前言 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》是新战略移动机器人产业研究所 根据 CMR 产业联盟统计数据研究的最新成果，蓝皮书调研统计了国内外超 30 家电机及减速 机企业相关业务数据，同时结合移动机器人本体企业应用现状进行了综合分析。 根据新战略移动机器人产业研究所统计，2024 年中国智能移动机器人电机市场规模约为 11.6 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 农业机器人），其中轮式移动机器 人市场销售最多，占比约为 62.80%，腿足式占比约为 33.40%，主要为人形机器人及四足机器 人 减速机市场规模约 12 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 / 农业机器人 一 般而言，减速机与电机配置数量基本一致。） 电机与减速机市场将呈现 “人形机器人引领增长、工业 AGV/AMR 稳健扩容、商用服务 机器人快速渗透”的格局。预计到 2030 年 、商用服务等场景的泛在化应用。 其中，作为动力系统核心的电机与减速机，其发展也将围绕效率革命、智能重构、生态协同三 大核心方向展开，技术创新与产业变革将深度融合，推动机器人从 “工具” 向 “智能体” 进化。 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》旨在为本体企业提供选型思考， 为投资方提供参考，为电机及减速机相关厂商提供发展方向、路径及模式的参考依据。 ---------

提供实时机床健康状态信息 持续监测和分析设备状态 通过 AI ，打造预测性维护的“预测”能力： 基于数据科学决策，提前掌握风险，实现“智能预测 + 主动维护”。 图形 1 案例 浙江申轮——减速机基于振动的轴承故障预测（一） 项 目 概 要 项 目 范 围 项 目 价 值 浙江金华 2022 年 浙江申轮 • 单台设备远程监控； • 构建设备全生命周期知识库（行业标准、操作 手册、历史故障案例、智能点检保养等）； 非计划停机 产能提升 维修成本 业务价值 18% 8%+ 25%+ 健康评分 模型库及自动更新 40% 减少故障停机损失 减少人工巡检工作量 降低维护成本 降低安全风险 浙江申轮——减速机基于振动的轴承故障预测分析（二） 2 ）采购振动传感器与振动分析 软 件 3 ） 振动分析人员定期去现场采 集 5 分钟振动数据 4 ）振动分析人员基于振动数据 使用不同的模型 u 选择模型： 是否故障 / 故障类型： 分类模型 距离故障所剩时间： 回归模型 u 判断模型是否达标 分类模型： 认假率和拒真率 回归模型： 均方差 浙江申轮——减速机基于振动的轴承故障预测分析（三） u 采集数据 需要不同状态的传感器数据 ( 如 : 温度、电流、振动 ....) u 模型训练 定义预测的业务目标（剩余寿命 / 故障类型 / 是否故障）

针对全产业链客户，个性化定制解决方案 细分行业： • 人形机器人 • 服务机器人（医疗、外骨骼、扫地机器人） • 关节模组（旋转、直线执行器） • 灵巧手 • 丝杠（行星滚柱丝杠等） • 减速机（谐波、行星、摆线针轮减速机等） • 电机（无框力矩电机等） • 传感器（六维力、触觉传感器等） • 电池 • 新材料（Peek等）… 典型项目： • 市场进入战略 • 新产品/业务战略 • 产品定位战略 人形机器人“缺链补链”战略 某国际知名装备企业 全球服务机器人产业研究 某智能家电企业 扫地机器人与适老化产品战略 某全球制造500强企业 医疗机器人产业发展机会 某国际知名机器人企业 工业机器人与减速机市场研究 Pre-13 M2 2025 Proprietary and Confidential All Rights Reserved. M22024ProprietaryandConfid

年，总部：苏州 法奥机器人成立于 2019 年，自创立之初便以“协作机器人普及者”作为公司的核心发 展战略。 在核心技术层面，法奥为用户提供高性能产品，公司创新研发了包括无框伺服系统、谐 波减速机、机器人控制系统、多维力矩系统、编码器、刹车等核心零部件，让整机性能突破 零部件性能的约束与限制。 在生态平台层面，法奥为用户提供深度生态产品，公司与生态合作伙伴深度共建战略合 作，包括共同 核心零部件自研自产，实现高性能协同 法奥机器人通过自研伺服电机、谐波减速器、编码器、驱动器及控制器等核心部件，实 现全核心零部件自主可控。 在关节伺服系统控制方面，采用全闭环的系统结构和矢量控制方式，针对谐波减速机刚 度低而引起负载端的振动、系统的轨迹跟踪精度差等问题，在驱动底层集成自适应残余振动 抑制算法、自适应末端抖动抑制算法以提高关节的动态性能，降低运动抖动。以法奥 FR5 为 例（臂展 922mm），重复定位精度±0 码器、减速机等部件组合在一起，即减 少客户的布线空间，还能带来抗干扰的能力提升。 应用场景的发展也是一个趋势，从原本我们熟知的工控领域到新兴领域，比如半导体制 造、医疗机器人、航空航天都依赖可靠性伺服系统，还有近年来非常火爆的新能源汽车，也 可以集成于电驱动系统，提升车辆的动态响应。 3、iWMC 集成式伺服轮 区别于传统的分体式伺服结构，在几何空间内将驱动器、电机、减速机、编码器、刹车、

成立时间：2019 年，总部：苏州 法奥机器人成立于 2019 年， 自创立之初便以“协作机器人普及者”作为公司的核心发展战略。 在核心技术层面，法奥为用户提供高性能产品，公司创新研发了包括无框伺服系统、谐波减速机、机器人控制系 统、多维力矩系统、编码器、刹车等核心零部件，让整机性能突破零部件性能的约束与限制。 在生态平台层面，法奥为用户提供深度生态产品，公司与生态合作伙伴深度共建战略合作，包括共同定义产品、共 核心零部件自研自产，实现高性能协同 法奥机器人通过自研伺服电机、谐波减速器、编码器、驱动器及控制器等核心部件，实现全核心零部件自主可控。 在关节伺服系统控制方面，采用全闭环的系统结构和矢量控制方式，针对谐波减速机刚度低而引起负载端的振动、 系统的轨迹跟踪精度差等问题，在驱动底层集成自适应残余振动抑制算法、自适应末端抖动抑制算法以提高关节的动 态性能，降低运动抖动。以法奥 FR5 为例（臂展 922mm），重复定位精度±0 化。将电机、驱动器、编码器、减速机等部件组合在一起，即减少客户的布线空间，还能带来抗干扰的能力提升。 应用场景的发展也是一个趋势，从原本我们熟知的工控领域到新兴领域，比如半导体制造、医疗机器人、航空航天 都依赖可靠性伺服系统，还有近年来非常火爆的新能源汽车，也可以集成于电驱动系统，提升车辆的动态响应。 3、iWMC 集成式伺服轮 区别于传统的分体式伺服结构，在几何空间内将驱动器、电机、减速机、编码器、刹车、包胶轮这些核心部件高度集

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3）垂直升降机构 垂直升降机构用以驱动载货台上升及下降。采用变频调速调速控制的减速电机，可使上 升及下降速度实现无级调速，减小机械冲击，便于载货台的准确定位。采用直联式减速电机， 起升钢丝绳卷筒安装于减速机伸出轴上，结构紧凑，工作可靠。钢丝绳式起升机构采用钢丝 绳牵引，通过滑轮直接传递动力，驱动载货台的升降。 4）载货台 载货台是堆垛机承接货物并进行升降运动的部件，是由垂直吊架和水平结构两部分牢固 当载货台承受载荷大于限定值时，系统禁止载货台上升 电气 保护 27 上海明匠智能系统有限公司 6 松绳保护 当钢丝绳失去张紧力时，系统禁止载货台下降 电气 保护 7 限速装置 当堆垛机的载货台由于起升电机减速机断轴等原因下 坠，超过设定的下降速度时，限速装置能够使升降电机 停转。到达更高速度后机械装置卡死钢丝绳，保护设备 安全 电气/ 机械 保护 8 断绳防坠装置 当堆垛机的载货台由于钢丝绳或链条断裂而自由下坠， 送至对接设备，输 送电机停止，顶升电机运行，带动凸轮机构将本设备下降，到位后顶升电机停止，完成 一个工作的循环。 3.3.3.2 主要结构和特征 顶升机构：带高度调节脚的焊接式底框，底座式减速机置于底框中间，两根顶升轴分 别由两侧轴承座和底框连接，两根轴通过链条和电机连接。每根轴和两端装有滚针轴 承的曲臂组成顶升结构，升降框架四角受力均匀，升降平稳。底框高度调节+25mm。 移载机构

International Engineering Co., Ltd. 中材国际（南 数字化水泥工厂 - 元数据 设备参数元数据 原料磨主电机 水泥磨主电机 回转窑 翻板阀 稀油润滑站 减速机 主要设备 通用设备 ……. 收尘器 …… 工艺参数元数据 风量、风压 型号规格及能力 高低限报警 测点位置 量程 工艺参数 工作参数 ……. …… 速度、负荷率 压差、进料量

态稳定，大大降低了操作难度。 起降系统是低空飞行器安全着陆和起飞的关键组成部分，尤其对需要频繁起 降的无人机来说尤为重要。起降系统设计先进，使其能够在多种地形条件下平稳 地进行操作。降落时，通过设计有效的减速机制和稳固的结构来减小冲击力，保 证了飞行器的完好无损。而起飞，则依赖于高度优化的发动机或电机控制算法， 来确保一个高效且安全的起飞流程。 智能避障系统与自动导航功能进一步增强了飞行安全性，允许飞行器自主规

数 据 存 储 + 视 频 接 入 管 理 智能计算中心 模型下发 图：华为工业 AI 质检方案架 构 8 大应用场景 定位引导 电驱与减速机装配 定位测量 数据接入 操作规范检测 发动机装配行为 表面缺陷检查 冲压件压伤划伤 错漏反检测 门护板检测 工业 OCR/ 读码 编号 / 二维码识 别 Atlas