能力较低,尤其是由于低空网络同步信号和物理广播 信道块(Synchronization Signal and PBCH Block,SSB) 波束方案调整,其在室内低层楼宇的网络质量变弱。 空地协同:地空使用同一套 AAU 设备、使用相同 频率或调整部分地面 5G 基站开启第二载波或现网翻 频,通过调整部分 5G 基站 AAU 波束分层或机械倾 角,完成空中和地面协同覆盖。

无人机 侦查，能够发现火灾的蔓延速度、风向及燃烧范围等，使消防人员了解火 灾的具体情况，从而选择最恰当的切入点扑救火灾，保证消防人员的生命 安全。 2）通信覆盖 无人机的信号很容易受山区、楼宇等的阻挡，导致 3-5 公里可能就会 丢失信号，无法覆盖更远的距离。为了传输更远的距离，就需要寻找制高 点架设地面天线。大部分情况下寻找制高点费时费力，同时危险系数也比 较高，不符合以人为本的

2024/9/29 支持河池机场、梧州机场、玉林机场完善通航功能，新增 5 个通用机场，鼓励企业投资、建设、运营通用机场、起降场地或设施。鼓 励在高速公路服务区、公路养护站、公交场站、公共服务设施与商业楼宇、通信杆塔、机房、基站等区域建设 300 个以上起降场地 或 设施，并完善相关配套功能。 重庆市 重庆市推动低空空域管理改革促进低空经济高质量发展行 动方案（ 2024—2027 年） 2024/9/21

总的原则是 优先复用地面网, 按需新建低空网, 卫星网则负责实现广域覆盖. 现有 4G/5G 地面公网虽为广域覆盖提供基础支撑, 但其网络架构主要面向地表用户及低层建筑 覆盖, 仅少数基站支持高层楼宇信号延伸, 难以满足低空空域连续覆盖需求. 因此亟须通过公网改造 与新建实现低空通信能力升级. 研究路线包括基于公网的波束调优、空地一体化波束配置和新增对空 天线 [19]. 基于公网的波束调优主要

导监气技术的基本 概念、现状、技术和应用场景，下面再回顾一下几个关键内容： 技术体系层面 1、通信技术：通过 5G、卫星通信与网络切片技术，实现了低空飞行器与地面系统的实 时交互，但城市楼宇遮挡导致的信号覆盖盲区、频谱资源动态分配机制及复杂电磁环境下的 抗干扰能力仍需突破。 2、导航技术：融合 GNSS、INS、LiDAR 等多源感知，支撑厘米级定位与复杂环境适应 性，但城市峡

RTK 遇到难固定的使用场景，让我们从此能避开这些坑。 （1）背对山 基站架设在一边山坡底下，飞机在另外一边山坡底下 （2）防护林、树林遮挡 基站布设在树林底下并且与无人机相隔一边 （3）高楼宇、房子遮挡 第 48 页 广州中海达天恒科技有限公司 基站架设在高楼或者房子底下，并且背向飞机

DJI 自研 RTK 模块，支持扩展 L5 频段，并升级了全新融合定位导航系统，可通过视觉定 位刷新返航点，15 秒快速换电起飞实现高效轮转作业，即 使无 GNSS 信号，也能完成返航，可有效应对城市楼宇信号 遮挡和干扰，让飞行作业更安全。 图6 Matrice4 系列一体化 RTK 定位模组 Matrice 4 系列标配六颗高分辨率低光鱼眼避障传 感器，可实现城镇暗光环境下的自动避障、智能绕行与安全

于传统遥感手段。 在智慧城市的蓝图中，SLAM 技术为构建自动化物流网络与城市数字孪生模型提供了关 键支撑。一方面，它为无人机自主物流配送的“最后一公里”提供了可靠的导航与动态避障能 力，确保飞行器在复杂的楼宇间安全穿行并精准抵达目的地。另一方面，通过对城市进行常 态化的高精度三维扫描，SLAM 为构建城市数字孪生模型提供了核心数据源，为城市规划、 交通模拟、公共安全管理等应用奠定了坚实基础，展现出广阔的应用前景。 约束。这种错误不仅会持续污染地图数据， 其累积效应更会导致定位精度严重下降，甚至系统失效。 无人机的作业环境也常常存在不利于传感器稳定工作的因素，形成感知退化环境。剧烈 的光照变化，例如穿行于楼宇阴影之间，会超出相机的动态范围导致图像细节丢失。光照不 足或场景缺乏纹理的条件，同样会使视觉特征的提取变得极为困难。此外，雾、霾、雨雪等 大气悬浮物会吸收和散射光线，这不仅降低了可见光成像的质量，也会显著衰减激光雷达信 适用于园区、交通枢纽、港口、电网设施等结构化环境下的日常安防、巡检与异常检测 [48]。该类场景目标明确但空间结构复杂，需在人车混行、遮挡频发的环境中实现稳定感知 与高频反馈。系统设计强调：UAV 在楼宇间的轨迹规划与飞行控制能力、UGV 在室内外无 缝切换环境中的导航与识别能力、空地间跨区域的任务协同与调度能力、高精地图支撑下的 局部建图与状态融合。 (3) 工业园区与能源设施运维场景 如