， 三角翼的技术要求和控制难度可谓是和平直翼一样的低，这也是为何大多数中期二代机和二流三代机都使 用三角翼的原因。 但是，三角翼由于失速角低，低速性能极差，于是出现了两种变体机翼，一种是前缘双角度的双三角 翼，另一种就是能够在近平直后掠翼和类三角翼之间变换的变后掠翼（其本质就是为了获取两种机翼的优 点，后来被梯形翼取代，技术难度大，可靠性低，结构死重，难维护，载油系数低，不能挂载武器是变后 6 度以上的， 更要小心，在慢速爬升和转弯的的情况下，很容易进入失速。 图 34 机翼安装角与迎角 2.2.4.6 反角 反角，即机翼装在机身上的角度，即机翼与水平面所成的角度。从机头沿飞机纵轴向后看，两侧机翼 翼尖向上（下）翘的角度。反角是为了保持飞机的横侧平衡和稳定的，且直接正比于机翼上反角及二维升 第 28 页 变小，F1 变大，F3 变大，F4 变小，F2 与 F3 水平合力可以使 飞机出现水平平移，无法使飞机保持直线飞行，此时拉升降舵无法使飞机像正常飞机一样转弯或转弯效果 差，所以上反角不能随便设定太大角度，要能保证分力 F2 方向是与 F3 相反的，此时水平平移现象很小几 乎没有。飞机看成杠杆，支点在机身中部，此时 F1 大于 F4，力臂 L1 大于 L2，飞机升力将迫使飞机机身 回到水平，有上

无人机飞行至指定风机上方。 风机叶片智能巡检流程 STEP3: 风机定向 风机偏航角度测试 无人机飞行到风机正上方； 摄像头从上往下拍摄风机俯视图； 检测风机与机舱位置，确认风机在 地理坐标系下朝向角度。 风机航向角图像识别软件标定作业图 风机叶片智能巡检流程 STEP4: 机舱轮毂定位 风机机舱轮毂定位 根据风机偏航与角度，飞行到风机 正前方，安全距离 20m ； 识别机舱轮毂中心，无人机逼近到

注：上述阶段时间节点为暂定，根据业主实际需要确定。 无 人 机 X X 城 区 防 尘 场 景 应 用 场景应用一：污染物指标快速判定 搭载移动气体检测仪，配合数据链路，可在水平范围、垂直梯度、固定 点位等多个角度进行数据采集，实时监测 PM10 等污染物指标，根据数据结果 锁定污染源位置，有效弥补地面固定式检测站的巡查盲区。 场景应用二：工程裸露沙土巡查 实时采集 PM10 、 PM2.5 、一氧化碳、臭氧、二氧化氮、二氧化硫等 喊话器 P0 Pro P0 PRO 喊话器采用独立喊话链路，配对手持对讲机，喊 话通讯距离可达 5Km ，最大可达 125dB ，喊话有效距离 可达 600m ；具有标清图像视角，视角俯仰角度方向可 0°~90° 调节；可进行 TF 卡内 MP3 语音文件播放和控制， 且具备录音功能。用于环保执法、现场指挥等场景。 1.3 多旋翼无人机 X-Whirly 5 Pro 具备高负载和优秀的续航能力，采用模块化设计， 点聚焦、指点测温、区域测温、高温报警、高温跟踪、测温校 准、自动巡检、 12 种色板等功能。 总体参数 产品型号 ZT40 尺寸 197*155.2*174.2mm 重量 1200g 云台参数 角度控制精度 动态 ±0.05° 静态 ±0.01° 安装方式 可拆卸 结构转动范围 俯仰： -130°-50° 横滚： -75°-75° 航向： ±175° 高清相机 图像传感器 1/2.3 型

D1搭载图传设备进行巡检监控，并将数据实时同步传输至 地面站；  最后，地面人员根据巡检实时数据判断巡检结果，并根据具体情况制定科学、合理的解 决措施。 无人机可见光巡线优势： 与人工目视巡线相比，无人机工作范围大，拍摄角度灵活，离拍摄目标近，拍摄到的目 标细节更丰富，有效提高巡线效率。 天津腾云智航科技有限公司（中海达旗下子公司） 6 b. 无人机搭载红外热成像设备巡查 无人机红外巡查  无人机通过挂接 软件矢量测图模块，提取不同地物类型二维矢量；  最后，结合三维场景数据和相应属性数据，实现石油、天燃气等管线场景的智能化管理。 无人机应用于管线场景三维重建优势： 利用多旋翼无人机搭载专业倾斜相机，可快速获取三维场景各个角度的纹理信息，覆盖 范围广，获取数据分辨率高，三维重建效率高。 天津腾云智航科技有限公司（中海达旗下子公司） 9 3 产品介绍 3.1 无人机系统 a. iFly U3 电动固定翼无人机 清视频大区域普查和变焦后高清视频 细节详查，同时可以对关注的细节进行拍照取证。 云台参数 镜头参数  输入电压:4S～6S  工作温度:-10℃～45℃  稳像轴数:三轴  控制角度范围:-40°～40°（滚转）， -110°～30°（俯仰），-165°～165° （方向）  控制精度:0.03°  重量:<600g  材质:航空铝合金、尼龙  镜头:1/4

要确定。 傲 势 无 人 机 X X 城 区 防 尘 场 景 应 用 场景应用一：污染物指标快速判定 搭载移动气体检测仪，配合数据链路，可在水平范围、垂直梯度、固定 点位等多个角度进行数据采集，实时监测 PM10 等污染物指标，根据数据结果 锁定污染源位置，有效弥补地面固定式检测站的巡查盲区。 场景应用二：工程裸露沙土巡查 实时采集 PM10 、 PM2.5 、一氧化碳、臭氧、二氧化氮、二氧化硫等 喊话器 P0 Pro P0 PRO 喊话器采用独立喊话链路，配对手持对讲机，喊 话通讯距离可达 5Km ，最大可达 125dB ，喊话有效距离 可达 600m ；具有标清图像视角，视角俯仰角度方向可 0°~90° 调节；可进行 TF 卡内 MP3 语音文件播放和控制， 且具备录音功能。用于环保执法、现场指挥等场景。 1.3 多旋翼无人机 X-Whirly 5 Pro 具备高负载和优秀的续航能力，采用模块化设计， 点聚焦、指点测温、区域测温、高温报警、高温跟踪、测温校 准、自动巡检、 12 种色板等功能。 总体参数 产品型号 ZT40 尺寸 197*155.2*174.2mm 重量 1200g 云台参数 角度控制精度 动态 ±0.05° 静态 ±0.01° 安装方式 可拆卸 结构转动范围 俯仰： -130°-50° 横滚： -75°-75° 航向： ±175° 高清相机 图像传感器 1/2.3 型

200ms（不包括视频采集延迟） 数据延迟：≯ 40ms 转台指标 22 旋转速度 水平 0.01°～30°/s；俯仰 0.01°～12°/s（连续变速） 序号 项目 参数 23 旋转角度 水平：0～360°连续旋转 俯仰：+20°～-20° 24 角度分辨率 0.5° 25 整机功耗 40W ≤ 26 静止功耗 5W 27 工作温度 -20℃～+55℃，90%±3%，非凝结 28 储存温度 -40℃～+65℃ 长亮/极亮/爆闪 云台转动角度 俯仰：-110°~+45°/水平：±175° 五、喊话器 图 5 喊话器 表 5 喊话器主要技术参数 项目 参数指标 接口方式 快拆接口 产品尺寸 174*143*90MM 最大分贝 130dB 最大功率 35W 有效广播距离 500 米 控制距离 与无人机通信距离一致 产品重量 480g±5g 角度调节 有 俯仰角度 0°-90° 通信方式

万，总 2.1 亿像素 传感器尺寸 全画幅（35.9*24 mm） 像元尺寸 4.5um 图像分辨率 7952*5 304 倾斜角度 45 度 存储容量 1280G 曝光方 飞控触发 22 式 曝光 曝光时 间 ≥1.3S 4.4 OCP-20D 正射相机 OCP-20D 是新一代全画幅量测型设备，拥有小巧轻便，稳定性 视频延迟：≯ 200ms（不包括视频采集延迟） 数据延迟：≯ 40ms 旋转速度 水平 0.01°～30°/s；俯仰 0.01°～12°/s（连续变速） 旋转角度 水平：0～360°连续旋转 俯仰：+20°～-20° 角度分辨率 0.5° 整机功耗 40W ≤ 静止功耗 5W 工作温度 -20℃～+55℃，90%±3%，非凝结 29 储存温度 -40℃～+65℃

测， 自动监测已有平台不能够监测的污染因子；  也可利用多旋翼无人机 iFly D1 搭载采样器的方式，将大气样品在空中采集后送回实验 室监测分析。 多旋翼无人机大气污染监测的优势：  拍摄角度更加灵活；  离拍摄目标近，拍摄到的目标细节更丰富；  安全作业保障能力强， 可进入高危地区开展工作， 也有效地避免了监测采样人员的 安全风险。 2.3 环境应急 无人机航测系统在环境应 监测，实时快速跟踪突发环 境污染事件， 捕捉违法污染源并及时取证，为环境监察执法工作提供及时、高效的技 术服务。 无人机应用于生态保护的优势：  覆盖范围更广；  数据分辨率高；  监测角度灵活，拍摄细节丰富。 3 产品介绍 3.1 无人机系统 a. iFly U3 电动固定翼无人机 iFly U3 电动无人机是一款性能优良的固定翼无人机，机体采用全航空复合材料，下反翼尖设计增强飞

发焦后高清规频细节详查，同时可以对关注的细节进行拍照叏证。 云台参数 镜头参数  辒入电压:4S～6S  巟作温度:-10℃～45℃  稳像轰数:三轰  控制角度范围:-40°～40°（滚转）， -110°～30°（俯仰），-165°～165° （方向）  控制精度:0.03°  支持接收机:常觃接收机  重量:<600g  等步骤，实现高分辨率真三维模型的快速生成。  倾斜摄影建模测图软件 DP-Modeler DP-Modeler 是一款集定向、测图、建模等功能亍一体的新型软件，是国内首款倾斜 摄影建模、测图一体化软件。通过影像多角度观测，提叏高精度建筑物轮廓，快速、精确的 完成三维建模；幵可在实景摄影测量环境中进行大比例尺矢量测图作业。

取了工厂里的实时情况。在接下来的战斗中，无人机还能搜寻目标、连续扫射，甚至携带了小型火箭弹， 虽然它们的出现只是为了增强影片的视觉效果及精彩程度，但这也代表了无人机的未来趋势 课堂思考 Little tips 分类方式之按照平台角度分类： 旋翼无人机 固定 翼无人机 多旋翼无人机 无人飞艇 伞翼无人机 扑翼式无人机 按照平台划分，无人机常见的分为 由多组动力系统组成的 的风提供升力。跟我们平时做的飞机 一样，固定翼无人机起飞的时候需要助跑，降落的时候必须要滑行，但这类无人机续航时 间长、飞行效率高、载荷大。 固定翼 无人机 多旋翼 无人几 分类方式之按照平台角度分类： 旋翼飞行器是一类通过多个定距桨（螺旋桨）正反旋转与转速控制提供飞行器升力与飞行 器姿态调整。这样的定义方式使我们准确了解多旋翼飞行器的旋翼结构、升力来源、姿态 控制方式。 这类飞行器