工业机器人的传感器按检测对象的不同分类 触觉传感器 力觉传感器 接近觉传感器 听觉传感器 嗅觉传感器 温度传感器 视觉传感器 内部传感器 外部传感器 传感器 位置检测传感器 运动检测传感器 确定位置和角度 任意位置和角度 速度和加速度 速度和角加速度 姿态 立体 平面 工业机器人用于执行各种加工任务，不同的任务对工业机器人提出 不同的要求。例如，搬运任务和装配任务对传感器要求主要是力觉触觉 发，也要考虑对机器人 传感器的要求。 机器人的内部传感器主要是用于检测机器人本身状态的传感器， 多为检测位置、角度的传感器。 本 节 导 入 内部传感器安装位置 以工业机器人本身的坐标轴来确定其位置，一般安装在机械手上 内部传感器组成 由位置传感器、位移传感器、角度传感器、速度传感器、加速度传感 器、力传感器、温度传感器及异常变化的传感器等组成 作用 用于感知机器人自身的状态，以调整和控制机器人的行动 转角变化， 就构成一个简易的角度传感器。 2 、旋转型电位计式角度传感器 单圈电位器 多圈电位器 图 4-7 旋转型电位计式角度传 感器 （ b ）实物图 （ a ）工作原理 应用最多的旋转角度传感器是旋转编码器，旋转编码器又称为回转 编码器，有绝对型和增量型两种。旋转编码器一般装在机器人各关节的 转轴上，用来测量各关节转轴的实时角度。 1 、光学式绝对型旋转光电编码器

化的查询手段将知识展现在使用人员面前，以提高系统的应用水平和应用价值。  可靠性 系统应有良好的可靠性，能保证 7*24 的应用服务。  延续性 系统建设应考虑现有类似功能的涵盖和扩展。 2.2 体系架构 从技术角度而言，核心部分就是预先考虑好逻辑架构的稳定性，当应用要求不同 时，在同样逻辑架构基础上对物理实施进行适当的调整和修改，就能保证系统的稳定 运行。以下我们将从硬件、软件、功能等方面讨论系统的逻辑架构。 功能组织架构 经营分析系统的功能模块如下图所示： 数据获取模块主要是负责和控制接口数据源的获取、转换、加载，及 ETL 过程中 数据的审核、监控与调度。 业务分析模块主要是围绕某个具体的分析主题进行多角度的多维分析，从中发现 问题，查找产生的原因。包括：客户情况分析、收入情况分析、业务使用情况分析、 市场营销分析、竞争分析、营业分析及亮点专题分析等主题功能。 系统管理，包括系统安全管理、系统日志管理、用户和权限管理及元数据管理等 ，并且提供直观易 懂的查询结果。 OLAP 是使分析人员、管理人员或执行人员能够从多角度对信息进行快速、一致、 交互地存取,从而获得对数据的更深入了解的一类软件技术。OLAP 的目标是满足决策 支持或者满足在多维环境下特定的查询和报表需求,它的技术核心是"维"这个概念。 “维”是人们观察客观世界的角度,是一种高层次的类型划分。“维”一般包含着层次 关系,这种层次关系有时会相当复杂。通过把一个实体的多项重要的属性定义为多个维

每个出入口应安装一个枪形摄像机。市政基础设施工程，应在主要作业区域至少 安装一个球形摄像机。 3、在需要监控大范围场景的位置，如监控施工作业面、料场等，安装一 体 化球机，宜采用枪机。 4、依照监控范围、角度、场景以及现场条件，选择固定方式，安装应牢固， —6— 不得歪斜，应做防水措施，抗风、防抖、防攀爬、防腐。 3.1.3.2. 摄像机的选型 对摄像机的基本要求是：图像清晰真实、适应复杂环境、安装调试简便。 塔机安全自动化监控管理系统主要应用于塔机的实时监控，避免因操作者的 疏忽或判断失误而造成的盲吊、斜拉、超重等安全事故，可极大的保证塔机的安 全使用。 3.2.3.产品方案 通过安装在塔吊上的高度、幅度、重量、风速、角度传感器，监测塔吊的实 时运行状态，并通过 4G 网络传输到云端平台。大数据处理运算防止群塔作业 可 能发生的碰撞，实时力矩计算可避免塔吊在运转中向外变幅发生的超重危 险，吊 钩可视及激光引导给司机夜间作业及盲区作业提供支撑。 —15— 特种 幅度 重量 吊钩可视化 倾角 平板 采集主机 角度 硬件安装位置示意图 风速 高度 无线接收端 路由器 无线发射端 无线发射/中转 3.2.4.前端监测设备 监测设备组成示意图如下： 前端设备主要功能如下： √ 信号采集：实时采集起重设备的各种信号，如：重量、幅度、高度、回 转角度、倾角以及风速等信号。 √ 平板电脑：实时显示塔机当前运行数据，主要包含力矩、重量、幅度、

“专委会”）名誉主任委员周孝信院士在专委会换届会议上提到，针对 当前电力系统领域容易混淆使用的名词、定义含混不明确的名词，有 必要开展名词释义工作，对前者要正本清源给出倡议、对后者要梳理 明确技术内涵和边界，从专业委员会的角度给出参考意见。周院士的 倡议得到了委员会全体委员的赞同。 2024 年 3 月，专委会组织成立了电力系统热点名词释义工作秘 书处，形成了《电力系统热点名词释义》编写工作方案。2024 年 4 的是电力系统在遭受低概率、高影响事件时，能够最大程度保障电力 系统运行安全及重要负荷供电安全的能力，涵盖事前准备、事中响应 和事后恢复的三个阶段，强调既要应对当前事件，也要考虑未来挑战。 从中文词义的角度来看:两者同样面向小概率、高风险的极端事件， 但弹性侧重于系统异常状态下的快速恢复能力，韧性侧重于系统面对 扰动时的极限耐受能力，但随着理论和技术研究的不断发展，两者概 念不断扩展融合，目前已同样可以涵盖系统完整响应过程。因此，本 运行或重要用户基本供电需求”，恢复能力包含了“极端事件后系统在 相对较短的时间内恢复到与事前接近的运行水平和运行状态”。理念 上的一致性决定了弹性、韧性在研究方法上具有共通性。 从中文词义的角度来看:两者同样面向小概率、高风险的极端事 件，但弹性侧重于系统异常状态下的快速恢复能力，韧性侧重于系统 4 面对扰动时的极限耐受能力。 图 1 电力系统弹性与韧性的含义 随着理论和技术研究的不断发展，两者概念不断扩展融合，目前

180° ；垂直： 93° 角度 一个全景画面适合人眼常规观看 同等档次产品友商暂无 产品分享 - 经济型智能摄像 机 智能分析功能：精准的人体、车体报警 跨线 区域入侵 进入区域 离开区域 产品分享 - 四目调节碟型鹰 眼 一顶多，降成本 一个 IP 四个通道， 极大降低安装布线成本 灵活调，全方位 4 镜头多角度，切换组合，三轴向调节， 满足各种特定角度、全方位的监控需求 优异夜间补光效果 优异夜间补光效果 8 颗红外补光灯，分组控制 30 米红外补光， 360° 全覆盖 人无我有 , 超强控标 0°—355° 旋转角度 0°-90° 电动镜头 : 2.8~12mm 电动变焦 三轴向大角度调节 高性能 高分辨率 （ 200 万 /600 万及以上） 安全监控 + 人脸抓拍 产品分享—“深眸”人脸抓拍产品家族 产品分享 - 人脸抓拍 - 快速精准  身份核验，黑名单实时报警

实时监测数据显示； 运行状态检测预警报警； 检测数据超载自动限位； 智能防碰撞功能； 依据国家标准 GB/T 5031-2008，本模块具有实时监测载重、小车幅度、起 吊 高度、回转角度、作业高度风速等参数，以及实时信息显示、超限报警、超 载控 制、数据远程存储、区域防碰撞和 GPRS 远程监控功能。实时数据可以在 手机端 和电脑端查看。 3.2.5 环境量检测子系统 环境 统计售楼部、样板间进出人 数，供销售数据分析 7 售楼部出入口 人脸抓拍 抓拍进出人员人脸，供后期顾 客数据分析使用 8 制高点（如塔吊上） 球形鹰眼 360 度全景画面，多方向、 多 角度观察画面 表 1 视频监控点位配置表 点位设计说明： 工地出入口摄像机 工地是人员出入的场所，需在每个门口设置监控点，实时监控进出人员和货 物，安装摄像机时需考虑夜晚的光线很差，并且要求每监控点要看清楚进出人员 注册、前端注册或者中心注册方式。一般情况 下，推荐采用中心注册方式。 2） 人脸闸机认证 人脸闸机可灵活支持多种认证方式，包括刷人脸、刷卡+人脸、智能模式 等。用户可根据自己的需求，从安全性和便捷性角度出发，灵活选择最佳的 认证方式。 比对结果为合法人员时，闸机自动打开放行；比对提示为黑名单时，后 台自动提示报警信息，启动处置预案；比对失败时，可以再次比对或者人工 干预来确认身份。

实时监测数据显示；  运行状态检测预警报警；  检测数据超载自动限位；  智能防碰撞功能； 依据国家标准 GB/T 5031-2008，本模块具有实时监测载重、小车幅度、起 吊高度、回转角度、作业高度风速等参数，以及实时信息显示、超限报警、超 载控制、数据远程存储、区域防碰撞和 GPRS 远程监控功能。实时数据可以在 手机端和电脑端查看。 3.2.5 环境量检测子系统 环境监测 客流统计半球 统计售楼部、样板间进出人 数，供销售数据分析 7 售楼部出入口 人脸抓拍 抓拍进出人员人脸，供后期 顾客数据分析使用 8 制高点（如塔吊上） 球形鹰眼 360 度全景画面，多方向、 多角度观察画面 表1 视频监控点位配置表 点位设计说明： 工地出入口摄像机 工地是人员出入的场所，需在每个门口设置监控点，实时监控进出人员和 货物，安装摄像机时需考虑夜晚的光线很差，并且要求每监控点要看清楚进出 注册、前端注册或者中心注册方式。一般情况 下，推荐采用中心注册方式。 2） 人脸闸机认证 人脸闸机可灵活支持多种认证方式，包括刷人脸、刷卡+人脸、智能模 式等。用户可根据自己的需求，从安全性和便捷性角度出发，灵活选择最 佳的认证方式。 比对结果为合法人员时，闸机自动打开放行；比对提示为黑名单时， 后台自动提示报警信息，启动处置预案；比对失败时，可以再次比对或者 人工干预来确认身份。 3）

如工作代价最小、行走路线最短、行走时间 最短等 ) ，在其工作空间中找到一条能避开障碍物的最优轨迹。 运动规划 分为路径规划、轨迹生成两部分 路径规划 是找到一系列要经过的路径点，这些点只是空间中的一些位置或者关节角度 轨迹生成 是形成一系列运动连续的参考点，需要确定怎么走，走多快 图 3-22 机器人在路径上的依次运动 机器人的轨迹规划是指根据机器人作业任务的要求（作业规划 ) ， 速度和加速度，从而生成运动轨迹。 图 3-23 关节空间轨迹规划原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-24 关节轨迹跟踪控制原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹 规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 传感器 图 3-26 直角坐标空间轨迹规划的 问题 ） 轨迹规划。 图 3-27 作业空间轨迹规划原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-28 末端轨迹跟踪控制原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 传感器 2020/03/23

所有经过摄像机底下的车辆，系统会保留最佳拍摄 角度的一张图片， 以及这张图片前后各 5 秒的视频 录 像。 2. 关于这台车 的车牌、车型、颜色、朝向、有没有带 安全带、有 没有打电话等信息都会详细的记录下来。 你看到的人： 1. 所有经过摄像机底下的行人、骑单车的、骑摩托车 的、骑三轮车的等等，系统会保留最佳拍摄角度的 一 张图片， 以及这张图片前后各 骑行布控 抓拍方案 1. 特征提取 所有经过摄像机底下的人，其人脸及相关身份 信息、特征包括性别、年龄、眼镜、头发、帽 子、 口罩等信息都会被详细记录下来。 2. 存储方案 系统会默认存储一张抓拍角度最佳、效果最清 晰的人脸照片， 以及一段这个人出现的前后 10 秒的录像。 布控方案 1. 黑名单布控 对接 GA 数据的情况下适应于在逃犯、流窜作 案嫌疑犯、通缉犯、吸毒人员等。不对接 GA 龄、性别、上衣款式、上衣纹理、上衣颜色、下装 款式、下装颜色、眼镜、头发、帽子、 口罩、抱小 孩、拎东西、背包、斜挎包、单肩包、雨伞等信息 都会被详细记录下来。 2. 存储方案 系统会默认存储一张抓拍角度最佳、效果最清晰的 行人照片， 以及一段这个人出现的前后 10 秒的录像。 布控方案 1. 属性布控 针对行人特征属性，可以对其中一条或多条进行布 控，一旦有符合布控条件的特征出现，系统会立即

做出快速的反应。 为保证最前排指挥人员和领导的观看质量和舒适度，确保在距屏 2m 内近距 离也能有良好的观看效果，无颗粒感，画面细腻，且整体无拼缝，可任意分割、 开窗、漫游等功能。 专业的产品选型会从不同的角度和维度来考量，从影响显示效果重要的因素 （分辨率、色域、灰阶）；科学电视墙设计原理（最佳视角、最佳视距）； LED 显示屏技术前瞻性，确保可预见几年具备竞争力不落后，保持比较高的水 准等多个方面进行总结： （三）人眼水平视角 人在头和身体保持不动的情况下，双眼水平视角为 123°，也就是说屏幕到达 人的角度＜123°，人无需转头或转身即可看到全屏。一般情况下按照 120°进行 设计。 大屏系统遵循以上原则，所计算出的大屏底座高度及操作台与屏幕的距离， 符合人体工程学设计，让客户有最舒适的观看角度、最佳的观看效果。 6.1.7.5 LED 视角原理 LED 无颗粒感：视距＞（点距×1700）为人眼观看无颗粒感的标准距离，根 据每人视觉灵敏度差异，略有偏差； LED 观看舒适区域：根据人眼光感，视距＞（点距×3000）为人眼观看舒适 区域，根据每人视觉光感度差异，略有偏差； LED 可视角度：＜160°；大于人眼的观看角度，故屏幕可视角度一般按照人 眼观看角度设计 LED 显示屏技术前瞻性 前瞻性是各行各业科学决策的先决条件，也是创新的前提，在 LED 行业从大 间距到小间距到更小间距的晶元已经成为行业的发展和趋势，亦或者更高规格