前言 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》是新战略移动机器人产业研究所 根据 CMR 产业联盟统计数据研究的最新成果，蓝皮书调研统计了国内外超 30 家电机及减速 机企业相关业务数据，同时结合移动机器人本体企业应用现状进行了综合分析。 根据新战略移动机器人产业研究所统计，2024 年中国智能移动机器人电机市场规模约为 11.6 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 农业机器人），其中轮式移动机器 人市场销售最多，占比约为 62.80%，腿足式占比约为 33.40%，主要为人形机器人及四足机器 人 减速机市场规模约 12 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 / 农业机器人 一 般而言，减速机与电机配置数量基本一致。） 电机与减速机市场将呈现 “人形机器人引领增长、工业 AGV/AMR 稳健扩容、商用服务 机器人快速渗透”的格局。预计到 2030 年 流、商用服务等场景的泛在化应用。 其中，作为动力系统核心的电机与减速机，其发展也将围绕效率革命、智能重构、生态协同三 大核心方向展开，技术创新与产业变革将深度融合，推动机器人从 “工具” 向 “智能体” 进化。 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》旨在为本体企业提供选型思考， 为投资方提供参考，为电机及减速机相关厂商提供发展方向、路径及模式的参考依据。 --------

成投产为标志，⼈形机器⼈进⼊"规模化量产元年"，头部企业实现千台级交付。 特征之⼆，产业群浮现，多路中国企业共同形成全产业链能⼒，全链基础上逐步 强链，开放协作的基础上加速⽣态化。核⼼模块与基础⽀撑系统，包括电机与减速 器、传感器与感知模组、伺服电机、灵巧⼿、操作系统、⼤⼩脑系统-基础模型-功能 模型、芯⽚与算⼒平台、软件与仿真平台等⽅⾯，均取得⻓⾜进步。在此基础上，部 分企业通过操作系统、专业模型、训练仿真、算⼒系统、数据 在⼈形机器⼈与具⾝智能产业链的核⼼零部件与基础⽀撑环节，包括电机与减速 器、传感器与感知模组、伺服电机、灵巧⼿、⼤⼩脑系统-基础模型-功能模型、芯⽚ 与算⼒平台、软件与仿真平台等⽅⾯。其中⼤脑⼩脑为形象描述，实际指机器⼈⾼层 AI 决策与低层运动控制的协同与分层。 2.3.1 电机与减速器 电机与减速器是构成机器⼈关节驱动系统的核⼼机电组件，包括⽆框⼒矩电机、 RV 减速器和谐波减速器等。该模块通过将电能⾼效转化为⾼精度机械运动，为机器⼈ 速器+电机+驱动⼀体化的产品架构，推出“精密⾏星减速器+伺服电机+驱动”⼀体机、 “RV 减速器+伺服电机+驱动”⼀体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”⼀体机等模组化产 品，实现产品结构升级。绿的谐波针对⼈形机器⼈等⾏业的新兴需求，聚焦谐波减速 器的轻量⼩型化技术突破，同等出⼒情况下，减重 30%以上。同时开发出灵巧⼿适⽤ 微型谐波减速器，⾃主研发的⾼扭矩密度谐波减速器和⼀体化关节模组，已在国内具 ⾝

国外垄断走向国产个性化发展；商业机器人实现国产垄断；医疗机器人仍在提高性能、探索场景，新玩家不断加入中；人形机器人领域“新血液”频出。 资料与数据来源：月狐研究院整理 核心零部件及系统 驱 动 系 统 减速器 电机 绿的谐波、瑞迪智驱、福德机器人、 同川科技、中大力德、昊志机电 鸣志电器、伟创电气、拓邦股份、步科 股份、昊志机电、禾川科技、鼎智科技 感 知 系 统 雷达 编码器 摄像头 力传感器 、总体数量多，成为其最具价值的一部分。电机、减速器、丝杠、编码器、力矩传感器等组成的关节执行 器关乎机器人的自由度，影响动作的精准度与灵活性。各类型传感器与关节执行器内的组件成为拟人化、可互动、灵活可靠的机器人的重要支撑。 资料与数据来源：特斯拉，高工机器人产业研究所，MIR睿工业公开资料 以40自由度的机器人为例 传感器 电机 丝杠 减速器 编码器 FSD+芯片+ 摄像头 轴承 感器，分布于手指与手掌。2022年中 国柔性触觉传感器国产化率为32.50% 触觉传感器 需要减速器类型与数量根据设计需求 不定，如特斯拉Optimus Gen-2机器人 需要谐波减速器14个，行星减速器12 个；宇树科技-G1使用行星减速器37个。 2023年，国产机器人减速器占比为 55.71%。 减速器 每个旋转关节需要两个编码器，每个线性 关节和灵巧手则各需一个编码器。单个人 形机器人预计需要使用约54个编码器‌

3） RxV 接收到 TxV 发送的 BSM 消息。 4） RxV 通过 V2X 应用判断，识别与 TxV 存在碰撞风险。 5） RxV 以声光等方式对驾驶员发出预警。 6） 驾驶员识别预警，采取减速或转向等措施。 此场景的具体量化参数及条件可参考 C-NCAP 2024 版测试规程中的定义：CCRH 测试场景下， TxV、VT 和 RxV 在同一车道，RxV 与 VT 以相同的速度保持固定的相对距离沿车道中间匀速行驶， VT，为简化起见，假设 VT 均没有配 备 V2X  RxV 的驾驶员注意力集中  RxV 的驾驶员对该 V2X 应用具有经验，懂得对预警做出反应。例如，RxV 驾驶员收到预 警后，会结合自身的判断采取减速或转向等措施  RxV 的驾驶员了解 V2X 的超视距作用，即，V2X 会根据视距范围外的潜在危害发出预警 5.2.2 危害场景识别 表 3 前向碰撞预警的危害场景识别 编号 危害描述 危害事件及其后果 100m 的发 生概率 > 10%  TxV 在高速路 中间停止、VT 直到 73m 才切 出的概率很低 Severity: S2~S3  RxV 未收到 V2X 消息会导 致 RxV 未及时 减速或转向，与 静止的 TxV 追 尾。高速路追尾 的 Severity 很 高，会导致生命 危险 该危害可控性为“可控”，即 C0， 理由如下：  根据 GB/T 34590.3 6.4.3.8

机器人、人形机器人等环节市场竞争将更加激烈，找准机器人发 展机遇、精准布局新产品赛道是机器人企业迅速扩张的关键路径。 减速器。近年来，自主品牌谐波减速器核心指标达到国际先 进水平，自主品牌 RV 减速器产品系列已覆盖小、中、大、重等 各种负载能力。“十五五”时期，自主品牌减速器产品的一致性、 可靠性有望进一步提升，整机企业对自主品牌产品的需求也将快 速提升。 控制器。近年来，低成本、高性能的自主品牌控制器已具备

或人，能够自动控制塔式起重机，执行避让、绕行、减速或制动等动作，避免发生碰撞的能 力。 4.1.12 接管 操作人员从塔式起重机智能化系统获得手动操作塔式起重机权限，接管干预包括停止当前作 业动作、手动控制塔式起重机动作、急停等操作。 4.1.13 群塔协同 塔式起重机智能化系统在自动驾驶状态下，能够根据相邻塔式起重机工作状态和作业需求， 智能规划协同作业路径，通过等待、绕行、避让、减速、制动、接管等动作，自动协同完成 控塔式起重机运行。应具备自动驾驶能力，自动完成从起吊点到目标点的吊运动作。自动驾 第 9 页 驶抵达目标与实际目标的直线距离≤50cm。 3) 自动驾驶模式下应具备智能避障能力，遇到突发障碍物应能自动采取绕行、避障、减速、 制动等措施，避免发生碰撞。 4) 塔式起重机智能化系统应具备接管的能力，操作人员可随时从自动驾驶状态中接管塔式 起重机控制权限，以执行手动控制、中止当前动作、紧急制动等操作。 5) 判断可能与相邻 塔式起重机发生碰撞时，手动驾驶模式下应具备声光预警和提示功能，自动驾驶模式下除了 预警外应能自动采取绕行、减速或制动等措施避免发生碰撞。 9) 塔式起重机智能化系统宜具备群塔协同作业能力，能够根据群塔协同作业的原则自动采 取等待、绕行、避让、减速、制动、提示接管等措施。 10) 远程操作端应支持智能终端、远程驾驶舱、工业级遥控终端等一种或多种模式，宜兼容 多种模式。

以及行业企业需加强协作，推动跨界融合，解决技术与市场的问题， 确保产业健康有序地发展。 2.1.3 产业链分析 2.1.3.1 总体情况 人形机器人上游产业链涵盖零部件和基础软件供应，包括电机、 减速器、传感器、控制器、芯片，以及基础软件等核心技术支持；中 游主要由整机系统制造商构成，负责机器人本体的研发设计、组装、 测试和系统集成；下游聚焦于终端应用场景，覆盖工业制造、家庭服 务、医疗康养、高危作业、教育培训等多个领域。 制和 自主运行的关键基础。 感知器件——涵盖视觉、力/触觉和运动感知的多种传感器，例如 视觉传感器、惯性传感器和力矩传感器，用于采集外部环境信息和机 器人的自身状态数据； 运动器件——包括减速器、丝杠、电机及运动控制器等，负责驱 动机器人完成精确、稳定的动作； 灵巧手——作为精细操作的关键部件，对结构设计、反馈系统和 尺寸规格要求极高； 芯片——主要涵盖 CPU、GPU、NPU 等计算芯片和各类控制芯片， 目前，人形机器人核心零部件的国产化程度整体处于中等水平。 部分关键零部件如无框力矩电机、T 型丝杠、滚珠丝杠和视觉传感器件 有较高的国产化率，性能和性价比具备一定竞争力。然而，空心杯电 机、高算力芯片、RV 减速器等高端核心部件仍高度依赖进口，这些领 域存在明显的技术差距，国产化空间巨大。随着国内产业的快速发展， 供应链体系正在逐步完善。一批优质供应商，如绿的谐波、步科股份、 22 禾川科技、华为海

多部门协同处置：自动同步事件信息至交警、急救、 拖车部门，形成 “发现 - 上报 - 调度 - 处置” 闭环， 处置时间从 15 分钟缩短至 5 分钟以内； □ 二次事故预防：事故现场 100 米范围内触发 “减速 预警 ” ( 路侧 LED 屏 显 示 “ 前 方 事 故 ， 限 速 30km/h” ) , 同时通过 V2X 向过往车辆推送 “保持车距，谨慎驾驶” ; □ 事 决策模块： ● 算法：基于多源感知数据的融合决策模型，预测车辆 / 行人未来 3-5 秒轨迹 ( 预测精度≥ 85%) ; ● 功能：生成 “驾驶建议” ( 如 “前方 200 米红灯，建议减速至 30km/h”“ 右侧车道有行人横穿， 请勿变道“ ) 。 □ 自动驾驶对接模块： ● 与车企自动驾驶系统适配，支持定制化数据输出 ( 如车道级高精地图 、障碍物坐标 ) ; 与城 根据需要可将路口人行横道铺装成不同的颜 色。 3 、智慧路口交通设计内容 行人护栏 道路标线 道路中心线 ■ 车道线 渠化段车道线 路口内导向线 公交专用道标线 停止线 导向箭头 减速提示标线 路面铺装 非机动车道 行人过街横道 序号 1 1. 1 1 .1.1 1.1 .2 1.1 .3 h.1 4 √ h.2 1.2.1 h.2.2 1.2

企业通过优化设计、供应链管理等措施降低成本，如采用新材料新工艺，提升产品性价比，增强市场竞 争力。 成本控制策略将使企业在市场竞争中占据优势，推动行业健康发展，提升产业竞争力。 国产化替代降本 国产化替代谐波减速器国产化使关节模组成本降低40%，提升产业链自主可控能力。 国产化替代降本将减少进口依赖，保障供应链稳定，推动产业链协同发展。 成本下降曲线 中国2025年制造业机器人密度目标500 台/万人，政策引导资金支持推动产业发

较差，噪音大， 并且故障率高。同时这种方案依然是机械传动，而非线控系统，不能满足汽车智能驾驶辅助功能如ADAS等的需求。 电机助力：第二种方案是采用电机助力的方式，完全放弃了真空助力，而采用电机+减速器替代了真空泵和真空助力器。 最早的电机助力的产品是由博世推出的，命名为iBooster。在博世以后，国内外市场上又涌现了出了电动助力器产品，各 个厂家对其命名各异，但统称eBooster。iBoo 车制动响应速度从约150毫秒缩减至80毫秒，大幅提升了行驶安全 性。 虽然EMB有很多优势，但高度线控化也对EMB的可靠性提出了更高 的要求。制动执行机构采用电机驱动，轮端集成了电机及驱动模块、 减速模块、传感器等，车辆运行时车轮的震动、制动时产生的高温、 以及雨水灰尘的腐蚀都对相关元器件的性能提出更高要求。轮端制 动需要更大的制动力，需要制动电机产生足够的功率，而轮侧空间 有限，这就需要电机以 1个ECU控制1个制动单元 2个ECU控制2个制动单元 成本 集成度高，单价1600-1700元 集成度低，单价1900-2000元 踏板状态 踏板解耦 踏板耦合 能量回收 制动回馈：0.3-0.5g减速度 制动回馈：0.3g以下减速度 自动驾驶应用 等级 L3及以上，搭配RBU实现制动双 重冗余 L2级及以下，搭配ESC实现制动 冗余 代表量产厂商 博世、大陆、采埃孚、伯特利、 弗迪动力、利氪科技