前言 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》是新战略移动机器人产业研究所 根据 CMR 产业联盟统计数据研究的最新成果，蓝皮书调研统计了国内外超 30 家电机及减速 机企业相关业务数据，同时结合移动机器人本体企业应用现状进行了综合分析。 根据新战略移动机器人产业研究所统计，2024 年中国智能移动机器人电机市场规模约为 11.6 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 农业机器人），其中轮式移动机器 人市场销售最多，占比约为 62.80%，腿足式占比约为 33.40%，主要为人形机器人及四足机器 人 减速机市场规模约 12 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 / 农业机器人 一 般而言，减速机与电机配置数量基本一致。） 电机与减速机市场将呈现 “人形机器人引领增长、工业 AGV/AMR 稳健扩容、商用服务 机器人快速渗透”的格局。预计到 2030 年， 商用服务等场景的泛在化应用。 其中，作为动力系统核心的电机与减速机，其发展也将围绕效率革命、智能重构、生态协同三 大核心方向展开，技术创新与产业变革将深度融合，推动机器人从 “工具” 向 “智能体” 进化。 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》旨在为本体企业提供选型思考， 为投资方提供参考，为电机及减速机相关厂商提供发展方向、路径及模式的参考依据。 ----------

Copyright © 赛迪顾问 未经协议授权，禁止提供给其他单位或个人。 智启未来，“机”舞新篇 ——“十五五”机器人产业发展趋势及落地策略 1 智启未来，“机”舞新篇 ——“十五五”机器人产业发展趋势及落地策略 机器人产业是实体经济和数字经济深度融合的典型代表，是 培育发展新质生产力的重要方向，与多类新兴技术深度融合，已 1052.6 亿元。  服务机器人将针对更深层的需求精准开发产品服务。近年来 中国服务机器人产品品类和实用性不断提升，但目前更多为 一种人类的“辅助工具”执行简单任务，2023 年中国服务机 器人产业规模为 253.2 亿元。“十五五”时期，中国服务机器 人将针对用户更深层的需求精准开发产品和服务，持续提升 智能化水平、着力开发生态集成、持续提升自主品牌影响力， 预计到 2025 在细分领域的领先优势，在构建产业链、培育产业生态、开 拓下游市场等方面均走在全国前列。  北京：立足全球视野，“十五五”时期有望在人形机器人等领 域实现跃升。近年来，北京以打造国内领先、国际先进的机 器人产业集群为目标，加紧布局人形机器人产业，着力提升 医疗康复机器人、协作机器人、特种机器人和仓储物流机器 人等产业发展水平。“十五五”时期，北京凭借其卓越的创新 实力和政策支持，有望在人形机器人领域实现跨越式发展，

通用场景感知和语言理解能力，MoE中的Latent Planner(隐式规 划器)借助大量跨本体和人类操作视频数据获得通用的动作理解能力，MoE中的Action Expert(动作专家)借助百万真机数据获得精细的动作执 行能力，三者环环相扣，实现了可以利用人类视频学习，完成小样本快速泛化，降低了具身智能门槛，持续进化，将具身智能推上了一个新 台阶。 ViLLA通过预测Latent Action Tokens，弥合图像-文本与机器人执行动作之间的鸿沟 智元通用具身基座大模型GO-1 04 20 资料来源：智元机器人官网，浙商证券产业研究院 Latent Planer 隐式规划器 目前全球机器人高质量带动作标签的真机数据量仍然有限， 远少于互联网规模的数据集。智元采用Latent Actions（隐 式动作）来建模当前帧和历史帧之间的隐式变化，然后通 过Latent Planner，预测这些Latent Actions，从而将异构 DiT模块负责处理机器人的状态和动作生成。它采用了一种变体的扩散变换器，结合了去噪步骤的自适应层归一化。 状态和动作编码器：针对不同机器人构型的状态和动作，GR00T N1为每种构型使用一个多层感知机（MLP）进行投影，确保所有输入映射到一个共享的嵌入空间。 流匹配机制：GR00T N1使用流匹配（Flow-Matching）技术，通过迭代去噪来生成动作。该模型接收噪声动作、机器人的状态编码、图像token和文本token作为输入。

14日将推出一个OTA来更新部分AI功能。 融合后岚图知音的“逍遥座舱”将能够实现多种功能，包括AI多语义指令识别、AI作诗、AI作画、AI对联、AI闲聊和AI信息 实时检索等。此举预计将提升岚图车机AI的反应速度、准确度和扩展性（此前，岚图合作百度文心一言和智谱AI大模型）。 岚图汽车官宣后，东风汽车宣布旗下自主品牌全部接入，包括东风猛士、东风奕派、东风风神、东风纳米。 上汽系（智己、宝骏） 0体验亮点包括：①享界 S9 泊车代驾正式商用，到达目的地 后，人可下车即走，车辆自主泊入，解决停车找位难、费时间等痛 点；②开启条件不挑场景，可以从地库车位、路边临时停车等等状 态下直接起步；③可以自己过闸机、下地库、自主泊车的几个功能 无缝衔接，可实现车位到车位的智驾体验；④特殊场景应对：鬼探 头，ADS 3.0能够及时避让或刹停；对向来车时会主动博弈避让。 依托昇腾AI构建智能网联车的算力底座，围绕开源生态和模型体系打 刻理解物理世界的复杂交通环境和中文语 义，辅助端到端，解决安全、导航、法规 和舒适等方面的自动驾驶业内难题。例如， 在通过高速收费站时，是利用VLM来识别收 费站的环境，选择ETC车道通过，并且能识 别闸机抬杆。 特点： 1.流式视觉编码器可以缓存更 长的视觉时序 2.记忆模块缓存了多帧历史信 息，可以更好执行超长时序的 推理问题，解决超长时序的推 理时延 3.有一个自动驾驶的prompt问 题库，系统2不但时刻看周围

置，但这主要是供需错配导致。随 着DeepSeek等开源模型推动推理应用爆发，推理侧算力需求大幅上涨，智算中心利用率有望 逐步提高。 3) 工具生态日益完善：分布式AI框架、LLMOps平台和一体机产品等不断发展，深度融合软硬 件优势，加速了大模型的训练与部署，有效支撑了产业侧大模型的应用建设。 4）商业化以项目制与订阅制为主流：政企侧客户以项目制为主，C端产品多采用“免费+订阅 制”的模式。 适用于处理空间结构的数据，如图像识别、目标检测、图像分割等。在 这些场景中，CNN能够有效地提取图像的特征，从而实现更好的性能。而 RNN 适用于处理时序关系的数据，广泛应用在自然语言处理、语音识别、机 器翻译等领域。在某些任务中，这两者也可以结合使用，形成更复杂的神经网 络结构，目前 CNN 、RNN 不断演进成熟， 以“小模型”架构被广泛应用。 • 2017年，Google颠覆性地提出了基 www.iresearch.com.cn 大模型带动基础层工具产品售卖 分布式开发框架、LLMOps平台、一体机等基础层产品热度渐起 来源：艾瑞咨询研究院自主研究绘制。 在当前人工智能领域，模型参数规模不断扩张，大模型的分布式训练因此变得愈发普遍。在此背景下，算法框架层面涌现出诸如 DeepSpeed、Megatron、Colossal-AI

置，但这主要是供需错配导致。随 着DeepSeek等开源模型推动推理应用爆发，推理侧算力需求大幅上涨，智算中心利用率有望 逐步提高。 3) 工具生态日益完善：分布式AI框架、LLMOps平台和一体机产品等不断发展，深度融合软硬 件优势，加速了大模型的训练与部署，有效支撑了产业侧大模型的应用建设。 4）商业化以项目制与订阅制为主流：政企侧客户以项目制为主，C端产品多采用“免费+订阅 制”的模式。 适用于处理空间结构的数据，如图像识别、目标检测、图像分割等。在 这些场景中，CNN能够有效地提取图像的特征，从而实现更好的性能。而 RNN 适用于处理时序关系的数据，广泛应用在自然语言处理、语音识别、机 器翻译等领域。在某些任务中，这两者也可以结合使用，形成更复杂的神经网 络结构，目前 CNN 、RNN 不断演进成熟， 以“小模型”架构被广泛应用。 • 2017年，Google颠覆性地提出了基 www.iresearch.com.cn 大模型带动基础层工具产品售卖 分布式开发框架、LLMOps平台、一体机等基础层产品热度渐起 来源：艾瑞咨询研究院自主研究绘制。 在当前人工智能领域，模型参数规模不断扩张，大模型的分布式训练因此变得愈发普遍。在此背景下，算法框架层面涌现出诸如 DeepSpeed、Megatron、Colossal-AI

此外，对于功能强⼤的机器⼈来说，投资回报周期相对于⼈类的吸引⼒越来越⼤。劳动 ⼒在全球国内⽣产总值中占⽐超过50%。因此，市场机会可能是巨⼤的 3 改善-技术进步使⼈们摆脱了单调的任务，增加了休闲时间。继续这⼀趋势，⼈⼯智能机 器⼈将为⼈们提供机器⼈清洁⼯、管家、司机、助⼿和护理⼈员等服务 通过分析这些动因，本报告分为3个主要部分： 1 技术-我们在第1章突出了9个变⾰。其中最重要的变⾰来⾃⼈⼯智能的进步，使 机器⼈可 858 17.4% 国内清洁机器⼈ 286 326 541 793 1,188 5.3% ⼈形 0 0 1 13 648 60.7% AGV与AMR 2 3 9 28 181 17.7% ⽆⼈机 37 40 54 73 149 5.4% 关爱机器⼈ 0 1 6 18 71 20.0% 商⽤清洁机器⼈ 1 2 6 14 25 10.6% ⻝品和杂货送货机器⼈ 0 0 4 11 19 19 GPS 4,500 4,000 3,500 3,000 2,500 2,000 1,500 1,000 500 0 ⾃动驾驶⻋辆 家⽤清洁机器⼈ ⼈形机器⼈ AGV和AMR ⽆⼈机 护理机器⼈ 商业清洁机器⼈ ⻝品和杂货配送机器⼈ 餐饮服务机器⼈ © 2024花旗集团 5 Citi GPS: 全球视⻆与解决⽅案 2024年12⽉ 内容 摘要与分析 6 技术进步 10

OtRnQkPoOpMfQqRxP9PpNrQxNoPoNNZrQoQ 第一章： 智能机器人产业发展 背景 4 研究范围 智能机 器人 按应 用场 景分 类 工业机器人 个人/家用服务机器人 公共服务机器人 特种机器人 其他领域机器人 按机 械结 构分 类 垂直关节型机器人 平面关节型机器人 直角坐标型机器人 并联机器人 其他机械结构型机器人 工业机器人 1959 Robotics开发人形机器人Sophia获得 沙特阿拉伯公民身份，成为第一个获 得国家公民身份的机器人。2021 年 ， 特斯拉宣布开发机器人Optimus，带 动人形机器人产业发展。 目前，受大模型的技术驱动，人形机 器人概念爆发，宇树科技、优必选、 傅利叶智能、智元机器人等企业频频 发布产品。 • 我国发布的国家标准《机器人分类》（GB/T 39405-2020）将机器人定义为：具有两个或两个以上可编程 广价值的应用场景 万人机器人拥有量达 到世界领先水平 上海市促进智能机器人产业高质量 创新发展行动方案（2023-2025年） 2023年10月19日 上海市经济和信息 化委员会等五部门 具有全球影响力的机 器人产业创新高地 2025年机器人关联产 业规模达1000亿元 打造10家行业一流的 机器人头部品牌 打造100个标杆示范的 机器人应用场景 机器人密度达500台/ 万人 广东省培育智能机器人战略性新兴

探索以及产业发展产生影响，还与政策走向息息相关。 从标准的角度来看，纵观国内外相关资料，机器人的分类大多依 据应用场景、功能特性、控制模式以及移动方式来进行，截至目前， 尚未发现按照机器人形状进行划分的标准或文献。因此，当 “人形机 器人” 这一以模仿生物体形状为主要特征的全新概念首次出现时，引 发热烈讨论与争论也就不足为奇了。 在学术领域，“百家争鸣，百花齐放” 的氛围能够充分激发和调 动每一个人、每一个专业团体的想象力、创造力与积极性，推动学术 locomotion , manipulation or positioning ， ISO 8373:2021）。 人形机器人既可以是工业机器人，其定义为：自动控制的、可重 复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，它可以 是固定式或移动式，用于工业自动化；也可以是服务机器人，其定义 为：个人使用或专业用途下，可为人类或设备完成有用任务的机器人。 所以，人形机器人在不同的应用背景下，具有不同的概念和含义。 1）人形机器人是具备人类外形特征和行动能力的智能机器人，以 双腿行走的方式，通过手臂和身体的协调完成功能，基于通用型算法 和生成式 AI，具备语义理解、人机交互、自主决策等能力，并利用人 机交互实现任务理解与反馈，需要强大的感知计算与运动控制能力 （《创业邦》）； 2）人形机器人是一种仿生机器人，指形状与尺寸与人体相似，能 够模仿人类运动、表情、互动与动作的机器人，并具有一定程度的认

机器人与人工智能的结合在国家政策层面被提出。自 2016 年起， 中国密集出台关于机器人和人工智能的政策，2023 年以来，国家层 面开始强调二者融合发展。2023 年 1 月，工信部等十七部门发布《“机 器人+”应用行动实施方案》，提出发展基于工业机器人的智能制造 系统，助力制造业数字化转型、智能化变革。2024 年 6 月 24 日，国 家发展改革委印发《关于打造消费新场景培育消费新增长点的措施》， 年 10 月发布的《2024 年世界机器人报告》，2023 年 全球工厂中运行的工业机器人数量超过 428 万台，同比增加了 10％， 创下历史新高。随着市场竞争的加剧和人工智能技术的赋能，工业机 器人性能不断提升、成本持续降低，正在从高新技术制造业延伸到传 统制造业，为越来越多的企业带来可观的效益。 中国工业机器人市场和产量占据绝对优势，算法将成为新一轮市 场竞争的关键。中国具有门类齐全、规模庞大的工业体系，工业增加 度智能过 渡。随着深度学习算法的优化以及多模态感知技术的融合，工业机器 人将具备更强大的感知、认知和决策能力，能够更加精准地识别复杂 环境中的物体、声音和图像，理解人类的语言和意图。同时，工业机 器人将具备更强的自主学习能力，能够根据环境变化和任务需求进行 自我调整和优化。从模型架构来看，结构相对简单、参数较少的机器 学习模型正在转化为多层级、大参数量的深度学习、强化学习模型， 学习