) 的运动，首先需要在机器人中建 立相应的坐标系。机器人运动学主要研究机器人各个坐标系之间的 运动关系，是机器人进行运动控制的基础。那么，机器人运动学研 究包含哪些问题呢？我们该如何去解决呢？ 本 节 导 入 在工业机器人控制中，先根据工作任务的要求确定手部要到达的目 标位姿，然后根据逆向运动学求出关节变量，控制器以求出的关节变量 为目标值，对各关节的驱 为目标值，对各关节的驱动元件发出控制命令，驱动关节运动，使手部 到达并呈现目标位姿。 逆向运动学 工业机器人控制的基础 正向运动学 又是逆向运动学的基础 工业机器人相邻连杆之间的相对运动 旋转运动、平移运动 这种运动体现在连接两个连杆的关节上 坐标变换 物理上的旋转运动或平移运动 在数学上可以用矩阵代数来表达 旋转运动 → 旋转变换 平移运动 → 平移变换 坐标系之间的运动关系可以用矩阵之间的乘法运算来表达。用坐标 、连杆坐标系之间的齐次变换 1 、运动学方程 （ 1 ） SCARA 机器人 （ 2 ） STANFORD 机器人 正向运动学主要解决机器人运动学方程的建立及手部位姿的求解， 即已知各个关节的变量，求手部的位姿。下面给出建立机器人运动学方 程的方法及两个实例。 1 、运动学方程 （ 1 ）平面关节型机器人的运动学方程 （ a ）坐标系一 （ b ）坐标系二

荼，多品种卫星变批量、柔性化、智能化制造模式转型 日益迫切 ［21-25］。国内航天科技、航天科工、中科院微小 卫星、时空道宇等诸多航天制造相关企业及机构纷纷 开 展 卫 星 批 量 化 生 产 线 相 关 技 术 研 究 与 工 程 实 践 ［26-30］。上述研究为卫星智能工厂建设提供了有益思 路，但在工厂级智能制造系统架构研究、产业链跨域 协同、人工智能/数字孪生等新一代信息技术与卫星 工厂深度融合应用方面仍有待系统研究与实践 设计工艺协同研制、总装拉动的计划资源动态协同调 度、数实结合的产品质量精细协同控制等应用。 2.1.1 “云+网+端”融合的卫星工厂跨域协同管控 总体架构 融 合 云 平 台 、工 业 互 联 网 等 技 术 ，研 究 构 建 “混合工业云平台+工业互联网+终端设备”相结 合 的 软 硬 件 集 成 环 境 ，建 立 如 图 3 所 示 的“ 云 + 网+端”融合的卫星工厂跨域协同管控架构，支撑 多单位跨域协同、云↔端集成应用、工厂制造要素 的目的。 2.1.5 数实结合的产品研制状态协同管控 针对卫星研制状态直观、动态呈现与跨单位、 全周期、穿透式协同管控需求，融合数字孪生与全 景影像采集管理技术，提出一种数实结合的卫星研 制状态协同管控方法，如图 6 所示。建立卫星产品 高保真孪生模型，以实际装拆数据驱动模型实时渲 染，真实呈现卫星装配状态、实装工艺参数，并实现 与总体设计要求的状态偏差分析与数据判读。采

多模态大语言模型 AGI 通用世界模型 算法 场景 数据 算力 算法 数据 框架 • 四种竞争要素缺一不可； • 持续的产品迭代能力； • 逐步建立于自研芯片或者国产芯片的 算 力建设； • 汽车行业的合作与量产应用； 场景 大模型 行业 大模型 通用大模型 产业研究 战略规划 技术咨询 22 算子库 高阶自动微分 原生复数机制 线性代数运算 ······ 计算库 概率统计 方程符号化定义 神经算子学习 ······ 百度自研昆仑芯，同时也与国内外机构合作，搭建 算力中心和异构计算平台 框架 算力 场景 & 应用 范式 工具 组建 大范围分布式并行计算 形成软硬一体的全栈 AI 基础设施 Intel NVIDIA Arm 学 习 与 实 训 社 区 预训练模型应 ⽤⼯具 低代码开发⼯ 具 安全与隐私⼯ 具 ⾃动化深度学 习 可视化分析 ⼯具 开发套 件 工具与 组建 量⼦机器 学习 云上部署编排⼯具 边缘与移动端推理引擎

和⼈际交往建议。 ⼤模型全⾯融⼊学术⼯作流程，不仅能通过⾃动化重复劳动提⾼研究效率，更能通过⼈机合 作扩展⼈类思维的⼴度和深度，经济管理研究即将⾛向⼈机协作的新时代。 关键词: ⼈⼯智能；经济学⽅法论；⼈机协同；⼤语⾔模型 JEL Codes: A11；B41；C45；D83 智能之光：人机协作的经济管理研究新时代 胡诗云，易君健∗ 2025 年 6 月 摘要： 以 ChatGPT 和人际交往 建议。大模型全面融入学术工作流程，不仅能通过自动化重复劳动提高研究效率，更能通过人机合作扩展人类 思维的广度和深度，经济管理研究即将走向人机协作的新时代。 关键词: 人工智能；经济学方法论；人机协同；大语言模型 JEL Codes: A11；B41；C45；D83 ∗胡诗云，北京大学国家发展研究院，博士研究生，电子邮箱：hushiyun@pku.edu.cn。易君健，北京大学 参谋，为 我们提供智识上的启发。除了经济学家的日常工作之外，大语言模型也为经济学研究提供了新的分析工具。多 模态大模型为另类数据提供了全新的研究方法。这些技术能够处理传统经济学方法难以量化的信息，如图像、 音频和非结构化文本，为经济学研究拓展了新的视野和分析维度。同时，大模型涌现出的行为能力本身，也为 经济学提供了新的研究对象。这些人工智能系统展现出的决策模式、信息处理机制和策略行为，为经济学理论

教编程不但费时而且也难以满足工艺精度要求，通用的、高准确度的离线编程乃至自主编程 正逐渐取代手工示教成为发展趋势。 离线编程软件可分为机器人本体厂商自带的离线编程软件和第三方离线编程软件。 目前，通过自研离线编程软件的外资机器人本体厂商主要有 RobotStudio（ABB）、KUKA Sim Pro（KUKA）、Roboguide(FANUC)、MotoSim(YASKAWA)、FD on Desk(那智不二越)、RoboPlan (Kemppi)、德国 EWM、CLOOS 等。 国产品牌主要有麦格米特、奥太电气、凯尔达、威尔泰克、必高(BINGO)等。相比之下， 国内焊接电源厂商对自动化、机器人焊接设备关键技术的掌握、生产应用以及焊接工艺的研 究和积累方面与国外厂商仍有一定的差距，大部分高端市场份额仍然被进口品牌占据。 随着焊接机器人国产化率的提升，一定程度上带动了国产焊接电源销量的增长。根据 GGII 的调研统计，2024 年麦 进行培训。 轨迹规划是确定机器人从起点到终点的最佳运动路径的过程。在离线编程和虚拟仿真中， 轨迹规划技术是核心，因为它直接影响到机器人的工作效率、精度和安全性。轨迹规划涉及 到考虑机器人的运动学约束、工作空间障碍物、目标点的可达性以及路径的平滑度和效率。 现代轨迹规划技术通常结合了优化算法、机器学习和人工智能，以适应复杂的工业环境和多 变的生产需求。 离线编程、虚拟仿真和焊接轨迹规划

和增强现实(Augmented Reality,AR) 技术 相结合,借助 5G 的高速数据传输,将 AR 终端的数据 实时传递和处理,实现音画同步、高清画面回传,用于 辅助 装 配、 培 训 教 学、 专 家 远 程 指 导、 智 能 巡 检 等 场景 [5]。 (5)5G+能耗管理 通过 5G 智能网关、传感器等,对电表、水表、气表 等设备的数据进行采集,并通过 5G 技术进行数据传 至部署后的漏检率<0. 2%、过检率<4%。 同时,系统将 重点质检数据上报边缘侧部署的工业质检业务平台, 实现质量数据全流程智能化管理。 除此以外,在机器 代替人工的数字化转型浪潮中,中国移动上海产业研 究院还为客户提供了数字化管理全套解决方案,助力 企业完成管理模式的变革。 ·52· �N����65 ���� �0 ���� 5G AI� �� � �� �� �� 基于云边端的热轧生产数 字孪生结构与关键技术[ J]. 冶金自动化, 2023(5): 1-9. [9] 苗守野, 李静, 李福昌 . 5G uRLLC 能力需求及应用研 究[J]. 邮电设计技术, 2022(8):1-5. [10] 徐子钧, 刘建伟, 李耕 . 面向 5G mMTC 的网络切片 安全研究[ J].

作非常有帮助，其方案和实践部分对制定实施战略路线图提供了 很有价值的参考。鉴于近期西门子工业软件在产品组合、战略愿 景、实践案例方面又取得一系列重要进展，我们决定组织人员对 该白皮书进行修订再版，除了修订既有内容以外，西门子中央研 究院和西门子工业软件有关专家增加了“工业 4.0”愿景，增加 了世界领先的仿真和试验解决方案 LMS，并增加了一系列典型案例，目的是为中国大型装备制造业 数字化的领导和技术专家提供有价值的参考思路、方法和工具。 ，概括了智慧产品、 智慧工厂、智慧设备和网络化流程等关键技术的发展，定义了继三轮工业革命（机械化、电气化、 自动化 / 信息化）之后的第四轮工业革命。根据德国研究与教育部组织的 20 多家德国产、学、研 机构（西门子作为领导单位之一）的研究结果，“工业 4.0”将是 21 世纪上半叶的关键趋势之一。 其核心思路是，通过对现有大规模工业基础设施和物联网、云计算的融合，在虚拟世界和物理世界 之间建立直 会 汇集了超过 75 个专业课题方向的专家，针对 国防部和其供应商如何有效处理技术数据提出 更改建议。未来的变化都需要支持国防部过渡 到基于数字模型而不是二维图纸的全生命周期 管理。 在 这 次 研 讨 会 中 又 重 申 了 MBE 的 核 心 内 涵： 基 于 模 型 的 定 义（Model-Based Definition，简称 MBD）是核心；MBD 数据创 建一次并能被后续各业务环节直接使用；MBD

· 提高生产运营的效率 产 品 溯 源 与 流 程 优 化 收 益 公 生产作业管理 追溯报表及过程作业 Touchnet technology Co.,Ltd. 油 单 学 W# 销件码验液 票品 日 ■ 工艺情患 时间范围： OP30 OP40 P2 0 动 能 玻造退火 2019-06-25 理牌单 2018012300001, 关编师，时间： 2018-01-2506:5051, 内窗： 1,32 动程测置外现条内之号动提重方制图指纪异形验证结果○ 燃部 2018012300047, 王女学，时角： 2018-01-25173415, 内密： 1.2 滑块费面外是验还地是 OK 模师禁 2018 012 600 004, 关编秀，时闻： 2018-01-26012320, 内编： 1.3 DUNKERMOTOREN GMBH 密器 echer catem GmbH 统 计 53 % 压铸 62% 30 天质量分析 机加一质量程汇总 气 11% 压研质量就路红总 冷后 4% 加 工 1 % 冷 模 74% 开裂 21% RL19092710042 72 RL19072410030 35 RL19041010014 88 RL19101810042

元市场规模。二是 AI 推理算力爆发，推动 ASIC 芯片广泛应用。IDC 预测，2024-2026 年推理场景中，ASIC 占比将从 15%提升至 40%，即 最高 1600 亿美元。国外科技巨头加快自研自用基于 ASIC 的 AI 芯片， 如亚马逊（Trainium/Inferentia）、微软（Azure Maia 100）、谷 歌（TPU）、Meta（MTIA）、特斯拉（Dojo D1/FSD）等。 探索多路径发展策略。一是多芯片互联、软硬协同优化成为系统性能 提升关键。华为最新发布的 CloudMatrix 384 超节点，由 384 颗 昇腾 910C 芯片通过全连接拓扑结构互联而成。硅基流动通过自研 大模型推理引擎及软硬协同优化，基于英伟达 H100 部署 405B 模型， 实现 70-90token/秒的推理速度，高于行业 30%-50%。二是多芯粒集 成与先进封装技术助力芯片级算力提升。英伟达 极建设十万/百万卡级集群。以美国为代表的算力资源较充沛的国家 依然延续 scaling law 路径，利用十万卡集群推动其在基座大模型、 智能算法研发，以及生态服务等方面的技术创新，如谷歌已利用十万 卡自研 TPU 集群完成 Gemini 2.0 模型训练，xAI 利用 20 万卡 H100 智算产业发展研究报告（2025） 22 集群（峰值算力达 68.2 EFLOPS）训练 Grok4 模型，并且下一步计划

生态 赋能智慧园区创新发展新模式 中汽数据（天津）有限公司：应用大语言模型技术推动汽车试验场景实现智能化应用 中信戴卡股份有限公司：人工智能驱动灯塔再升级 山西锦波生物医药股份有限公司：应用自研“AI胶原智脑系统”推动企业全生命周期管理 实现降本增效 哈尔滨电机厂有限责任公司：应用人工智能及柔性制造技术 打造定子冲片全域数字化柔性生产车间 中船重工龙江广瀚燃气轮机有限公司：全业务链数字化技术赋能燃气轮机全寿命周期自主研制 个行业，开发工业大模型。在产品研发、设备交互、决策分析等场景，形成了一批人工智能典型应用。 （四）前瞻布局基本形成 近三年，开展政策宣贯、企业家沙龙、专题培训等活动超1.5万次，超1.7万家企业享受“智改数转网联”研 发费用加计扣除政策，全面激发企业转型升级意识。 （一）政策扶持更趋有力 三、成效与亮点 充分发挥“链主”企业带头作用，围绕设计、制造、仓储等重点环节，建成产业链协同平台，带动本地链上 企业加速 引，产 业聚才。二是大力培育人工智能高技能人才。建立产教协同育人机制，面向人工智能等新型产业领域和智能 家电等重点产业领域，建设“卓越-产业-现场”工程师学院体系。建立产学研人才共享机制，依托工程师学 院、现代产业学院选派“科技副总”“产业教授”。打造宁波市软件工程人才创新基地，实现软件人才“培训—实 训—就业—创业”的流程闭环。三是积极塑造人工智能人才生态。组建宁波市首席数据官联盟，推动企业以