓 (GaussDB) 数据服务平台 外部指标缓存 （ HBase ） 零售电子 渠道整合 系统 技术架构：反欺诈 数据湖 (Hudi 、 Iceberg) 实时计算平台 发卡 授信发放 行为评分 (B 卡 ) 催收评分 (C 卡 ) 申请评分 (A 卡 ) 实时信贷指 标 离线信贷 数据 贷中 贷后 逾期应对模型 交易行为指标 临期 / 逾期指 标 额度调整 预警管理 离线数 据 外部数据 贷前 机器学习平台 离线特征工程 贷中 / 贷后指标 （ HBase ） 机器学习模型 调用 技术架构：授信 数据湖 (Hudi 、

现代制造业之痛：“多”元挑战 效率下滑 创新不足 成本攀升 “ 多” 元挑战 业务流多 难识别 网元多 配置繁杂 传感线多 布线难 设备物料多 设备监管难 信息孤岛多 可靠性难保障 离线业务多 移动办公效率低 系统多 整合难，协同繁 5 协作化  融合会议，随时随地好沟通  沟通方式多：多年建设设备繁多， 沟通难有效 精细化  业务级精细化管理  网元融合，集中设备配置 华为与中软国际合作案例介绍 华为与中软国际合作案例介绍 44 31 离线业务多 : 商烟四员效率无法提高的主要原因 烟技员 • 烟叶生产指 导 到岗签到 生产指导 疑难解答 工作监控 离线纸质签到 离线技术求助 离线统计 配送员 • 香烟配送 领单取烟 自行配送 问题处理 工作监控 纸质配单 状态离线 离线统计 稽查员 • 烟草专卖稽查 巡查计划制定 例行巡查 违法信息反馈 违法信息反馈 违法信息汇总分析 “ 一亮证，二检查，三告知，四整改” 离线固定计划 离线反馈 离线汇总分析 客户经理 • 烟草访销、调研预 测 制定拜访计划 客户关系管理 卷烟市场维护 卷烟品牌培育 营销信息 汇总分析 信息离线准备 纸质记录 离线反馈 信息离线 汇总分析  客户经理工作期间办理私事，难以精准营销  配送员缺少实时定位，配送效率低、成本高 四员实时定位难，缺少监督，到岗不到位

性，导致传统手工焊接效率低下且 质量稳定性不足，而传统示教型编程耗时冗长，其依赖人工操作的局限性日益凸显，已难以 满足现代制造业对高效、灵活与智能化生产的核心诉求。 随着焊缝跟踪、信息传感、离线编程、智能控制、人工智能等技术的迭代突破，焊接机 器人的智能化水平迎来显著提升。通过搭载激光传感器与 3D 视觉系统，智能焊接机器人可 精准识别焊缝位置、尺寸及形状特征，实现焊接路径的自主规划，推动焊接技术向“免示教” 业化应用的程度， 还需克服诸多技术与非技术难题。 本蓝皮书以智能焊接机器人为核心，重点阐述了其各核心模块的发展态势，其中包含焊 接机器人本体、3D 视觉及激光焊缝跟踪系统、智能焊接控制系统、离线编程软件、焊接配套 设备如焊接电源、焊枪等，结合智能焊接机器人产业链各环节的技术特点，剖析智能焊接机 器人市场和技术趋势，同时对智能焊接机器人的应用行业、应用场景和应用趋势进行分析， 旨在厘清 23 2022-2030 年中国智能焊机器人用焊枪市场规模及预测(单位：亿元) ... 36 图表 24 国内外机器人离线编程软件主要企业及产品 ......................... 37 图表 25 2022-2030 年中国智能焊机器人离线编程软件市场规模及预测(单位：亿元) ............................................

音频线 前端扬声器 广播主机 室内 音箱 * 进行广播点位置在地图显示； * 可以显示广播信息； * 可以进行区域、整体广播播放与呼叫； * 与其他设备做被联动关系； * 设备在线、离线故障检测反馈； * 历史数据查询； 系统功能 视频监控系统 管理客户端 中心数据服务器 解码器 HDMI 线 交换机 室外球机 室外枪机 室内半球 NVR 前端摄像机 * 在地图显示视频点位位置； 与其他设备做联动关系，如视频、报警等； * 设备在线、离线故障检测反馈，报警栏目实 时显示设备状态； 系统功能 RJ-45 周界防范系统 管理客户端 中心数据服务器 解码器 HDMI 线 * 信息点位置地图显示； * 可以显示信息点参数； * 报警后地图弹出，并定位位置； * 进行报警布、撤防管理； * 与视频、声光等其他设备联动； * 设备在线、离线故障检测反馈； * 历史数据查询； 报警主机 前端围栏 红外对射光栅 脉冲电子围栏 信号线 系统功能 可视对讲系统 管理客户端 中心数据服务器 解码器 HDMI 线 * 可以显示被呼叫门牌号码； * 设备在线、离线故障检测反馈； * 访客留影功能； * 门禁一卡通功能； * 密码开锁功能； * 防区报警功能； * 信息发布功能； * 二次访客功能； * 三方通话功能； * 呼梯功能； 可视 对讲机

多个报警同时显示：当某一时段出现多个报警，则平台界 面遵循弹屏叠加的原则，最上一层显示最后一个报警信息。 3) 门禁系统 与厂家提供的协议对接，对一卡通系统中所有设备实现远 程监看，设备在线离线状态侦测，进出人员信息记录查询。 门禁和视频，消防联动，实现火灾预案管理和非法卡刷门 视频弹出。 4) 视频监控系统 软件平面图上显示项目中监控点位，点击点位上的图标， 可在界面中显示该点位的实时监控画面。 通过平台系统的集成，可对信息发布系统进行监测和控制 可通过平台发布相关音视频信息。 当出现报警等异常情况时，能联动信息发布系统进行相关 信息发布。 8) 背景音乐及应急广播系统 对于前端所有的设备进行管理，实时监测设备在线离线状 态，对播放内容做控制，可以实现分区播放，设置广播和视频 等的联动关系。 9) 梯控系统 和梯控系统对接，实现给访客授权使用电梯。实时监测电 梯的运行状态及其他参数信息。 10) 消防报警系统 用户提供更直观的浏览方式。 管理平台可以实现包括以下的浏览功能： 1) 提供本项目分布平面图。可以为用户提供按不同选 择排列的区域图，浏览设备分布、设备属性信息等。 2) 可以浏览查看某个设备的在线、离线工作状态。 3) 系统内各种设备分布浏览、设备运行记录、报警记 录等。 4) 浏览各智能化系统的各种设备、照明回路控制、以 及重大事件处理记录等等。 6) 浏览各区域的环境照度，以及相应照明回路的状态

行业*天*全国，行业 *月*全国 用途：支持整体经营计划（KPI制定，营销资源分配，供 应链资源分配） 评估口径：达成率 real/fcst （离线）商品销量预测：支持补货、调拨决策 （离线）仓单量预测：支持仓库、配送产能（人力）准备 （离线）GMV预测：支持长期经营计划 销量预测 预测标的：销量（需求） 提前期：未来1~8周 颗粒度： 货品*天*仓 用途：支持采购、补货、调拨决策 供应链预测场景及特性 T T-1h T-1d T-1w T-4w T-8w T-1y 预测场景细分方式： • 预测标的：GMV、销量、单量、客服呼叫量、云计算请求量等各种不确定的需求 • 提前期：离线（长期（y, m）、中期(w)、短期(d)）、实时(h) • 颗粒度：预测对象颗粒度（店铺、行业、类目；商品、sku、货品；货主、行业）* 时间颗粒度（月、周、日、小时） * 空间颗粒度（全国、大区、省、市、区、街道；仓、门店）

现示 教的内容，以完成作业任务。 运动控制功能： 运动控制功能是指对工业机器人末端执行器的位姿、速 度、加速度等项的控制。 控制方式（根据编程方法分）： • 示教再现控制 • 离线编程控制 又称 CP 控制，其特点是连续地控制 工业机器人末端执行器在作业空间 中的位姿，要求其严格按照预定的 轨迹和速度在一定的精度要求内运 动，而且速度可控，轨迹光滑且运 动平稳，以完成作业任务。 示教再现控制 与示教编程相比，离线编程系统具有如下优点： ① 减少机器人停机的时间； ② 使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境； ③ 可以对各种机器人进行编程，能方便地实现优化编程； ④ 便于和 CAD ／ CAM 系统结合，做 CAD/CAM/ROBOTICS 一体化； ⑤ 可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程； ⑥ 便于修改机器人程序。 机器人离线编程系统是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作 工作 环境的几何模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的 情况下进行轨迹规划。通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的 正确性，最后将生成的代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成给定 任务。 5 、工业机器人的控制技术 离线编程控制 机器人离线编程的现状 目前已经商品化的工业机器人离线编程系统国内有北京华航 唯实的 RobotArt ，国外有 Robotmaster

天内完成，需要 1558 颗 A100。内存角度， GPT-3 训练至少需要 3.2T 内存，至少 44 张 A100，推理任务则主要受显存限 制，需要 4 至 8 张 A100，因此完整的模型无法在终端上离线运行。 优化后大模型可在旗舰机型芯片上运行，AI 落地有望推动新一轮换机潮。 AI 部署本地化具有必要性，优势包括更低的延迟、更小的带宽、提高数据安 全、保护数据隐私、高可靠性等。完整的大模型仅参数权重就占满一张 为众多复杂 AI 模型的控制中心，同时也是接受用户指令的交互窗口，实现 《钢铁侠》电影中“贾维斯”式综合智能管家。23 年 5 月，Google 推出 PaLM 2 轻量版 Gecko，其可在最新的旗舰机型上离线运行。同月，OpenAI 首次推 出 ChatGPT 移动端应用，各家大厂正式进入 AI 模型移动端创新、竞争时期。 智能音箱、全屋智能中控屏、手机、MR 等均有望成为这一时代的交互入口。 产业链 信息，而无需将其暴露给人类， 大大增加了任何需要分析外貌、声音、医学图像或任何其他个人信息的隐私安全。 即使部分数据是出于培训目的而上传，也可以将其匿名化以保护用户身份。 5）高可靠性：去中心化和离线功能使边缘 AI 更加稳定，不受网络访问限制，这 是关键任务系统稳定运行的必要条件。 当边缘 AI 应用程序遇到它无法准确处理的数据时，它通常会将其上传到云端，以 便 AI 算法可以重新训练并从中

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