某种“可用 信号”输出的器件或装置，以满足信息传输、处理、记录、显示和控制 的要求。总而言之，一切获取信息的仪表器件都可称为传感器。 1 、传感器 图 4-1 传感器的组成结构 敏感元件 转换元件 转换电路 辅助电源 电量 被测量 传感器的特性，主要指输出与输入之间的关系。当输入量为常量或 变化极为缓慢时，此关系被称为静态特性；当输入量随时间变化时，称 为动态特性。 2 、传感器的特性 和位移的检测也是机器人最基本的感觉要求。机器人的位置传感器，主 要用于测量机器人自身位置。 常见机器人 位置传感器 电感式位置传感器 电阻式位置传感器 电容式位置传感器 光电式位置传感器 霍尔元件位置传感器 磁栅式位移传感器 电位计式传感器 典型的位置传感器，又称为电位差计。它由一个线绕电阻 ( 或薄膜电阻 ) 和一个滑动触头组成。 工作原理 滑动触头通过机械装置受被检测量的控制。当位置量发生变化时，滑动 主要缺点是易磨损，电位器的可靠性和寿命受到一定程度地影响。正 因如此，电位计式位移传感器在机器人上的应用受到了一定的局限。近 年来随着光电编码器价格的降低而逐渐被取代。 当把电位计式位移传感器的电阻元件弯成圆弧形，可动触点的一端 固定在圆的中心，像时针那样旋转时，由于电阻值随相应的转角变化， 就构成一个简易的角度传感器。 2 、旋转型电位计式角度传感器 单圈电位器 多圈电位器

工业机器人发展方向 敏感元件 转换元件 基本转换电路 电量 被测量 6 、工业机器人的传感系统 传感器是利用物体的物理、化学变化，并将这些变化变换成电信 号（电压、电流和频率）的装置，通常由敏感元件、转换元件和基本转 换电路组成。  敏感元件的基本功能是将某种不易测量的物理量转换为易于测量 的物理量；  转换元件的功能是将敏感元件输出的物理量转换为电量，它与敏 感元件一起构成传感器的主要部分； 感元件一起构成传感器的主要部分；  基本转换电路的功能是将敏感元件产生的不易测量的小信号进行 变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求（如 4~20 mA 、－ 5~5V ）。 传感器的性能指标：  灵敏度  线性度  测量范围  精度  重复性  分辨率  响应时间  抗干扰能力 6 、工业机器人的传感系统 触觉传感器 视觉传感器 倾角传感器 力 / 力矩传感器 碰撞传感器 接近觉传感器

示教等操 作，一般会与三维建模软件同时使用。综合考虑工作任务和选定的工 业机器人品牌，确定是否选用工艺软件。 （ 4 ）工艺辅助软件的选择和使用 末端执行器是工业机器人进行工艺加工操作的执行元件。选用或 设计末端执行器的根本依据是工作任务。只有正确、合理地选用或设 计末端执行器，让它们与工业机器人配合起来，才能使工业机器人发 挥出其应有的功效，更好地完成加工工艺。 （ 3 ）末端执行器的合理选用或设计 分考虑系统的先进性、安全性、可靠性、兼容性和扩充性的基础上， 尽可能采用成熟的器件与设计思路。 （ 6 ）外部控制系统的设计和选型 机器人本体是系统的执行者，在执行动作时，需要其他的自动化 设备提供辅助功能。例如：气动元件实现机器人末端执行机构的开合 动作；传送带将物料传送到相应的工位；视觉系统和颜色传感器分别 识别工件颜色。应根据工作任务合理选择所需的外部设备。 （ 5 ）外部设备的合理选择 前述步骤均完成 行器 的动作和其他辅助设备的动作等。 3 、控制系统模块设计 气动系统的工作原理 利用空气压缩机将电动机或其他原动机输出的机械能转变为空气 的压力能； 然后在控制元件的控制和辅助元件的配合下，通过执行元件把空 气的压力能转变为机械能，从而完成直线或回转运动并对外做功。 （ 2 ）外部传感器选型 传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的 信息，按一定的规律变

COP……) Ø 撰寫VB script Ø 建立運算點位 7.權限管理設定 8.警報設定 Delta Confidential 配置項目及流程 Dashboard設計 1. 頁面設計元件介紹 能耗分析工具使用 1. 歷史資料對比分析 2. 電價分析 3. 需量分析 4. 建立基線Baseline 5. 節能績效分析(使用Baseline) 6. 能源指標分析 Delta 選擇發送警報群組及 人員 選擇發送警報類型 Delta Confidential Dashboard設計 Delta Confidential 頁面設計元件介紹 1. 頁面設計元件 建立dashboard頁面 文字元件 換頁按鈕 時鍾 匯入圖片 多重基線顯示 Delta Confidential 能耗分析工具使用 Delta Confidential 能耗分析工具使用

电力系统强度分类体系 从稳定形态上讲，“系统强度”包含频率强度与电压强度两个维 度。从动态过程上讲，根据系统中电压/频率控制措施是否处于有效 工作状态，“系统强度”可分为电力系统自然响应下的支撑强度以及 各元件、装置控制过程作用下的调节强度。 频率支撑强度是指系统惯量对扰动功率的抵御能力，具体体现在 有功扰动下的频率变化速率。频率支撑强度包括扰动功率自动分配和 惯量响应两个阶段：在扰动瞬间，具有电压源特性的机组根据同步功 以反映故障扰动后的频率变化率。惯量冲击比为系统广义惯量与有功 扰动冲击的比值，表征系统在网内最大有功冲击下的最大频率偏差。 频率调节强度是指系统故障扰动后的暂态过程发生频率变化时， 同步机、负荷及电力电子设备等各类元件控制作用下维持系统频率稳 定的能力。频率调节强度取决于系统中各装置的频率调节能力以及扰 动大小，主要影响暂态频率最大偏差与稳态频率偏差。其中，暂态频 11 率最大偏差主要由发电机一次调频、负荷频率响应及系统惯量决定， 造成影响。对于多新能源场站接入系统来说，通常将短路比作为主要 指标，将 X/R 作为辅助指标，帮助评估交流系统的电压支撑强度。 电压调节强度是指系统中同步机的励磁电压控制、动态无功补偿 装置及电力电子设备等各类元件在电压变化时，通过其动态电压响应 特性对系统提供的短时无功，反映了各装置通过控制作用对系统电压 进行调节和维持电压稳定的能力。对于高比例电力电子电力系统来说， 故障发生后同步电源励磁控制、构网型电力电子设备控制等环节开始

56 零度智控双子星多旋翼飞控 无人机飞控实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。 2.4.2 自动驾驶仪简介 自动驾驶仪是模仿驾驶员的动作驾驶飞机的。它由敏感元件、计算机和伺服机构组成。 2.4.3 飞控与自驾仪的联系与区别 定义上，飞控更关心控制姿态，是 IMU 的延伸；自驾仪更关心控制航向航迹，是 GPS 的延伸，现在 无人机的飞控与自驾仪都由同一套系统集成，只是叫的名称不同。 有光学取景器也可以认为是单反与无反相机的差异之一。 （2）无反相机/微单相机 没有了反光板，如何实现取景呢？在取消反光板之后，光线可直接照射到感光元件上，无反相机通过 实时读取感光元件的图像数据实现在相机后背液晶屏上取景。这种直接使用感光元件将光信号转换为电子 信号并实时输出到屏幕上的取景方式就是电子取景。 无反的优势是轻巧，便携，画质接近单反。单反的优势是反应快，在复杂光线条件、严酷环境下拍摄。 2010 年，索尼就对原反相机的结构进行了改造，首先在保留反光板的前提下去除了上方的五棱镜， 反光板改用半透明半反射材料，当被摄物体光线入射后，一部分光线可被反射到对焦系统，另一部分则直 接透射到感光元件上，进而实现电子取景。另外这块半透反光板是固定结构，按下快门时无需再抬起反光 板，因为反光板本身就透光。它有一个好听的名字，单电 半透镜的存在用以解决相机对焦问题。诚然，半透镜的确让单电在对焦和连拍方面取得了不小的成功，

可在画面上绘制点、线、圆、矩形、多边形、文字等基本 图形元素。 2) 提供多样化的数据展现方法，支持各种控件如光敏点、饼 图、棒图、曲线、二维表、表格，饼图，棒图，仪表图， 蜡烛图，瀑布图，相量图等。 3) 可在画面上绘制设备元件。 4) 可在画面上绘制数值前景和状态前景。 5) 数据库的内容均可显示在画面上。例如：模拟量、状态量 电度量、频率、时间、设备状态、系统状态、经纬度等等。 6) 画面类型应包括：启动画面、驾驶舱综合展示画面、系统 显示格式不应有人为限制，从而使画面定义的方法不会因 此受限制。应能访问任何数据库中任何数据点或实体的每 个属性以便能动态地控制其在画面上的外观显示； d) 图模库功能应包括： 1) 支持画面上电力元件的拓扑关系的自动生成。 2) 支持图模一体化，厂站图或潮流图中的设备对象与模型设 备一一对应。 3) 支持根据数据库对图形进行一致性检查和校核。 4) 支持由图形直接生成数据库模型功能。 69 26) 支持符号决策、前缀箭头、GIF 动画、Flash 动画、标牌 等。 27) 二维表支持多个父子关系表同表展示、排序、检索、分 页、分栏、置数等。 28) 传统统计界面所需控件（电力系统元件、几何形状、饼 图、棒图、二维表、仪表盘、瀑布图、散点图、液晶屏、 模拟时钟、数字时钟等）。 29) 画面在线自定义变量及临时计算结果显示（无需新建数 据库点）。 30) 支持决策和脚本逻辑，并作为一种常态显示，运行不进

SG100K3 北开电气 阳光电源 1900-01-01 主要设备 正常 53 元件模 逆变器 逆变器 SG100K3 北开电气 阳光电源 1900-01-01 主要设备 正常 系统支持接入系统的各类型设备管理，包括设备编号、型号、规格、主要技术参数、安装位置、当前状态、 设备列表 查询条件 北开电气 颜厂房逆变器 1 额厂房 _ 逆变器 2 额厂房 _ 逆变器 3 元件提逆变器 1 ● 元件提逆变器 2 高成套厂房逆变器 1 成衰厂房 _ 逆变器 2 成套厂房 _ 逆变器 3 瓶成蠢厂房逆变器 4 鲁办公提逆变器 1 办公提逆变器 2

OK 后得到 leader 的通知后方可正式量产 不良品 维修 ① 维修人员接到不良品后首先确认不良项目再有针对性进行维修，如有原 材料不良或少元件，需统计要补数的元件，经 leader 确认后，及时交与 物料员要求其领料，替换下来的不良元件要退回仓库予以销账。 ② 维修过的产品，维修员需进行自检，确保外观、功能都 OK 后再交与 QC 进行确认。 QC 确认后方可撕下不良标示，转为良品进行下一工序 上退 料料 上料防错 & 退料 管理 上料器 Feeder 管理模块 1 、方便 Feeder 管控； 2 、自动发出保养警报； 3 、多种保养管理方式； 4 、减少设备停机时间； 5 、减少元件浪费； 6 、减少生产错误和成本； 7 、可以关联上料模块，防止用错上料器 8 、保养管理记录可查询。 智 能 制 造 --- 军 工 企 业 智 OK 后 得到 leader 的通知后方可正式量产 不良品 维修 ① 维修人员接到不良品后首先确认不良项目再有针对性进行维修，如有原 材料不良或少元件，需统计要补数的元件，经 leader 确认后，及时交与 物料员要求其领料，替换下来的不良元件要退回仓库予以销账。 ② 维修过的产品，维修员需进行自检，确保外观、功能都 OK 后再交与 QC 进行确认。 QC 确认后方可撕下不良标示，转为良品进行下一工序

OK 后得到 leader 的通知后方可正式量产 不良品 维修 ① 维修人员接到不良品后首先确认不良项目再有针对性进行维修，如有原 材料不良或少元件，需统计要补数的元件，经 leader 确认后，及时交与 物料员要求其领料，替换下来的不良元件要退回仓库予以销账。 ② 维修过的产品，维修员需进行自检，确保外观、功能都 OK 后再交与 QC 进行确认。 QC 确认后方可撕下不良标示，转为良品进行下一工序 上退 料料 上料防错 & 退料 管理 上料器 Feeder 管理模块 1 、方便 Feeder 管控； 2 、自动发出保养警报； 3 、多种保养管理方式； 4 、减少设备停机时间； 5 、减少元件浪费； 6 、减少生产错误和成本； 7 、可以关联上料模块，防止用错上料器 8 、保养管理记录可查询。 智 能 制 造 --- 军 工 企 业 智 OK 后 得到 leader 的通知后方可正式量产 不良品 维修 ① 维修人员接到不良品后首先确认不良项目再有针对性进行维修，如有原 材料不良或少元件，需统计要补数的元件，经 leader 确认后，及时交与 物料员要求其领料，替换下来的不良元件要退回仓库予以销账。 ② 维修过的产品，维修员需进行自检，确保外观、功能都 OK 后再交与 QC 进行确认。 QC 确认后方可撕下不良标示，转为良品进行下一工序