前言 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》是新战略移动机器人产业研究所 根据 CMR 产业联盟统计数据研究的最新成果，蓝皮书调研统计了国内外超 30 家电机及减速 机企业相关业务数据，同时结合移动机器人本体企业应用现状进行了综合分析。 根据新战略移动机器人产业研究所统计，2024 年中国智能移动机器人电机市场规模约为 11.6 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 农业机器人），其中轮式移动机器 人市场销售最多，占比约为 62.80%，腿足式占比约为 33.40%，主要为人形机器人及四足机器 人 减速机市场规模约 12 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 / 农业机器人 一 般而言，减速机与电机配置数量基本一致。） 电机与减速机市场将呈现 “人形机器人引领增长、工业 AGV/AMR 稳健扩容、商用服务 机器人快速渗透”的格局。预计到 2030 年 流、商用服务等场景的泛在化应用。 其中，作为动力系统核心的电机与减速机，其发展也将围绕效率革命、智能重构、生态协同三 大核心方向展开，技术创新与产业变革将深度融合，推动机器人从 “工具” 向 “智能体” 进化。 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》旨在为本体企业提供选型思考， 为投资方提供参考，为电机及减速机相关厂商提供发展方向、路径及模式的参考依据。 --------

国外垄断走向国产个性化发展；商业机器人实现国产垄断；医疗机器人仍在提高性能、探索场景，新玩家不断加入中；人形机器人领域“新血液”频出。 资料与数据来源：月狐研究院整理 核心零部件及系统 驱 动 系 统 减速器 电机 绿的谐波、瑞迪智驱、福德机器人、 同川科技、中大力德、昊志机电 鸣志电器、伟创电气、拓邦股份、步科 股份、昊志机电、禾川科技、鼎智科技 感 知 系 统 雷达 编码器 摄像头 力传感器 、总体数量多，成为其最具价值的一部分。电机、减速器、丝杠、编码器、力矩传感器等组成的关节执行 器关乎机器人的自由度，影响动作的精准度与灵活性。各类型传感器与关节执行器内的组件成为拟人化、可互动、灵活可靠的机器人的重要支撑。 资料与数据来源：特斯拉，高工机器人产业研究所，MIR睿工业公开资料 以40自由度的机器人为例 传感器 电机 丝杠 减速器 编码器 FSD+芯片+ 摄像头 轴承 感器，分布于手指与手掌。2022年中 国柔性触觉传感器国产化率为32.50% 触觉传感器 需要减速器类型与数量根据设计需求 不定，如特斯拉Optimus Gen-2机器人 需要谐波减速器14个，行星减速器12 个；宇树科技-G1使用行星减速器37个。 2023年，国产机器人减速器占比为 55.71%。 减速器 每个旋转关节需要两个编码器，每个线性 关节和灵巧手则各需一个编码器。单个人 形机器人预计需要使用约54个编码器‌

3） RxV 接收到 TxV 发送的 BSM 消息。 4） RxV 通过 V2X 应用判断，识别与 TxV 存在碰撞风险。 5） RxV 以声光等方式对驾驶员发出预警。 6） 驾驶员识别预警，采取减速或转向等措施。 此场景的具体量化参数及条件可参考 C-NCAP 2024 版测试规程中的定义：CCRH 测试场景下， TxV、VT 和 RxV 在同一车道，RxV 与 VT 以相同的速度保持固定的相对距离沿车道中间匀速行驶， VT，为简化起见，假设 VT 均没有配 备 V2X  RxV 的驾驶员注意力集中  RxV 的驾驶员对该 V2X 应用具有经验，懂得对预警做出反应。例如，RxV 驾驶员收到预 警后，会结合自身的判断采取减速或转向等措施  RxV 的驾驶员了解 V2X 的超视距作用，即，V2X 会根据视距范围外的潜在危害发出预警 5.2.2 危害场景识别 表 3 前向碰撞预警的危害场景识别 编号 危害描述 危害事件及其后果 100m 的发 生概率 > 10%  TxV 在高速路 中间停止、VT 直到 73m 才切 出的概率很低 Severity: S2~S3  RxV 未收到 V2X 消息会导 致 RxV 未及时 减速或转向，与 静止的 TxV 追 尾。高速路追尾 的 Severity 很 高，会导致生命 危险 该危害可控性为“可控”，即 C0， 理由如下：  根据 GB/T 34590.3 6.4.3.8

机器人、人形机器人等环节市场竞争将更加激烈，找准机器人发 展机遇、精准布局新产品赛道是机器人企业迅速扩张的关键路径。 减速器。近年来，自主品牌谐波减速器核心指标达到国际先 进水平，自主品牌 RV 减速器产品系列已覆盖小、中、大、重等 各种负载能力。“十五五”时期，自主品牌减速器产品的一致性、 可靠性有望进一步提升，整机企业对自主品牌产品的需求也将快 速提升。 控制器。近年来，低成本、高性能的自主品牌控制器已具备

以及行业企业需加强协作，推动跨界融合，解决技术与市场的问题， 确保产业健康有序地发展。 2.1.3 产业链分析 2.1.3.1 总体情况 人形机器人上游产业链涵盖零部件和基础软件供应，包括电机、 减速器、传感器、控制器、芯片，以及基础软件等核心技术支持；中 游主要由整机系统制造商构成，负责机器人本体的研发设计、组装、 测试和系统集成；下游聚焦于终端应用场景，覆盖工业制造、家庭服 务、医疗康养、高危作业、教育培训等多个领域。 制和 自主运行的关键基础。 感知器件——涵盖视觉、力/触觉和运动感知的多种传感器，例如 视觉传感器、惯性传感器和力矩传感器，用于采集外部环境信息和机 器人的自身状态数据； 运动器件——包括减速器、丝杠、电机及运动控制器等，负责驱 动机器人完成精确、稳定的动作； 灵巧手——作为精细操作的关键部件，对结构设计、反馈系统和 尺寸规格要求极高； 芯片——主要涵盖 CPU、GPU、NPU 等计算芯片和各类控制芯片， 目前，人形机器人核心零部件的国产化程度整体处于中等水平。 部分关键零部件如无框力矩电机、T 型丝杠、滚珠丝杠和视觉传感器件 有较高的国产化率，性能和性价比具备一定竞争力。然而，空心杯电 机、高算力芯片、RV 减速器等高端核心部件仍高度依赖进口，这些领 域存在明显的技术差距，国产化空间巨大。随着国内产业的快速发展， 供应链体系正在逐步完善。一批优质供应商，如绿的谐波、步科股份、 22 禾川科技、华为海

企业通过优化设计、供应链管理等措施降低成本，如采用新材料新工艺，提升产品性价比，增强市场竞 争力。 成本控制策略将使企业在市场竞争中占据优势，推动行业健康发展，提升产业竞争力。 国产化替代降本 国产化替代谐波减速器国产化使关节模组成本降低40%，提升产业链自主可控能力。 国产化替代降本将减少进口依赖，保障供应链稳定，推动产业链协同发展。 成本下降曲线 中国2025年制造业机器人密度目标500 台/万人，政策引导资金支持推动产业发

较差，噪音大， 并且故障率高。同时这种方案依然是机械传动，而非线控系统，不能满足汽车智能驾驶辅助功能如ADAS等的需求。 电机助力：第二种方案是采用电机助力的方式，完全放弃了真空助力，而采用电机+减速器替代了真空泵和真空助力器。 最早的电机助力的产品是由博世推出的，命名为iBooster。在博世以后，国内外市场上又涌现了出了电动助力器产品，各 个厂家对其命名各异，但统称eBooster。iBoo 车制动响应速度从约150毫秒缩减至80毫秒，大幅提升了行驶安全 性。 虽然EMB有很多优势，但高度线控化也对EMB的可靠性提出了更高 的要求。制动执行机构采用电机驱动，轮端集成了电机及驱动模块、 减速模块、传感器等，车辆运行时车轮的震动、制动时产生的高温、 以及雨水灰尘的腐蚀都对相关元器件的性能提出更高要求。轮端制 动需要更大的制动力，需要制动电机产生足够的功率，而轮侧空间 有限，这就需要电机以 1个ECU控制1个制动单元 2个ECU控制2个制动单元 成本 集成度高，单价1600-1700元 集成度低，单价1900-2000元 踏板状态 踏板解耦 踏板耦合 能量回收 制动回馈：0.3-0.5g减速度 制动回馈：0.3g以下减速度 自动驾驶应用 等级 L3及以上，搭配RBU实现制动双 重冗余 L2级及以下，搭配ESC实现制动 冗余 代表量产厂商 博世、大陆、采埃孚、伯特利、 弗迪动力、利氪科技

也有16%的地方国企和11%的民企表示数字化转型会减速（图表6）。 国企数字化转型全面提质增效（上） | 数字化转型问卷的调查结果及主要发现 6 图5：新冠疫情对受访企业的数字 化转型进程的影响的预期 有影响，会加快数字化转型进程 有影响，数字化转型会减速 没有影响 77% 8% 15% 图6：不同所有制受访企业数字化转型受新冠疫情影响的反馈 加速 央企 民企 地方国企 外企 减速 没影响 国企数字化转型全面提质增效（上）

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为一种特殊类型的低地轨道(LEO)，正从一个航天领域的边缘概念，迅 速演变为决定未来空间能力和商业格局的核心地带。 • 优势：利于组网、可获取高清遥感成像，且成像成本、发射成本低 • 现存问题：阻力大造成减速，维持高度难度大 • 华为6G-NTN：极致覆盖（无地面网络覆盖地区的移动宽带和广域物联网） 数据来源：万物源自比特，金元证券研究所 赛思倍斯(CSpace)“乾坤一号”(Qiankun-1)卫星，中国VLEO领域的先行者