为了控制工业机器人 ( 机械臂 ) 的运动，首先需要在机器人中建 立相应的坐标系。机器人运动学主要研究机器人各个坐标系之间的 运动关系，是机器人进行运动控制的基础。那么，机器人运动学研 究包含哪些问题呢？我们该如何去解决呢？ 本 节 导 入 在工业机器人控制中，先根据工作任务的要求确定手部要到达的目 标位姿，然后根据逆向运动学求出关节变量，控制器以求出的关节变量 平移变换 坐标系之间的运动关系可以用矩阵之间的乘法运算来表达。用坐标 变换来描述坐标系 ( 刚体 ) 之间的运动关系是工业机器人运动学分析的 基础。在工业机器人运动学分析中要注意下面四个问题： 工业机器人操作臂可以看成是一个开式运动链，开链的一端固定在机座上， 另一端是自由的。 在开链机构简图中，关节符号只表示了运动关系。 为了研究操作臂各连杆之间的位移关系，可在每个连杆上固连一个坐标系， 系， 然后描述这些坐标系之间的关系。 在轨迹规划时，人们最感兴趣的是手部相对于固定坐标系的位姿。 图 3-1 点的位置描述 1 、点的位置描述 2 、坐标系的方位描述 3 、齐次坐标 规 定 4 、刚体的位姿描述 图 3-2 刚体的位姿描述

需求的描述不明晰，常常会导致项目 过程中变更频繁 涉及企业最核心业务， 个性化极强 MES 是生产管控系统，涉及制造企业最 核心的生产业务，即使是同行业不同企 业的特点和需求都可能不同 多方关系难以协调 功能模块规划难 MES 功能模块多，模块之间先后顺序、 重要程度的判断比较困难 各类数据采集难 MES 需要收集生产过程中的各类数据，如 生产运行、工艺流程、物料、设备状态等， 人员类数据的逻辑关系 works 咨询 检测设备 AOI 设备能力 定额产量 2000 设备维修 故障代码 01 备品备件 轴承 一 、 MES 基础数据模 型 设备类数据的逻辑关系 工 段 ( 产 线 ) 1 线 设备控制类系统 设备自控系统 车间 A 工厂 总装 1 2 废品类型 规格废 一、 MES 基础数据模 型 物料类数据的逻辑关系 产品 A A 完成 品 废品 A 废 品 物料 A 物 料 13 、 MES 基础数据模型 工艺类数据逻辑关系 工艺路线 工序 工步 总装 安装门窗板 取门面 重 点 为 建 立 工 序 BOM 作业指导书 质检要求 产品数据 EM044KID- P0OA 设备数据 一

制、轨迹规划等各种数据，对实时性要求较高，但集中控制系 统类型在实时性方面存在缺陷。 2 、主从控制系统 按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，各模式之间可以 是主从关系，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、 高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式。系统 灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利 于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。 空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相 互关系是由摄像机成像几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像 机参数，必须有实验和计算来确定，此过程称为摄像机标定。摄像机 标定的方法有很多，一般分为三类： 3 、手眼系统标定 传统的标定技术 需要提供较多的已知 条件，结合拍摄所得 的二维图像中特定标 定物以及提供的特征 基元之间的投影关系 进行几何运算。 自标定技术 采用与传统标定技术 ）手眼相对关系标定 手眼标定求取的是摄像机坐标系与机器人末端执行器坐标系之间的 相对关系。 目前，一般采用的方法是： ● 在机器人末端处于不同位置和姿态下，对摄像机相对于靶标的外参 数 进行标定； ● 根据摄像机相对于靶标的外参数和机器人末端的位置和姿态，计算 获 得摄像机相对于机器人末端的外参数、摄像机坐标系与机器人末端 执 行器坐标系的相对关系具有非线性和不稳定性。

接下来，我们介绍应用大模型的四种方式：通过网页访问、通过 API 访问、本地部署以及使用整合了大 模型的其它应用，包括代码编辑器以及大模型知识库。对于一般咨询的场景，使用网页访问即可满足要求；而 1从概念的包含关系上看，人工智能（Artificial Intelligence, AI）包含了生成式人工智能，生成式人工智能又包含了大语言模型，简称大模型。本文 主要讨论大语言模型的影响，因此若上下文中无特殊说明，本文中的 从人工智能概念提出到现在，其发展大致分为三个阶段：早期基于符号和预定规则推理为主的阶段、统计机器 学习，以及近年来迅速发展的生成式人工智能，而后两者又同样基于数据驱动。随着技术的演进，人工智能变 得越来越像人类智能，其与社会科学的关系也不断发生变化。其背后的驱动因素，在于人工智能的数据表达能 力和泛化性能逐步增强。 最早期基于符号推理的人工智能对于社会科学的影响可以说是微乎其微。这主要是因为知识必须由人类 专家预先写入，然 广义的大语言模型的发展，开始于 2017 年提出的 Transformer 模型 (Vaswani et al., 2023)。这一模型的 突破之处，在于通过恰当的数学结构，捕捉了上下文之间的长相关关系，奠定了当今主要大语言模型的技术基 础。 2018 年，谷歌推出了 BERT 模型 (Devlin et al., 2019)，这一模型基于 Transformer 模型建构，并发展了 “预训

......................................................................................120 5.5.2 接口关系设计................................................................................................. 运营成本，提高了效益。 5. 投资主体之间以产业链和产业关系为纽带，合作关系长期稳定。 世界知名化工园区大多设有专门管理公司，负责日常管理工作。有的管理 公司还为园区提供公用工程、环保、后勤支持、设施管理等多元化服务，使入 园公司得以将主要精力集中到业务运营上。 虽然化工园区内的生产界区模糊，但不同投资主体产权清晰，权责分明。 生产企业以产业链和产业关系为纽带相互投资参股，或建立长期合作联盟，合 输、 环境保护、管理服务五个一体化的开发理念。具体如下表。 表 现状分析-1 上海化工园区“五个一体化” 五个一体化 主要内容 产品项目一体化 形成企业之间原料、中间体、产品、副产品互供共享关系， 产品关联度超过 80% 公用辅助一体化 与国际著名公用配套企业合作，集中建设热电联供、工业气 体、工业水厂、污水处理厂、工业废弃物焚烧炉和天然气管 网等公用工程，节约了主体化工项目投资、能源消耗及占地

Policy Funds，CF）、欧 洲 共 同 利 益 重 要 项 目 （ Important Projects of Common European Interest，IPCEI）、欧洲战略集群伙伴关系（European Strategic Cluster Partnerships，ESCP）等，以期在支持重要领 域项目发展的同时，加强各区域的技术合作，促进建立更为 稳固的集群网络。跨区域合作方面，欧洲集群计划通过为跨 3：美国“区域创新引擎”（Regional Innovation Engines） 计划 “区域创新引擎”（Regional Innovation Engines）计划由美国国家科 学基金会（NSF）新设机构“创新技术和伙伴关系局”（TIP）于 2022 年启动。该计划允许高等教育院所、国家实验室、联邦资助的研发机 构、地方政府经济创新部门，以及营利性或非营利性组织牵头组建“创 新引擎”并申请资助。这一计划将在 10 10 年内为每个引擎提供高达 1.6 亿美元的资金，旨在推进人工智能、清洁能源、量子计算等关键领域 的技术研发，促进政府、高校、企业、非营利性组织和社会团体等区 域利益相关者之间形成合作关系，推动区域创新和科技发展。 （二）重点布局清洁技术集群建设 美国能源部牵头成立了氢能跨部门工作组，一直以来重 点关注氢能行业的投资、研发布局。2023 年 6 月，美国能源 部（DOE）发布了《美国国家清洁氢战略和路线图》，并于

任务链： 应对中小工厂流程多变的困 局 以物料流转为中心的命令链架构 ( 流程固 化 ) 以执行单元为中心的任务链架构 + 数据 人 空间 能源 工厂六要素 节点状态 任务树 关系集 时间 料 机 30 31 命令链是指一种不间断的权力路线， 从组织最高层扩展到最 基层， 澄清 “谁向谁报告工作” 。 它能够回答员工提出的这 种 问题： “我有问题时， 关键节点的动态反馈持续影响任务链上的节点。 各节点在基于统一的目标下， 自主定义本节点以下的子任务 以及子任务的资源约束关系。 任务链是指一种不间断的协作路径， 从任务的源头扩展到各 个任务节点以及对应的任务所需资源之间的关系， 澄清节点 和节点的关系， 是一种基于任务目标的网状交互结构” 。 任务链： 关键节点动态反 馈 任 务 链 32 车次 检票

臂、条形码标签识别等自动化设备。 智能制造发展路径 智 慧 工 厂 关 键 路 径 02 信息系统 信息化软件整体介绍 信息化软件模块与部门关系 信息化软件模块与部门关系 信息化软件模块与部门关系 信息化软件模块间关系 03 MES 系统 MES 系统定义  MES 是 “ Manufacturing Execution System ” 的 英 文 缩

础数据的优化提供了强 大的支撑 28 外销订单选配场景解决方案 标准零部件选配 非标参数配置 通过产品模块化设计形成产品的超级 BOM ，在超级 BOM 中包含了所有可能的选项和搭配关系，用户通过进行结构、 功能或属性选择，应用相应的约束关系，最终形成符合用户 需求的产品组合。 典型的有标准化程度较高的整车、实木家 具等。 产品 结构 1 选项 1 选项 2 结构 2 选项 A 选项 B 互斥 可选 缩短产品交付周期  快速响应市场与客 户需求  运营成本的持续降 低与优化  充分利用资源  把握行业周期的节 奏，合理安排计划  基于整体价值最优 的原则统一考虑供 应与产品策略关系  生产、采购等工作 按一个计划开展工 作  交付中心之间的协同，共享计划、采购、生产等信息  交付与营销、研发、质控等中心的协同，确保共同的目标  与客户联合计划，与供应商协同计划，降低供应链的波动性 中的销售机会 / 线索关联，打通销售预测的制定与 审批等环节，通过下单把握度做数据筛选，建立售前项目失 标率统计，探索相关促销，新品对正常品预测的关联关系； • 可以针对产品组 / 产品大类进行预测，通过计划物料和合同 物料的冲减关系处理好预测备货材料和所有材料的关系； • 按照 BOM 层级适当下探预测，可以针对半成品进行备库预 测，提前备库，梳理 BOM 结构寻找平衡点； 41 订单预测与销售需求的整合

4C （通信即信息、资本、公司、消费者四个英文单词的打头字母 ）不断变换出现领域、因而处于永动、蜕变中的极其复杂的、难以建立分析模型的新竞争环境。 永动、不确定的经济系统，需要更新观念、平衡与世界的关系。 要坚持底线思维 ，做好较长时间应对外部环境变化的准备。新冠病毒后的世界经济，缺乏的正是这种能 探测经济全球化演化的方法并能指导自己在全球舞台中准确定位的新理论，这正是战略理念与领导力创新 的目的— , 纳粹德国 , 日本 , 前 苏联 美国 2019:19.4 万亿美元 中国 12.2 万亿 污染 ---GNP ；收敛俱乐部；信息 经济 GDP 占比 50—60% ，反超可 能性。 中美关系 2022 ，董建华基金赞 助，美 21 、 2 万亿，中 17 万亿。 能以战略竞争者定位吗？（法治习 惯养成与生存竞争压力化解需要时 间，不急不躁、战略淡定） 社科院预测 2034 超美国 10/19/2025 转型升级四部曲：去库存、去产能、新产品、新行业 2020 年新冠病毒或将加快全球供应链重构，争夺市场购买力（需求）的竞争会异常激烈 城镇化、全球化、数字化：三大动力、改革、创新（发展、改革、稳定三者关系的处理） 走势图的诉说：传统增长方式难以为继，创新要素组合方式、发现经济成长新逻辑 是中国方案的基石（ 4 月 17 日中央政治局会议指出：“加大六稳工作力度，保居民 就业、保基本民生、保市场主体