勘探、航空航天等领域规模化应用。特别值得一提的是，人形机 器人有望进入工厂和家庭环境，承担起更多的工作角色，这无疑 是行业发展中的一大亮点。 机器人灵巧手将替代部分传统末端执行器，“十五五”时期 有望推广应用。当前机器人装配的夹爪、吸盘、焊枪等末端执行 器可应对的工作场景有限，其通用性不如与人类手掌类似的灵巧 手。当前中国机器人灵巧手与国外产品相比还有一定差距，在细 分零部件制造、整体稳定性和可靠性等方面仍需提升。

思岚科技、速腾聚创、禾赛科技、北醒光子、 玩智商、镭神智能、北科天绘、杉川机器人、 星秒光电、科力光电、珐石、力策科技 弓望电子、奥普光电、禾川 科技、昊志机电、伟创电气、 鸣志电器、汇川技术 末端执行器 优傲机器人、苏州淳栋触控 控制系统 埃斯顿、新松机器人、华中数控、新时达、广州数控、汇川技术、固高 科技、英威腾、卡诺普、万讯自控、海得控制 大脑 芯片 英伟达、高通、安霸、英特尔、Mobileye、 感知、交互与决策 大模型在控制上的助力主要集中于大模型处理环境观察与提示，输出动作序 列，动作序列可以是一系列关节角度或末端执行器的位姿与夹爪开合数据， 这些序列将直接用于控制机器人的运动。 控制 需求级 任务级 理解需求 分解需求 完成任务 分解任务 运动规划 路径规划 生成末端执行器坐标/关节角 控制率 轨迹插值和调节增益 生成控制信号 计算伺服误差 规划级 动作级 基元级 伺服级

模组将不断向轻量化、紧凑化、高性能化、高可靠性、标准化、模块 化以及智能化方向发展，包括建立标准接口实现模块化设计，降低生 产成本和维修成本，提高可扩展性和可升级性。 灵巧手是一种高度模仿人手功能的机器人末端执行机构，它融合 了深度仿生、柔性感知、微机电系统以及高性能材料等前沿技术，是 实现智能机器人技术变革的关键组件，是人形机器人实现灵巧操作、 人机交互的关键部件，决定了人形机器人的操作能力和工作性能。灵 通常设计为一个自由度，以确保机械臂能够进行精确的弯曲与伸展， 腕关节通常设计为二自由度或三自由度的球铰，用于末端姿态调节。 这些自由度配置赋予机械臂与人类手臂类似的运动特性，能够完成复 杂的操作任务。通过对人类手臂的构型研究与运动学仿真优化，进一 步提高仿人机械臂的工作空间与灵活度。其中腕关节的球铰设计要求 末端同时具备俯仰和侧摆能力，传统串联关节难以实现。通过新型的 线性执行器与并联机构的组合，能够更好地分配负载，降低惯性和反 子皮肤、灵巧手、仿人臂/腿、躯干等方面，ISO 发布 ISO 14539:2000， 对抓握型夹持器的物体操作特性表示进行规定，ASTM 在研的 WK90228、 WK86189、WK83863 等对抓握型末端执行器物体下滑力进行了规定。环 境感知方面，IEC/TC47目前多项在研标准如PNW 47-2843、PNW 47-2844、 PNW 47-2845，以及已经发布的 IEC 63551-1:2023

以将 机器人的关节受力反馈给人。这种方式下，无论是精度还是操作人员的感受都会 比较好，但一套成熟的、有丰富反馈的外骨骼设备价格十分昂贵。并且需要额外 考虑外骨骼主动发力对人体潜在的安全风险。 其他末端控制 除此之外，还有许多能够用来做机械臂笛卡尔空间位姿映射的设备，简单的比如 手柄、手机、键盘、3D鼠标等等，这些更多是实验室级别的解决方案，无法应对 双臂、人型等机器人平台。 遥操作-VR+动捕服加速特斯拉Optimus训练

，结合国产操作 系统，不同的具身智能应用场景可以灵活地选择搭配算力芯片和硬件 方案，实现高效且多样化的部署策略。 2、钧舵高稳定性的 LRA 系列直线旋转执行器 钧舵机器人是一家专注于电伺服末端执行器核心零部件的高科 技企业，提供工业级灵巧手、智能电动夹爪、电动吸盘等多种产品。 钧舵的 LRA 系列产品主要优势如下：一是精确力控补偿与柔和着陆技 术，通过线性差值补偿算法，有效地补偿了动力源全行程的推力波动，

94.7 占地面积* 0.77*S 1*S 0.88*S 1*S 容性负载及谐波 小，电源有滤波功能 小，电源有滤波功能 大，市电直供显容性 小，电源有滤波功能 市电切换对末端影响性 服务器电源不切换 服务器电源不切换 半数服务器电源切换 服务器电源不切换 电池放电效率 高，电池直挂输出母排 高，电池直挂输出母排 高，电池直挂输出母排 低，存在逆变转换过程

为了理解不同类型机器⼈的专利创作，我们将专利按10种⽤途进⾏分类。将每项专利 归类到特定类型的机器⼈可能具有挑战性，因为许多创新并不⼀定是针对特定类型的 机器⼈。例如，某些传感器、执⾏器、控制器和末端执⾏器可能并不能直接归因于送 货机器⼈，也可能被⽤于设计⽤于护理或餐厅服务的机器⼈。因此，为了确保在将专 利与机器⼈类型进⾏关联时具有较⾼的精度，我们专注于基于申请⽂件中使⽤的语⾔ ，将专利直接关联到每种⽤途的较⼩⼀组专利。