机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机 图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动 生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成 机器人程序传输给机器人。 本 节 导 入 示 教 编 程 特 点 离 线 编 程 特 点 需要实际机器人系统和工作环境 编程时机器人停止工作 在实际系统上试验程序 编程的质量取决于编程者的经验 难以实现复杂的机器人运行轨迹 难以实现复杂的机器人运行轨迹 目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加 工等机器人新兴应用领域。 图 7-1 离线编程系统构成图 用户接口 传感器 编 程 图 形 仿 真 数 据 库 数 据 库 机 器 人 控 制 柜 后 置 处 理 1 、离线编程系统构成 机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领 域中的多个学 域中的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面的技 术是关键： 2 、 离线编程关键技术 （ 1 ）多传感器融合技术的建模与仿真 对多传感器进行建模，执行多传感器操作 （ 2 ）错误检测和修复技术 对系统的运行状态进行检测和修复 （ 3 ）各种规划算法的进一步研究 其包括路径规划、放置规划和微动规划等 （ 4 ）通用有效的误差标定技术 应用于各种应用场合的机器人标定 （

性，导致传统手工焊接效率低下且 质量稳定性不足，而传统示教型编程耗时冗长，其依赖人工操作的局限性日益凸显，已难以 满足现代制造业对高效、灵活与智能化生产的核心诉求。 随着焊缝跟踪、信息传感、离线编程、智能控制、人工智能等技术的迭代突破，焊接机 器人的智能化水平迎来显著提升。通过搭载激光传感器与 3D 视觉系统，智能焊接机器人可 精准识别焊缝位置、尺寸及形状特征，实现焊接路径的自主规划，推动焊接技术向“免示教” 业化应用的程度， 还需克服诸多技术与非技术难题。 本蓝皮书以智能焊接机器人为核心，重点阐述了其各核心模块的发展态势，其中包含焊 接机器人本体、3D 视觉及激光焊缝跟踪系统、智能焊接控制系统、离线编程软件、焊接配套 设备如焊接电源、焊枪等，结合智能焊接机器人产业链各环节的技术特点，剖析智能焊接机 器人市场和技术趋势，同时对智能焊接机器人的应用行业、应用场景和应用趋势进行分析， 旨在厘清 23 2022-2030 年中国智能焊机器人用焊枪市场规模及预测(单位：亿元) ... 36 图表 24 国内外机器人离线编程软件主要企业及产品 ......................... 37 图表 25 2022-2030 年中国智能焊机器人离线编程软件市场规模及预测(单位：亿元) ............................................

现示 教的内容，以完成作业任务。 运动控制功能： 运动控制功能是指对工业机器人末端执行器的位姿、速 度、加速度等项的控制。 控制方式（根据编程方法分）： • 示教再现控制 • 离线编程控制 又称 CP 控制，其特点是连续地控制 工业机器人末端执行器在作业空间 中的位姿，要求其严格按照预定的 轨迹和速度在一定的精度要求内运 动，而且速度可控，轨迹光滑且运 动平稳，以完成作业任务。 示教再现控制 与示教编程相比，离线编程系统具有如下优点： ① 减少机器人停机的时间； ② 使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境； ③ 可以对各种机器人进行编程，能方便地实现优化编程； ④ 便于和 CAD ／ CAM 系统结合，做 CAD/CAM/ROBOTICS 一体化； ⑤ 可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程； ⑥ 便于修改机器人程序。 机器人离线编程系统是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作 工作 环境的几何模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的 情况下进行轨迹规划。通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的 正确性，最后将生成的代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成给定 任务。 5 、工业机器人的控制技术 离线编程控制 机器人离线编程的现状 目前已经商品化的工业机器人离线编程系统国内有北京华航 唯实的 RobotArt ，国外有 Robotmaster

言可 解决多台机器人之间协调工作的问题。 2 、机器人语言编程 离线编程是在专门的软件环境支持下，用专用或通用程序在离线 情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。这种编程方法与数控机 床中编制数控加工程序非常相似。一些离线编程系统带有仿真功能， 这使得在编程时就可解决障碍干涉和路径优化问题。 3 、离线编程 离线编程 为了使机器人能够进行再现示教的动作，就必须把机器人运动命令

屏，智能句音播放宣传标语及场内人员数量（包括场内有卡人员及无卡人员），同时当人员进出时， 将信息实时反馈至大屏上，使产品具有友好的交互性。 非法入侵时，一体式门禁启动黄闪报警灯。 脱机离线功能，当设备处于离线状态，依然可正常运行，当恢复网络时，离线工作数据主动上传至后台，不 影响后台数据的完整性。 产品拥有紧急撤离按钮与临时开门按钮。 设备安装方便，安装时只需接通电源、网络，即可整机使用。 产品介绍

哪吒科技数仓架构演变（V2.0） 1.6 哪吒数仓应用场景面临的挑战 应用场景 时效性要求 数据特点 面临的问题 RTG 效率分析（堆场机械效率 分析） 离线跑批（H+1） 数据维度复杂，下钻层次多 存在异常数据，数据不准， 任务资源占用高 某码头交接班分析 离线跑批（H+1） 数据维度比较单一，数据量少 数据量不大的情况下， 单个任务资源占用高 集疏运数字孪生 实时性要求高，数据产生到落 地在1s内

自动升降窗 空调送风 T-BOX Server 运营商 物联网网络 核心 业 务 Level 2 •身份标识表达、管理混乱（自建，第三方） •第三方 CA 签发的身份标识通用，离线签发和导入，易 被 用于其他车企；且标识变更依赖第三方 •第三方 CA 合规、合法性不确定 远程通 信 •认证方式简单，易被破解 •缺乏终端对车厂外联服务的身份校验 •网络易被入侵，遭受恶意代码攻击 码 基础设施 标准化 车载 安全网关 安全方案群 下行指令 安全 其他方案 3.2.1PKI/CA 信任体系设 计 传统 PKI/CA 设计： 一般采用两级信任域设计， 根一般离线，而面向车联 网各类实体的 CA 在线运行。 V2X 互联 PKI/CA 设计： 考虑不同实体通信过程 中 的隐私保护问题，还 会额 外考虑建设假名类信任域， 防止相关信息泄露。

质量分析决策 质量追溯 实验室资源管理 体系管理 知识管理 信息系统支持 ( 平台、流程、基础设置、质量异常预警 ) 在线质检设备数据 离线测试设备数据 人工质检数据 质量业务层 基础支持层 过程质 检管理 原料质 检管理 包装质 检管理 供方评 价管理 产品质 检管理 客户质 量管理 质量改 进管理 自定义判异准则 直方图 统计量分析 SPC 分层管理看板 质量管理 - SPC 质量追溯 &MRB 管理→ CI& 卓越绩效 管理 手工 文件 录入 导入 质 量 控 制 离线 PDA 条码 。。 ORT/ 功率抽检计划 实验委托单 任务调度 实验受理 实验待办 实验完成 实验进度管理 进展查询、报告查询 / 下载 实验统计分析 实验及时率推移图

中心 光纤交换机 （ FC SAN ） 光纤交换机 （ FC SAN ） 服务器 离线存储 - 带库备份 - 30 - 局域网 LAN(TCP/IP) 局域网 LAN (TCP/IP) SAN 网络 光纤交换机 （ FC SAN ） FC 应用级 数据 级 离线磁带 SAN 网 络 IP 交换 机 虚拟化资源池名称 主要用户类型 网络边界

降低有害挥发性有机物排放量 能够精确保证喷涂工艺一 致性，获得更高质量的产品 显著提高喷枪运动速度 缩短生产周期、提高效率 设备利用率高，喷涂机器 人利用率可达 90% - 95% 易操作和维护，可离线编 程，大大缩短现场调试时间 柔性大 可实现多品种车型的混线生产 2 、喷涂机器人的分类 （ 1 ）按照手腕结构划分，喷涂机器人应用中较为普遍的主要有两种： 球型手腕喷涂机器人和非球型手腕喷涂机器人。 该型喷涂机器人每个腕关节转动角度都 能达到 360° 以上，手腕灵活性更强； 机器人工作空间较大，特别适用复杂曲 面及狭小空间内的喷涂作业； 非球型手腕运动学逆解无解析解，增大 了机器人控制难度，难于实现离线编程。 图 8-28 斜交非球型手腕喷涂机器人 图 8-27 正交非球型手腕喷涂机器人 图 8-29 有气喷涂机器人 （ 2 ）按喷涂方式分：有气喷涂机器人、无气喷涂机器人。