息 MES 系统集成架构（某发动机厂参考架构） 二 基础数据及 物料管理与生产追溯 WMS 设备管理 生产过程监控 装配线生产过程监控 机加线生产过程 监控 设备监控 设备 OEE 分析 机加成品库存 线边库存管理 发动机下线 与入库 线边物料拉动 生产订单接收 生产订单调整 生产报工 工单执行 生产工单下达 设备状态 发动机过点 质量管理 生产订单 过点、产量 物料、 BOM 质量数据收集 质量门管理 测试结果 测试结果 生产订单 / 生产调 整 生产订单管理 报工 物料、 BOM 工作日历 工厂日历 HR 系 统 人员主数据 权限管理 发动机 报交信息 人员及权限 PLM 图纸 MES 系统各基本功能简介（参考架构） 二 基础数据管理  生产建模  BOM 基础数据定义  人员基础数据管理  物料基础数据配置 中对生产计划进行排序 计划员触发系统生成发动机号 计划员对生产计划进行下发 MES 接收下发的生产计划 MES 对生产计划进行处理 生产开始 , MES 系统读取上线工位的 发动机号，并将相应的发动机工单启动， 将其状态更新为上线 生产过程中 , MES 系统读取下线工位 的发动机号，并将相应的发动机状态更 新为下线 操作工扫描发动机号，将发动机与托 架绑定；托架打印提交后，系统将发动

于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。 3 、分散控制系统 生产设备 示教盒 操作台 接 口 计 算 机 感觉系统 与接口 公 用 内 存 一级控制 二级控制 伺服电动机 速度 控制 脉宽调制 放大器 码盘 测速 发电机 伺服单元 图 5-2 分散式控制框图 两级分布式控制系统，通常由上位机、下为机和网络组成。 上位机 工业机器人的驱动系统是直接驱使各运动部件动作的机构，对工业 机器人的性能和功能影响很大。工业机器人驱动方式主要有：液压式、 气动式和电动式。 电动驱动 利用各种电动机产生的力矩和力， 直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构 气动驱动 以压缩空气为动力源驱动， 气动执行机构包括气缸、气动马达 液压驱动 以有压力的油液作为传递工作介质， 实现机器人的动力传递和控制 中，如在冲压机器人。 交流伺服电动机 包括同步型交流伺 服电动机及反应式 步进电动机等。伺 服电动机一般需要 配套伺服驱动器构 成伺服驱动系统。 直流伺服电动机 包括小惯量永磁直流 伺服电动机、印制绕 组直流伺服电动机、 大惯量永磁直流伺服 电动机、空心杯电枢 直流伺服电动机。 步进电动机 包括永磁感应步进电 动机。步进电动机和 驱动器构成步进驱动 系统，一般应用在对

准的车辆。厂内 运输采用新能源车辆（2025 年年底前可采用国六排放标准车辆）。 非道路移动机械原则上采用新能源，无对应产品的满足国四及以 上排放标准（2025 年年底前可采用国三排放标准非道路移动机 械）。鼓励矿山开采及输送环节采用清洁运输方式，使用新能源、 排放阶段更高的车辆或非道路移动机械。 三、重点任务 （一）全面排查明确改造任务。各市对辖区内水泥企业进行 —6— 全面排 —7— 检查无组织排放设施运行情况，通过智能化、数字化建设，实现 无组织排放精准管控。强化运输管理，配备专职人员加强运输管 理，建设门禁和视频监控系统，以及进出厂运输车辆、厂内运输 车辆、非道路移动机械电子台账。具体要求见附件 5。 鼓励企业在超低排放改造时统筹开展减污降碳和清洁生产 改造，积极探索污染物和温室气体协同控制工艺技术。推动原料 替代，在保障水泥产品质量前提下，提高废渣资源替代石灰石比 覆盖原辅材料、燃料、产品及副产品等 运输车辆进出厂区的出入口，对进出车 辆进行照片及视频的采集、校验，实施 进出厂管理，并对采集的数据进行统计 和储存，与生态环境部门联网，实现对 运输车辆和非道路移动机械使用情况 实时监管。建立运输车辆基本信息电子 台账，并对进出厂车辆实施自动记录， 实时保存、更新和上传。运输车辆基本 信息电子台账保存周期不少于 5 年，车 辆进出厂历史记录保存周期不少于 24 个月，视频保存周期不少于

自由度并联机构 3/4 自由度并联机构 2 自由度并联机构 2 、工业机器人的分类 2.2 并联机器人 从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动 机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动 机构。 按并联机构的自由度数分类： 3 自由度并联机构 并联机器人上下料 并联机器人分拣 并联机器人装配 6 自由度并联机构 1 2 3 4 5 定式和移动式两种，该部件必须具 有足够的刚度、强度和稳定性。 3 、工业机器人的组成和性能参数 3.1 工业机器人的组成 A 执行机构  包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成 机器人本体。  传动机构常用的有：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及 各种齿轮系。  驱动器通常有： • 电机驱动：直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机。 • 液压驱动； • ）棱锥型 多工位末端操作器换接装置 4 、工业机器人的结构 多工位换接装置有棱锥型和棱柱型两种形式。 • 棱锥型换接装置可保证手爪轴线和手腕轴线一致，受 力较合理，但其传动机构较为复杂； • 棱柱型换接器传动机构较为简单，但其手爪轴线和手 腕轴线不能保持一致，受力不良。 腕 爪 手 Ɵ1 腕 手腕是连接末端执行器和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的 方位，因而它具有独

：我该怎么告诉妈妈？ • R ：快去给她个惊喜 • M ：我考试得了满分 • R ：太棒了 • M ：我该怎么告诉妈妈？ • R ：快去给她个惊喜 回复质量上存在的挑战 23 优化初始的解码过程 • 动机：解码的第一个输出对后面的整句起决定性作 用 Qingfu Zhu, Weinan Zhang, Ting Liu. Learning to Start for Sequence to Sequence Training for Neural Response Generation[C]. ACL 2019 25 基于可控内容生成提升对话回复多样性 • 动机：万能回复的特点是无信息量， 通过控制回复中生成的内 容 能够提升生成质量 Qingfu Zhu, Wei-Nan Zhang, Lei Cui, Ting Liu. Retrieval-Enhanced 内容控 制 Zhang et al. (2018) ACL Shang et al. (2015) ACL benbe n Wh o 27 a m I 更好地建模多轮对话历史的语义 • 动机：利用 Attention 获取多轮对话历史语义信息， 避免循环式 神 经网络的梯度衰减问题 Wei-Nan Zhang, Yiming Cui,Yifa Wang, Qingfu Zhu, Lingzhi

安全设施 数据交换共享平台 综合地理 GIS 平台 无线数据采集平台 人口基础信息系统 社会矛盾联动化解系统 社区综合服务系统 组织领导机制 日常运行机制 示范带动机制 建设投入保障机制 项目建设方案 中心机房 中心机房 按照国家Ａ类标准机房设计和建设。配置精密空调及新风系 统、双回路加 UPS 的供配电系统、防雷和接地系统、气体消 防及报警系统、 安全设施 数据交换共享平台 综合地理 GIS 平台 无线数据采集平台 人口基础信息系统 社会矛盾联动化解系统 社区综合服务系统 组织领导机制 日常运行机制 示范带动机制 建设投入保障机制 项目建设目标 数据交换共享平台 建设社区综合 信息采集数据库和社 区综合信息数据库 与部门业务系 统进行数据 关联、交换、 比对 实现“一次采 安全设施 数据交换共享平台 综合地理 GIS 平台 无线数据采集平台 人口基础信息系统 社会矛盾联动化解系统 社区综合服务系统 组织领导机制 日常运行机制 示范带动机制 建设投入保障机制 项目建设目标 人口基础信息系统 依托综合地理信息系统 GIS 平台、数据交换共享平台、人口基础数据库， 以采集、公安人口数据为基础， 交换和整合民政、社保、城管、司法、房管等部门信息资源，

下竞争加剧。2024年，受核心板块价格下跌影响，整 体零部件营收增长放缓，同比仅增长2%。其中，乘用 车零部件市场呈现增长态势，销量同比上升7.7%，商 用车零部件市场则同比下降1.0%。当前，“三电”系统 与发动机仍为零部件收入的主要来源，合计占比约 60%，但其增长动能较为有限，整体增长放缓。相较 之下，电子、轮胎轮毂与底盘板块行业分散、规模有 限，但保持超过10%的快速增长，展现出结构性亮点 与较强的发展韧性。 19%，显示出了较强的盈利韧性，头部虹吸效应进一 步凸显。2024年，零部件行业利润加速向头部企业 汇聚，集中度显著提升，其中头部10家企业合计实现 了全行业75家企业利润总额的72%。在动力系统领 域，新能源与传统发动机板块营收规模相近，但前者 的利润水平已达到后者的三倍，展现出更强的盈利能 力。 03 12,647 13,555 16,663 16,944 2021 2022 2023 2024 +7% 随着新能源汽车渗透率持续提升及智能化技术加速 应用，行业内部出现了新能源板块利润显著集中的特 点。同时，智能化相关板块呈现多点开花局面，成为 驱动增长的新引擎。 新能源板块盈利能力最强，新能源和发动机头部集 中效应显著。在新能源板块中，宁德时代在整体版 块收入和盈利的占比分别为80%和92%，其持续以 技术领跑（超充/骁遥电池超级增混/神行PLUS磷 酸铁锂等），以全球本地卡位（欧洲），以品牌升维

3】。 下面是多功能机器人的几个案例。  亚马逊全自主的移动机器人 Proteus：2012 年，亚马逊收购了机器人公司 Kiva，该公 司率先研发了名为“驱动单元”的仓库机器人。十年过去，亚马逊如今拥有超过 52 万 个机器人驱动单元。同样在 2022 年，该公司推出了 Proteus（见图 5），这是一款完全 自主的移动机器人，旨在安全地融入亚马逊员工工作的同一物理空间。Proteus 利用先 利用先 11 进的安全、感知和导航功能，完全自主地在仓库中移动。Proteus 是一款自主移动机器 人，可以在亚马逊配送中心拾取、运输和放下集装箱。该机器人设计用于在与人类工人 共享的空间内安全运行，并利用光、声音甚至物理运动来帮助附近的人了解其状态和意 图。 图 5：亚马逊全自主的移动机器人 Proteus（来源：【9】）  据【10】，Ocado 的自动化履行中心使用多功能机器人快速处理订单，效率提高 的仓库运营将用自主数据收集平台取代一些以人为中 心的数据收集。 趋势基本描述 自主数据收集利用室内飞行无人机和移动机器人等技术来自主捕获数 据。这些解决方案使用支持 AI 的视觉或射频识别 （RFID） 等技术来 支持库存管理、检查和监控等使用案例。解决方案通常包括移动平台， 例如飞行无人机或移动机器人;板载摄像头或其他传感器;以及用于导航 的基于 AI 的高级软件。较新的解决方案正在从无人机转向使用安装了

姿态传感器 位置传感器 知识库 深度学习 机器人虚拟 反向控制 NC 虚 拟 PLC 虚 拟 伺服传感器 料 人 法 测 环 机 虚 平台实现了由实到虚 —— 以创建 EA211 发动机产线为 例 数据采集 数据主线 数据驱动 迭代优化 虚拟设 备物联 数据映射 数据优化 解决方案与产品——数字孪生的虚拟数字化工厂平台由实到虚 以实际工厂为原型 1:1 构建虚拟工厂 解决方案与产品——数字孪生的虚拟数字化工厂平台虚实共生 实施优化 数据主线 设备物联 从底层自主研发， 具有完全知识产权， 实现自主可控和国产化替代， 解决工业软件“卡脖子”问题 平台实现了虚实共生——以 EA211 发动机产线为例 数据闭环 虚实协同 透明可视 以虚促实 虚拟调试 数字场景 数字孪生 现实世界 数字孪生的虚拟数字化工厂平台产品功能 由虚到实 由实到虚 通过“数字孪生的虚拟数字化工厂平台” 实施的项目可以缩短设计周期 30% ， 减少电气工程师现场调试时间 50% ， 交付时间提前 40% ，实现关键设备数字孪生可视化 100% 。 一汽红旗 VR 发动机智能产线 中车（浦镇）涂装线数字化车间 徐工转台后尾单元智能车间 无人化智能产线

关节空间轨迹规划原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-24 关节轨迹跟踪控制原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹 规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 传感器 图 3-26 直角坐标空间轨迹规划的 问题 2 、作业空间轨迹规划 图 3-27 作业空间轨迹规划原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-28 末端轨迹跟踪控制原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 传感器 2020/03/23