2025年3月6日 人形机器人：由“外”到“内”，智能革命 请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明 证券研究报告|行业深度研究报告 核心观点 2 资料来源：华西证券研究所  人形机器人：承载AI未来 人形机器人的外观和行为与人高度相似，能够适应人类的生存环境、使用人类的生产工具，形态更易令人产生共鸣，是具身智能最理想的载体。受政 策出台、技术成熟、需求高涨和供给竞争等因素的推动，人形机器人正 产业链：国产替代趋势明显 人形机器人产业链中价值占比最高的零部件是传感器、电机、丝杠和减速器。随着机器人工作向复杂、多类型任务转变，灵巧手和柔性皮肤配合成为 人形机器人的“手”，使更精细、自主、安全的末端交互成为可能，可能成为未来人形机器人竞争的关键领域。随着国产机器人硬件迭代升级和逐步 量产化，成本和供应链优势将逐渐显现，预计国产替代将加速。  代表性厂商：巨头跨界，初创涌现 近年来多方入局人形机器人市场 量产和普及为 目标，跨界厂商则利用人形机器人满足主业在生产、销售等方面的需求。宇树科技发布Unitree G1 ，定价仅9.9万元起，有望推动人形机器人进入千 家万户。Figure AI率先探索人形机器人实际应用， Figure 01已在宝马美国斯帕坦堡工厂进入试点环节，还与OpenAI合作推进机器人具身智能。  计算机领域：控制与感知 控制系统负责对人形机器人的行为和运动进行规划和控制，相

8 北京 2025全球人形机器人企业能力画像 [人形机器人整机企业能力评估模型2.0] M2 2025 Proprietary and Confidential All Rights Reserved. 目录 2 1. 出海启示：人形机器人产业链出海现状与启示 2. 回顾更新：2025全球人形机器人量产现状 & 2030展望 3. 聚焦思考：2025全球人形机器人企业能力评估模型 商业模式 5. M2具身智能研究院 - 赋能具身智能全产业链企业持续增长 M2 2025 Proprietary and Confidential All Rights Reserved. 人形机器人产业链出海现状（上游零部件） 无框力矩电机、谐波减速器等国产化优势品牌进“T链”；短板环节近3年加速突破-空心杯电机、行星滚柱丝杠、六维力传感器等2025有望破40% 3 部件 硬件Bom价值量占比 Pre-01 M2 2025 Proprietary and Confidential All Rights Reserved. 人形机器人产业链出海现状（中游整机） 人形机器人整机出海加速，当前主流企业以设立海外销售主体为主，出海产品以服务/康复/教育机器人为主，2024人形机器人加速。 4 中国具身智能机器人整机企业全球布局 北美 东南亚 欧洲 • 2022、2025，设2家香港子公司，计划辐射

中国联合网络通信有限公司研究院 金砖国家未来网络研究院 (中国·深圳) 人形机器人 应用与发展前瞻 2025年7月 世界互联网大会智库合作计划系列成果 目 录 前 言.........................................................................................Ⅰ 编 组............. ...............Ⅱ 一、 人形机器人发展新态势............................................................1 （一） 人形机器人发展现状............................................................1 （二） 全球人形机器人市场前景广阔............. ...................................3 二、 人形机器人的技术演进............................................................6 （一） 整机“智能化感知决策水平”不断提升...................................6 （二） 多模态模型算法赋能“大脑”层级进步 .....

1 人形机器人标准化白皮书 （2024 版） 3 目 录 前 言................................................................................................................................................................... ........1 一、人形机器人概述...............................................................................................................................................4 1.1 概念............................ .......................................................................................... 4 1.1.2 人形机器人与其他相关概念的关系..................................................................................7 1.1

四个部分。首先，从技术突破、大国竞争和市场前景三个角度，分析 “机器人+人工智能”工业应用的发展背景；其次，从技术趋势的角 度，回顾人工智能与机器人融合的三大技术方向，分析在人工智能大 模型推动下，以人形机器人为代表的具身智能技术的前沿进展；接着， 从应用场景的角度，通过全球 88 个案例分析“机器人+人工智能”在 典型场景、行业中应用情况；最后，从技术、产品和应用三个方面， 展望“机器人+人工智能”在工业场景中的应用前景。 ............... 3 （一）工业领域的机器人正在从中等智能走向高度智能 ...... 3 （二）三大融合方向及其组合推动智能机器人产品涌现 ...... 5 （三）具身智能尤其是人形机器人前沿研究持续火热 ........ 8 三、“机器人+人工智能”在工业领域的应用 ................. 10 （一）应用场景：从生产操作向其他高附加值场景拓展 ..... 10 ....... 20 四、“机器人+人工智能”工业应用展望 ..................... 22 （一）具身智能机器人将进一步变革工业生产形态 ......... 22 （二）工业人形机器人规模化应用仍需经历长期技术迭代 ... 22 （三）行业应用将从汽车电子向其他制造业领域渗透 ....... 23 附：苏州市“机器人+人工智能”工业应用案例 ..............

焊接等场景。近年来，锂电、光伏、仓储物流等行业的 快速扩张，超大负载协作机器人的需求开始日益提升。随着超大负载协作机器人入局者的增加，应用 场景的不断拓展，基于成本优势，将在部分场景对多关节机器人形成替代。 图表 1 主要协作机器人厂商产品负载范围对比 企业名称 产品负载范围 轻负载 （L＜ 7kg） 中负 载 （7≤L＜ 12kg） 大负载 （12≤L＜ 20kg） 超大负载 电、伟创电气、昊志机电、杭州 三相、常州运控、合泰电机、三瑞智能等。 来福谐波、绿的谐波、同川精密等减速器厂商亦开始自研无框电机，旨在打造一体化关节模组产品。随着人形机器 人的兴起，入局无框电机领域的厂商持续增加，其中不乏人形机器人主机厂商，如小米、宇树、智元机器人等。 GGII 数据显示，2024 年中国无框力矩电机市场规模约为 2.04 亿元，同比增长 13.20%，其中协作机器人市场需求占比 医疗领域、科研实验、机器人与自动化等领域。 2023 年 10 月，工信部发布了《人形机器人创新发展指导意见》，人形机器人发展进入加速期。到 2024 年末，智元 机器人、宇树科技、优必选、傅利叶、众擎机器人等人形机器人厂商已实现出货。随着人形机器人从实验室逐渐走向 量产，相关核心零部件产业有望迎来发展新契机。六维力/力矩传感器作为能输出全面力觉信息的核心零部件，有望搭 乘人形机器人的“东风”，进入爆发成长期。目前，六维力传感器的代表性外资厂商有

GRID 外部 系统 加入国家工信部牵头成立的中国人形机器人百人会，积极培育电力人形机器人的产业基础能力。与北京人形机器 人创新中心有限公司合作 ( 南方电网公司负责“大脑” , 合作单位负责机器人本体研发 ), 联合开展国家人形机 器人高质量专项申报工作，向工信部申报第二轮揭榜挂帅项目，优先在深圳供电局变电站试点应用。 · 推动人形机器人业务支撑类立项，已经和深圳联合申报相关项目，已通 类申报相关科技项目，支撑具体场景建设。 · 2024 年 8 月，发布人形机器人，具备自主行走、语音播报、语音问答等能力。 2025 年 6 月，在变电站内具备 5 个场景的设备操 作能力 电力多模态大模型 大瓦特 十 小 机器人大模型 ALOHA 脑 通过 30-50 次训练即 可 ”行为克隆“ 南方电网公司业务域 AI 赋能情况 ( 人形机器 人 ) 大模型构建 机器人操作采集 技术路线

产品，联想年初至今涨 10.3%，叠加 AI PC 产业链公司 同时受益于 AI 服务器逻辑，戴尔涨幅达到 96.6%。AI 是汽车智能化阶段竞争的关键，但受 制于竞争加剧、销量承压，智能驾驶产业链普跌。人形机器人方面，优必选涨 72.6%。 图表3： AI 大模型及应用产业链估值表 注：2024 年 6 月 20 日数据，预测数据来自彭博 资料来源：Wind，Bloomberg，华泰研究 互获得的信息、（2）实现自主推理 决策、（3）采取相应行动进行交互。目前典型的具有较大落地场景的具身智能应用包括自 动驾驶和机器人，最具代表性产品如特斯拉的 FSD 自动驾驶系统和 Optimus 人形机器人等。 过去一年，AI 大模型助力具身智能的感知、决策等技术进展。如上所述，具身智能算法一 般可以按环节拆解为感知模型（感知识别环境信息并预测环境变化）、规划/决策模型（根据 感知结果做出 全面转向端到端架构（一个大模型实现从感知到控制）， 开始推进商业落地，代码仅 2000 多行，全面摒弃 V11 版本超过 30 万行由工程师编写 C++ 代码。 人形机器人：技术难度远高于自动驾驶，运动控制算法或是关键之一。（1）感知层：人形 机器人的外部感知（获取外部环境信息）主要包括视/听/触觉，内部感知（获取自身状 态信息）主要是对身体的状态和姿态控制。特斯拉 FSD 的视觉感知 Occupancy

离的能力。 展示人形机器人（宇树G1）在移动操作任务中的效果，展示了模 型判断物体远近、识别朝向、距离的能力。 展示机械臂（UR5）抓取指定高度物体并放置在光线照射区域， 展示模型物体空间高度识别与光照区域识别能力。 展示机械臂（Franka）对物体的抓取放置，展示了模型基于空间关 系进行物体指代的能力，以及在三维空间中定位空闲区域的能力 任务指令：“我要喝右边的饮料”，展示人形机器人（宇树G1）在

.........................................................................................42 2.3.4 人形机器人 ............................................................................................... ® 技术方案 在工业领域，人形机器人的出现标志着自动化技术的一次飞跃。这些机器人集成了先进的传感器、控制系统和人工智能算法， 使得它们能够在复杂的工业环境中执行精密作业，提高生产效率，同时降低人力成本。通过模仿人类的动作和决策过程，人 形机器人能够无缝地融入现有的工作流程，执行从组装、焊接到质量检验等多样化任务。随着机器学习和认知计算技术的进 步，人形机器人正在变得更加智能和自适应。它 响应速度，也为未来工厂的智能化和数字化转型奠定了基础。 2.3.4 人形机器人 基础人形机器人负载 以满足需求的运动执行能力为 核心，任务相对固定，以传统 运控算法为主。 标准人形机器人负载 借助强化学习增强运动执行能 力，借助本地及云端大模型实 现覆盖场景需求的感知泛化能 力与任务生成能力。 旗舰人形机器人负载 在智能性，自主性层面增强， 在技术路径层面通过端到端模