) 的运动，首先需要在机器人中建 立相应的坐标系。机器人运动学主要研究机器人各个坐标系之间的 运动关系，是机器人进行运动控制的基础。那么，机器人运动学研 究包含哪些问题呢？我们该如何去解决呢？ 本 节 导 入 在工业机器人控制中，先根据工作任务的要求确定手部要到达的目 标位姿，然后根据逆向运动学求出关节变量，控制器以求出的关节变量 为目标值，对各关节的驱 为目标值，对各关节的驱动元件发出控制命令，驱动关节运动，使手部 到达并呈现目标位姿。 逆向运动学 工业机器人控制的基础 正向运动学 又是逆向运动学的基础 工业机器人相邻连杆之间的相对运动 旋转运动、平移运动 这种运动体现在连接两个连杆的关节上 坐标变换 物理上的旋转运动或平移运动 在数学上可以用矩阵代数来表达 旋转运动 → 旋转变换 平移运动 → 平移变换 坐标系之间的运动关系可以用矩阵之间的乘法运算来表达。用坐标 、连杆坐标系之间的齐次变换 1 、运动学方程 （ 1 ） SCARA 机器人 （ 2 ） STANFORD 机器人 正向运动学主要解决机器人运动学方程的建立及手部位姿的求解， 即已知各个关节的变量，求手部的位姿。下面给出建立机器人运动学方 程的方法及两个实例。 1 、运动学方程 （ 1 ）平面关节型机器人的运动学方程 （ a ）坐标系一 （ b ）坐标系二

产品 质量 市场 表现 价值 效益 一级 指标 产品生命周期 数字化 生产执行 数字化 供应链 数字化 管理决策数字化 二级 指标 产品 设计 * 工 艺 设 计 营销 管理 * 售 后 服 务 计 划 排 程 生产 管控 * 质量 管理 * 设备 管理 * 安全 生产 * 能耗 管理 * 采购 管理 * 仓储 物流 * 财务 管理 * 人 力 资 源 协 ◎查看 前删除 浏宽轻量化文件醇时加轻量化文件 批量附加 所有关联对象 □显示轻量化结构 CAXA 数码大 方 包健日期 管理者 状态 描述 202 设 计 当前用户： cm 工 作 流 06/2417:33 CAXA 数码大方 数字化设计制造 研发设计 生产制造 集中管理 流程管理 流通介质为水，使用温度在零下 . 氏度到 90 摄氏度之间。 正在设计中…… 已完成设计 变为通径改为 100, 并同步改变阀体设计 对应正确螺丝孔数 正 在 设 计 中 … … 已 完 成 设 计 智能设计： Al+ 参数化设 计 CAXA 数码大 方 返 回 生成式工艺： Al+ 典型工艺库 未完成 今天 本周 预警 超期 已读抄送

针对卫星产业链上下游多单位研制及配套计 划动态协调需求，建立总装拉动、内外结合的计划 资源动态协同管控机制。面向工厂外部，基于工业 互联网打通多单位计划管控平台，在线共享总装工 厂计划进度、配套交付进度及需求，实时预警配套 超期风险，拉动产业链上下游计划协同调整并驱动 工厂内部计划资源动态调度。面向工厂内部，基于 AIT 主流程计划进度，自动分解各单元产线作业计 划，拉动多单元产线协同作业排产；通过多源制造 几 何 、物 理 、行 为 、规 则 等 多 个 维 度，融合机构位姿、受力、应变、速度、温度等关键工 艺参数，建立了机构高保真数字孪生模型，并与实 时物联数据实现虚实同步映射；采用运动学、动力 学和机电控制等多学科联合仿真方法及工具，开展 大型太阳翼展开测试过程的高置信仿真及结果可 视化。在此基础上，以仿真样本数据和实采数据为 输入，采用深度学习算法，通过预测模型降阶表征 等手段，建立复杂机构展开运动过程数学模型，通 邢香园，等：卫星总装智能工厂的内涵及关键技术 台、数据包系统、数字孪生平台等核心系统，构建形 成工厂数字化协同研制平台，实现设计-工艺-制造 全链路数据贯通、产品制造与装配工艺智能生成、 以 精 确 流 程 控 制 + 精 准 计 划 调 度 + 精 益 资 源 配 套+精细质量管理为核心的卫星总装过程精益生 产管控，如图 20 所示，并形成工厂运行孪生监控、关 键过程虚实融合仿真分析预测、知识挖掘推送、数 据智能分析判读等创新应用，显著提升了卫星总装

力，加快决策效率，逐渐在竞争中脱颖而出 能力服务 数据标准服 数据开发服 务 务 数据管理平台 业务与技术关联服务 使业务人员自劣设 计报表 提供影响 / 血统分 析 服务追溯全企 业信 息资产 标准化服务帮 劣设计应用数 据模型 上 … 资产地图服务提供企 业数据资产全景图 质量评分服务 评估业务服务 质量 mahout kaggle 属 性 数量 数据集的规模 种类 数据的多元化：资源、种类、 结构等 速率 数据产生的速度、分析、与使 用 精确性 可信的质量描述数据集 如今分析学存在许多不统 一 的概念 - 对“大数据”术语拥有多种定义 14/115 通常与大数据相关联的属性 大数据领域下广泛的科技产 品 / 解决方案 ProetsingnanceReports KILOBYTES MEGABYTES GIGABYTES TERABYTES PETABYTES EXABYTES rds OLTP Analysis 如今分析学存在许多不统一的概念 - 对“大数据”术语拥有多种定义 用大数据治理连 接大数据与业务创新 网络数据通信数据信用数据客户数据 15/115 大数据治理 数据 治理 采集数据 传感器数据社交媒体

价值可传承 2 信息技术化 1 数据信息化 工业大数 据的意义 算法 学习 数据驱动 记忆认知 计算认知 交互认知 自适应 智能电厂特征 ０ 8 工程设计 数字化 数 字 化 设 计 、 采 购 和 工 程 管 理。 生产过程 智能化 监 控 参 数 的 数 字化可视化。 行为管理 智能化 行 为 数 字 可 视 化，安防、门 ( 车 ) 禁、智能 点巡检等。 处理安全应急事件，安全预警 审查 建立认证体系、访问控制机制 安全 - 病毒防 护 23 采用目前虚拟化环境病毒 防护的排名第一的病毒防 护公司亚信安全的产品。 安全 - 安全审 计 24 云平台通过部署集中运维审 计系统，统一规范内部运维 管理行为，预防、及时阻断 异常，定位安全事故，为恢 复系统和追查责任提供原始 依据。 安全 - 动态口令身份认证系 统 25 云平台建设提供完整的身份 行预警，保证机组的安全稳定性； 而且还能够指导运行人员实时对 机组最优滑压点进行优化调整， 实现机组复杂变工况模式下滑压 运行的高效经济性；二是汽封的 智能状态监测，通过综合考虑汽 封性能、漏气量等变化因数，设 计符合机组实际运行情况的最优 滑压运行曲线，提高机组的变工 况运行经济性。 电厂端 36 压缩机运行智能检测与优化系统 通过采集压缩机运行过程中的状态参数，结合机器学习和人工智能等先进数据

统 无 线 通 信 系 统 通讯传输自动化系统 CAS IBMS) BA 办公自动化系统 OAS 设备自动化系统 BAS 消防自动化系统 FAS 集成布线系统 机房工程设 计 安全自动化系统 控制层 信息层 其他 OA CA SA F A 智慧园区综合管理体系 物联网深度集成和整合为社区物联和家庭物联提 供感知和控制系统 中共中央总书记习近平在主持学习时强调，大 。 背景： 2015 年 11 月发布的《中共中央关于制定国 民经济和社会发展第十三个五年规划的建议》中， 我国首次提出推行国家大数据战略。 习近平在中共中央 D2 局罩二次集体学买 强调椒时报购場心谋 R5 眉布层力主珩 实降困禀大红战雎加快建设数字中国 1572 如 解 习近平主持中共中央政治局第二次集体学习 2; 的 4:27 ,8e 【 d, 大 小 ② nn 口 冠率在中 A 中央政九玛患一表盖学油调 可附 T 分悟心暴 劝 主 动 M 四大的 M01 设如字国 习近平：实施国家大数据战略，加快建设数字中国 中共中央政治局 2017 年 12 月 8 日就实施国家大数据战略进行第二次集体

/ 出发城市 / 到达城市… . 消 费 属 性 机票折扣 / 平均票价 ... 时间、地点属性 购票与起飞时间 / 飞行时间 / 飞行距离 … 乘机属性 所乘航司 / 起飞机场 / 计飞时间 / 实 飞 时间 / 机型 / 周转次数 / 客舱等级 .… 出行数据 基础属性 姓名 / 身份证 / 手机号 .. 活跃属性 旅游次数 / 旅行社以及每个旅行社 次数 / 出行工具 日志记录 接口定义 数据抽取 准 实 时 / 离 线 处 理 挖 掘 分 析 及 机 器 学 习 数据计算分析 综 合 数 据 管 理 数据 抽取 数据 输出 数据 规整 文 本 DataEngine 融合平台 MPP 分布式集群 机 器 学 习 训 练 平 台 机器学习集群 机器采集数据 传感器 日志 舆情 管理平台 运维管理 用量，独立计费。 分时段计费 无 通过 VPDN 技术可实 现 对不同时间段独立计费 可将一个套餐拆分成若干子套餐，每 个子套餐对应一个时间段 ( 例如早 高 峰和晚高峰 ), 每个子套餐独立统 计 流量用量，独立计费。 业务专网 三网融合流量池 标准物联网卡 无 通过 VPDN 技术实现 一个套餐，可供三大运营 商三张物联网卡共同使用， 融合计费。 专网卡 例如一个 10GB

2020.5.22 第 2 道何服支撑 2020.5.23 显 应 然 该 没 增 加 顶住 轴 , 力 ， 直 至该处 日 变 形 收敛 道钢支撑 位移传感器 激光收敛计 轴力伺服系统控制逻辑 一道钢支撑 二道钢支撑 位移传感器 位移传感器 轴力监测、支撑头行程监测、地墙收敛监测 4.00 6.00- 8.00 10.00 12.00 14.00 15 20 25 30 35 5 月 21 日 — 5 月 22 日 5 月 23 日 0.00 2.00 影计位移 (m 深 度 )m( 案例一、某车站基坑施工 市民中心 基坑最大变形： 119.1mm 基坑平均变形： 75.1mm 普通支撑 周边最大沉降： 105.5mm 基坑平均变形： 道撑形成时间： 2017.7.8 34 36 38 一—三道支撑 — 四 道 支 撑 — 8 月 6 日 五 道 支 撑 P22 测斜孔深层水平位移曲线 累 计位移 (mm) -50510152025303540455055606570 第 1 道混凝土支撑 2 第 2 道伺服钢支撑 6 第 3 道伺服钢支撑 8 第 4 道伺服钢支撑 12

工时统计 北京城建集团北京新机场航站楼工程总承包部 9180 项 目 在 场 人 数 黑名单 工资发放 宿舍管理 规则设置 6792 现 场 实 时 人 数 7237 日 累 计 进 场 项 目 运 行 正 常 ， 暂 无 预 警 信 息 252908 合作单位 报 表 中 心 1000 人 11035 3338 6162 5873 6774 433 239 退出 其京属拷患团 首页 实时监控 × 吊重数 … × 导航菜单 北京新机场旅客航站楼及综合换乘中心工程 公告通知 电子地图 实时监控 提醒信息 报警信息 违章信息 统 计 报 表 基础数据 9 监控登记 系统管理 当前模式：实时模式切换 设备类型：全部 当前状态：全部 关健字： 序号 桩基精细化管理 鑫 值 院 视口 避 童 计 舞 入 r 其 开 里 ： 天 · 66 E 20 模 师 4 月 月 ·4 章 □ 选 ◆ 仔 务 模 型 置 后 进 实 再 结 章

数据 算 法 引 擎 机器学习 深度学习 运筹学 分布数式计 算 配货优化 补货优化 网络优化 库存优化 库存仿真 历史库存仿真 算法结果与历史结果 对比 KPI 分析报表 库存健康监测 库存监控 BOM 拆分 需求分类 多层级预测结果 预测报表 智能预测配补货技术架构 适配多种主流业务系统，大数据的分布式计 算架构，基于容器的可扩展快速部署体系 技术特色 技术特色 人工智能预测算法、分布式计算、概率预测 的动态安全库存算法、多种库存策略、运筹 学库存优化算法 服务特色 提供城市地理大数据服务，支持门店级需求 预测 提供独立的预测和补货算法 API 服务 可根据客户场景定制算法和系统功能 2.1.1 库存优化功能概览 服务水平优化 需求预测 补货计划 促销优化 多级库存优化 帮助权衡更高的服务水平与额外库存 成本的关系，通过敏感性分析指导企 成本，同时提高货品的运输时效， 提升用户体验 库存管理解决方案 功能概览 2.1.2 仓储优化的关键优势 收货作业 补货作业 装车作业 拣货作业 交叉转运 上架作业 库存盘点 基于人工智能 + 运筹学的仓储大 脑 基于人工智能及优化运筹算法，突破传统标准业 务规则下的效率瓶颈，动态配置上架策略、补货 策略、波次策略、拣货路径优化策略及任务分配 策略，大幅提升库内整体作业效率。 多样化的功能配置