距离分辨率: ΔR = c 2B (1) 角度分辨率:Δθ ≈ 0. 886λ D (2) 速度分辨率:Δv = λ 2NsysTr (3) 其中,c 表示光速、B 表示信号带宽、D 表示天线阵列孔 径、Nsys 表示感知信号脉冲或者符号个数、Tr 表示感知 脉冲或者和符号的重复周期。 距离分辨率与带宽直接 相关,带宽越大距离分辨率越好;角度分辨率取决于天 线的半功率波束宽度,天线阵列的半功率波束宽度越 天线阵列的半功率波束宽度越 小角度分辨率就越高;速度分辨率取决于感知信号相 ·26· �N��5G-A+AI�= � � �����0���� 参积累时间 [3]。 3 5G-A 的应用场景提升 据统计,福建省工业和信息化厅结合省内各行业 无人机使用需求与发展趋势,科学规划、合理分配无线 电频率资源,强化无人机无线电行政许可规范化管理; 同时,实地调研多家无人机生产企业,积极推动企业开 DDDSUDDSUU PRACH 格式 Format0 SSB 子载波间隔/ kHz 30 SSB 波束数量/ 波束 5 终端形态 SA:2T4R 终端发射功率/ dBm SA 总功率均不超 26 对消、角度平滑、信道平滑、去重等。 4. 5 无人机轨迹辅助平台 无人机轨迹路线图使用凌云平台,凌云平台主要 具备无人机低空探测、设备管理、区域规划和飞行服务 等业务。 低空探测包括无人机 RTK 轨迹、基站检测轨

， 三角翼的技术要求和控制难度可谓是和平直翼一样的低，这也是为何大多数中期二代机和二流三代机都使 用三角翼的原因。 但是，三角翼由于失速角低，低速性能极差，于是出现了两种变体机翼，一种是前缘双角度的双三角 翼，另一种就是能够在近平直后掠翼和类三角翼之间变换的变后掠翼（其本质就是为了获取两种机翼的优 点，后来被梯形翼取代，技术难度大，可靠性低，结构死重，难维护，载油系数低，不能挂载武器是变后 6 度以上的， 更要小心，在慢速爬升和转弯的的情况下，很容易进入失速。 图 34 机翼安装角与迎角 2.2.4.6 反角 反角，即机翼装在机身上的角度，即机翼与水平面所成的角度。从机头沿飞机纵轴向后看，两侧机翼 翼尖向上（下）翘的角度。反角是为了保持飞机的横侧平衡和稳定的，且直接正比于机翼上反角及二维升 第 28 页 变小，F1 变大，F3 变大，F4 变小，F2 与 F3 水平合力可以使 飞机出现水平平移，无法使飞机保持直线飞行，此时拉升降舵无法使飞机像正常飞机一样转弯或转弯效果 差，所以上反角不能随便设定太大角度，要能保证分力 F2 方向是与 F3 相反的，此时水平平移现象很小几 乎没有。飞机看成杠杆，支点在机身中部，此时 F1 大于 F4，力臂 L1 大于 L2，飞机升力将迫使飞机机身 回到水平，有上

无人机飞行至指定风机上方。 风机叶片智能巡检流程 STEP3: 风机定向 风机偏航角度测试 无人机飞行到风机正上方； 摄像头从上往下拍摄风机俯视图； 检测风机与机舱位置，确认风机在 地理坐标系下朝向角度。 风机航向角图像识别软件标定作业图 风机叶片智能巡检流程 STEP4: 机舱轮毂定位 风机机舱轮毂定位 根据风机偏航与角度，飞行到风机 正前方，安全距离 20m ； 识别机舱轮毂中心，无人机逼近到

注：上述阶段时间节点为暂定，根据业主实际需要确定。 无 人 机 X X 城 区 防 尘 场 景 应 用 场景应用一：污染物指标快速判定 搭载移动气体检测仪，配合数据链路，可在水平范围、垂直梯度、固定 点位等多个角度进行数据采集，实时监测 PM10 等污染物指标，根据数据结果 锁定污染源位置，有效弥补地面固定式检测站的巡查盲区。 场景应用二：工程裸露沙土巡查 实时采集 PM10 、 PM2.5 、一氧化碳、臭氧、二氧化氮、二氧化硫等 喊话器 P0 Pro P0 PRO 喊话器采用独立喊话链路，配对手持对讲机，喊 话通讯距离可达 5Km ，最大可达 125dB ，喊话有效距离 可达 600m ；具有标清图像视角，视角俯仰角度方向可 0°~90° 调节；可进行 TF 卡内 MP3 语音文件播放和控制， 且具备录音功能。用于环保执法、现场指挥等场景。 1.3 多旋翼无人机 X-Whirly 5 Pro 具备高负载和优秀的续航能力，采用模块化设计， 点聚焦、指点测温、区域测温、高温报警、高温跟踪、测温校 准、自动巡检、 12 种色板等功能。 总体参数 产品型号 ZT40 尺寸 197*155.2*174.2mm 重量 1200g 云台参数 角度控制精度 动态 ±0.05° 静态 ±0.01° 安装方式 可拆卸 结构转动范围 俯仰： -130°-50° 横滚： -75°-75° 航向： ±175° 高清相机 图像传感器 1/2.3 型

D1搭载图传设备进行巡检监控，并将数据实时同步传输至 地面站；  最后，地面人员根据巡检实时数据判断巡检结果，并根据具体情况制定科学、合理的解 决措施。 无人机可见光巡线优势： 与人工目视巡线相比，无人机工作范围大，拍摄角度灵活，离拍摄目标近，拍摄到的目 标细节更丰富，有效提高巡线效率。 天津腾云智航科技有限公司（中海达旗下子公司） 6 b. 无人机搭载红外热成像设备巡查 无人机红外巡查  无人机通过挂接 软件矢量测图模块，提取不同地物类型二维矢量；  最后，结合三维场景数据和相应属性数据，实现石油、天燃气等管线场景的智能化管理。 无人机应用于管线场景三维重建优势： 利用多旋翼无人机搭载专业倾斜相机，可快速获取三维场景各个角度的纹理信息，覆盖 范围广，获取数据分辨率高，三维重建效率高。 天津腾云智航科技有限公司（中海达旗下子公司） 9 3 产品介绍 3.1 无人机系统 a. iFly U3 电动固定翼无人机 清视频大区域普查和变焦后高清视频 细节详查，同时可以对关注的细节进行拍照取证。 云台参数 镜头参数  输入电压:4S～6S  工作温度:-10℃～45℃  稳像轴数:三轴  控制角度范围:-40°～40°（滚转）， -110°～30°（俯仰），-165°～165° （方向）  控制精度:0.03°  重量:<600g  材质:航空铝合金、尼龙  镜头:1/4

要确定。 傲 势 无 人 机 X X 城 区 防 尘 场 景 应 用 场景应用一：污染物指标快速判定 搭载移动气体检测仪，配合数据链路，可在水平范围、垂直梯度、固定 点位等多个角度进行数据采集，实时监测 PM10 等污染物指标，根据数据结果 锁定污染源位置，有效弥补地面固定式检测站的巡查盲区。 场景应用二：工程裸露沙土巡查 实时采集 PM10 、 PM2.5 、一氧化碳、臭氧、二氧化氮、二氧化硫等 喊话器 P0 Pro P0 PRO 喊话器采用独立喊话链路，配对手持对讲机，喊 话通讯距离可达 5Km ，最大可达 125dB ，喊话有效距离 可达 600m ；具有标清图像视角，视角俯仰角度方向可 0°~90° 调节；可进行 TF 卡内 MP3 语音文件播放和控制， 且具备录音功能。用于环保执法、现场指挥等场景。 1.3 多旋翼无人机 X-Whirly 5 Pro 具备高负载和优秀的续航能力，采用模块化设计， 点聚焦、指点测温、区域测温、高温报警、高温跟踪、测温校 准、自动巡检、 12 种色板等功能。 总体参数 产品型号 ZT40 尺寸 197*155.2*174.2mm 重量 1200g 云台参数 角度控制精度 动态 ±0.05° 静态 ±0.01° 安装方式 可拆卸 结构转动范围 俯仰： -130°-50° 横滚： -75°-75° 航向： ±175° 高清相机 图像传感器 1/2.3 型

200ms（不包括视频采集延迟） 数据延迟：≯ 40ms 转台指标 22 旋转速度 水平 0.01°～30°/s；俯仰 0.01°～12°/s（连续变速） 序号 项目 参数 23 旋转角度 水平：0～360°连续旋转 俯仰：+20°～-20° 24 角度分辨率 0.5° 25 整机功耗 40W ≤ 26 静止功耗 5W 27 工作温度 -20℃～+55℃，90%±3%，非凝结 28 储存温度 -40℃～+65℃ 长亮/极亮/爆闪 云台转动角度 俯仰：-110°~+45°/水平：±175° 五、喊话器 图 5 喊话器 表 5 喊话器主要技术参数 项目 参数指标 接口方式 快拆接口 产品尺寸 174*143*90MM 最大分贝 130dB 最大功率 35W 有效广播距离 500 米 控制距离 与无人机通信距离一致 产品重量 480g±5g 角度调节 有 俯仰角度 0°-90° 通信方式

万，总 2.1 亿像素 传感器尺寸 全画幅（35.9*24 mm） 像元尺寸 4.5um 图像分辨率 7952*5 304 倾斜角度 45 度 存储容量 1280G 曝光方 飞控触发 22 式 曝光 曝光时 间 ≥1.3S 4.4 OCP-20D 正射相机 OCP-20D 是新一代全画幅量测型设备，拥有小巧轻便，稳定性 视频延迟：≯ 200ms（不包括视频采集延迟） 数据延迟：≯ 40ms 旋转速度 水平 0.01°～30°/s；俯仰 0.01°～12°/s（连续变速） 旋转角度 水平：0～360°连续旋转 俯仰：+20°～-20° 角度分辨率 0.5° 整机功耗 40W ≤ 静止功耗 5W 工作温度 -20℃～+55℃，90%±3%，非凝结 29 储存温度 -40℃～+65℃

知的压缩算法[205]，通过划分图像块并自适应调整感知矩阵，在保证 SAR 图像关键散射特 征的同时降低数据量，满足无人机 SAR 系统的实时传输需求。空间域压缩方法[206]则从延 长无人机续航的角度出发，通过减少图像空间维度的数据量降低传输能耗，间接提升飞行时 间，在低功耗巡检场景中具有实用价值。 1.3 信息增强类任务 区别于退化恢复的“修复”导向，信息增强类任务聚焦于主动提升图像内容的可辨识度与 -Rain1k 的训练集和测试集分别包含 800 和 220 张合成图像。所有图像的平均分辨率为 15 00x1000。数据集包含四种降雨密度标签(例如，轻度、中度、重度和不规则)。收集者根据 航拍角度和航拍场景对背景图像进行分类。因此，该数据集在降雨条件和真实(ground truth, GT)图像方面都展现出更大的多样性和更大的规模。 FWD 数据集[262]由黄安陈等发布，由于目前公开航拍天气图像数据集非常有限，故该团 人机协同），更需要 多模态融合（图像、文本、语音、传感器等跨源信息综合），最终结合遥感与地理信息的专 有技术，实现低空大模型的大规模开发与利用。因此，为了便于读者理解，从能力构成与应 用需求的角度出发，本章将目前的大模型根据其处理数据的模态和功能偏好分为视觉大模型、 语言大模型、多模态大模型、遥感大模型等[2]。表 2.1 为大模型分类及典型模型，这些模型 各有所长，共同构成了低空大模型

测， 自动监测已有平台不能够监测的污染因子；  也可利用多旋翼无人机 iFly D1 搭载采样器的方式，将大气样品在空中采集后送回实验 室监测分析。 多旋翼无人机大气污染监测的优势：  拍摄角度更加灵活；  离拍摄目标近，拍摄到的目标细节更丰富；  安全作业保障能力强， 可进入高危地区开展工作， 也有效地避免了监测采样人员的 安全风险。 2.3 环境应急 无人机航测系统在环境应 监测，实时快速跟踪突发环 境污染事件， 捕捉违法污染源并及时取证，为环境监察执法工作提供及时、高效的技 术服务。 无人机应用于生态保护的优势：  覆盖范围更广；  数据分辨率高；  监测角度灵活，拍摄细节丰富。 3 产品介绍 3.1 无人机系统 a. iFly U3 电动固定翼无人机 iFly U3 电动无人机是一款性能优良的固定翼无人机，机体采用全航空复合材料，下反翼尖设计增强飞