基于大模型的具身智能系统综述 王文晟 1 谭 宁 1 黄 凯 1 张雨浓 1 郑伟诗 1 孙富春 2 摘 要 得益于近期具有世界知识的大规模预训练模型的迅速发展, 基于大模型的具身智能在各类任务中取得了良好的 效果, 展现出强大的泛化能力与在各领域内广阔的应用前景. 鉴于此, 对基于大模型的具身智能的工作进行了综述, 首先, 介绍大模型在具身智能系统中起到的感知与理解作用; 的具身智能系统面临的挑战与发 展方向进行讨论与总结. 关键词 大语言模型, 大型视觉模型, 基础模型, 具身智能, 机器人 引用格式 王文晟, 谭宁, 黄凯, 张雨浓, 郑伟诗, 孙富春. 基于大模型的具身智能系统综述. 自动化学报, 2025, 51(1): 1−19 DOI 10.16383/j.aas.c240542 CSTR 32138.14.j.aas.c240542 Embodied 惊讶的理解、判断和行动能力. 随着大模型的发展, 近年基于大模型的具身智 能工作已经成为研究热点, 各类试图将二者结合的 工作层出不穷. 尽管目前有一些以具身智能为主题 的综述[21−23], 但并未聚焦于大模型. 目前也有综述研 究大模型在机器人上的应用[24−28], 但不同的是, 本文 的内容更倾向于从具身智能的角度介绍二者如何有 机结合, 并加入对模型规划层级的分类探讨. 此外, 由于该领域发展迅速

DOI：10.13334/j.0258-8013.pcsee.231293 文章编号：0258-8013 (2024) 14-5496-21 中图分类号：TM 73 文献标识码：A 零碳园区研究综述及展望 陈艳波 1，张宁 1*，李嘉祺 1，方哲 1，吴适存 1，梅生伟 2，陈来军 3 (1．华北电力大学电气与电子工程学院，北京市 昌平区 102206； 2．清华大学电机工程与应用电子技术系，北京市 在园区内产生，各种园区也因此成为我国工业化、 低碳化、城镇化发展的高质量平台。园区作为社会 的基本单位，将国家、城市、产业、组织、企业与 个体紧密联合，其物理界限分明，运营和管理所有 第 14 期 陈艳波等：零碳园区研究综述及展望 5497 权明晰。国务院发布的《关于完整准确全面贯彻新 发展理念做好碳达峰碳中和工作的意见》中强调， 要开展碳达峰试点园区建设，推广园区多能梯级利 用等节能新技术，加快“双碳”目标建设。因此， 而为 建设零碳园区提供了驱动力。 2 园区零碳操作系统 要实现园区碳中和，就必须实现园区碳核算、 碳管控、碳吸收与碳交易一体化，为此，可构建含 第 14 期 陈艳波等：零碳园区研究综述及展望 5499 碳核算、碳管控、碳吸收与碳交易的统一操作系统， 如图 2 所示。此系统可将园区生产环节、交通环节、 消费环节以及信息环节等集中调控，对内有助于核 算各环节碳排放量，明晰各环节碳减排潜力，以低

2024 文章编号：1000-3673（2024）05-1821-15 中图分类号：TM 721 文献标志码：A 学科代码：470·40 面向零碳园区的综合能源系统优化运行技术综述 葛磊蛟，李京京，李昌禄，刘航旭 （天津大学电气自动化与信息工程学院，天津市 南开区 300072） Overview of Integrated Energy System Optimal 点。然而，园区级综合能源系统具有源-网-荷-储一体化、多 能互补、供需方动态博弈等特点，其优化运行技术面临强不 确定性和耦合机理不明等诸多挑战。为此，对零碳园区级 IES 优化运行的研究现状、关键技术与未来发展趋势等方面 进行综述至关重要。该文首先聚焦于多类型能源耦合能效提 升，系统阐述了零碳园区级综合能源系统架构；进一步，从 零碳园区实施路径入手，对零碳园区级综合能源系统优化运 行所涉及的多类型储能技术、碳捕集技术、多能协同规划设 手段。3）运营管理难度大。产业园区内的能源使 用情况较难进行实时监测和控制，使能源高效利用 和低碳排放的实现难度更大。迫切需要新型智能化 1822 葛磊蛟等：面向零碳园区的综合能源系统优化运行技术综述 Vol. 48 No. 5 监测和控制技术，如物联网技术、大数据技术等， 对产业园区内的能源使用情况进行精细管理和 控制。 综合能源系统(integrated energy system，IES)

党校校园弱电智能化系统设计方案 目录 / CONTENTS 01/ 项目综述 02/ 综合布线 03/ 计算机网络 04/ 综合安防 05/校园广播 06/ 信息发布 07/多媒体教室 08/ 多功能厅 09/ 精品功能室 10/ 校园云桌面 11/ 机房系统 12/ 综合教学平台 第一章 项目综述 智慧校园 项目综述 综合布线系统 校园网络系统 综合安防系统 校园广播系统 系统组成 综合教学平台 多媒体教室 智慧校园 系统组成 信息化 应用 会议多功能厅 校园电视台 校园云桌面 综合教学平台 信息化 设施基 础 综合布线系统 计算机网络系统 4 智慧校园 项目综述 综合布线系统 校园网络系统 综合安防系统 校园广播系统 建设目标 未来校园具有安全可靠、技术先进、经济实用和良好的扩展性 等特点，既要满足日常管理的需要，又要满足学校作为教育基 地的特 项目综述 综合布线系统 校园网络系统 综合安防系统 校园广播系统 综合布线系统简介 信息发布系统 多媒体教室 会议多功能厅 精品功能室 校园云桌面 机房系统 综合教学平台 综合布线系统由七部分组成，指按标准的、统一的和简单的结构化方式编制和布 置各种建筑物（或建筑群）内各种系统的通信线路，包括网络系统、电话系统、 监控系统、电视系统等。 7 智慧校园 项目综述 综合布线系统

忠于原文语义与结构；  注重语言的美学表达。 文献翻译 / 解 读  为医护打造的检验科 RAG ；  降低不合格标本比例；  医检沟通的好伙伴。 “ 问问同检”医护版 专业文献综述撰写  内置提示词工程 (promptengineering) 优化撰 写水平；  基于上传的个性化文献知识库 生成  大语言模型 + 机器人（未来）；  新时代的陪诊师。 “ 问问同检！“ - 文献翻译总结 场景六：贴合检验专业的文献综述撰写 自动化科研文章生成器 对于检验科的科研工作者来说，撰写高质量的文献综述是一项必不可少的任务。“问问同检！ " 可以基于大量的文献数据，自动提取出与检验相关的研究趋势、技术发展、成果总结等信息， 并根据特定主题生成文献综述。例如，在撰写关于某类疾病检测方法的综述时，“问问同检！ " 可 以自动归纳该领域内的重要研究成果， 以自动归纳该领域内的重要研究成果，整理出相关的检测技术和方法，帮助科研人员迅速完成综述报告、 论文书写。 “ 问问同检”在实验室中的应用实例 “ 问问同检”构建中的提示词工程 提升模型输出的准确性 核 心 重 要 性 医 疗 提 示 词 的 通 用 模 板 提示词工程——优化大语言模型输出的关键手段 收窄输入问题域，通过反复迭代，达到模型输出精确匹配使用需求的目的 优化模型的行业适配性 提高医疗服务效率 症状咨询回复模板

综述与述评 Review and Commentary 现代公共交通系统变革与发展 于滨 1,2†, 李欣 3, 刘好德 4 1. 北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京 100191 2. 智能交通技术与系统教育部重点实验室，北京 100191 3. 大连海事大学交通运输工程学院，大连 116026 4. 交通运输部科学研究院，北京 100029 摘要 文章在回顾公共交通系统变 [9]。 在政府统管统包阶段下，增加供给、填补空 白是这一时期的发展重点，主要采取政府直接投 资、国有企业垄断经营的管理模式。在新中国成 立初期经济基础相对薄弱的情况下，这种管理 87 综述与述评 Review and Commentary 模式对城市公共交通发展起到了积极促进作用。 1949—1978 年底，全国公交车运营车辆数从约 2300辆增长至2.6万辆，年客运量从5.08亿人次增 增长、新型交通方式冲击等多重因素综合影响[10]， 中国城市公共交通客运量和分担率均出现了较大 滑坡 （图 1）。公共交通资源浪费、高空载率、服 务吸引力严重不足等诸多问题显现。究其原因， 图1 公共交通供需发展状况 89 综述与述评 Review and Commentary 除了其他交通方式的激烈竞争这一外部因素，来 自于公共交通系统内部的关键制约因素，如公交 运行可靠性、设施网络覆盖性、服务组织便捷性、 服

智慧社区建设综合解决方案 智慧社区建设综合解决方案 智慧社区建设综合解决方案 智慧社区综述 第一章 商业模式 第二章 体系设计 第三章 场景描述 第四章 目录 Contents 智慧社区建设综合解决方案 1智慧社区综述 “ 智慧社区”是以智能、人文、服务为理念，以“管理精细化、服务人文 化、运行社会化、手段信息化、工作规范化”为思路，统筹各类服务资 源，享受到一种“全响应”智慧状态，真正实现“寓管理于服务之中，在 源，享受到一种“全响应”智慧状态，真正实现“寓管理于服务之中，在 服务中体现管理”，工作日标是全力打造“生活”。 智慧社区建设综合解决方案 智慧社区综述 社区管理与服务系统 设备 服务者 住户 外部资源 管理优化 / 自动 化： 成本和流程 连接： 管理和数据基础 智能 - 互联 - 物联 业务延伸： 服务和商业模式创新 智慧社区建设综合解决方案 2 商业模式 利用中心化的物联技术，帮助管理者足不出户，掌控社区，

会负担。同时，失能养老服务领域面临长期从 业者占比不足20%、年流失率超30%以及多类型 人才紧缺的结构性困境，进一步凸显了智能养 老机器人的市场必要性。 中国云原生行业研究 | 2021/7 3 目录 ◆中国智能养老机器人行业综述 • 定义与分类 • 核心功能与应用场景 • 发展历程 • 政策环境 • 需求环境 • 市场规模 ◆中国智能养老机器人行业产业链分析 • 产业链图谱 • 上游分析 • 中游分析 核心功能与应用场景 ❑ 发展历程 ❑ 政策环境 ❑ 需求环境 ❑ 市场规模 Chapter 1 中国智能养老机器人行业 综述 6 中国智能养老机器人行业 行业概览 | 2025/06 www.leadleo.com 400-072-5588 第一章【综述】定义与分类 智能养老机器人辅助老年人康养生活的新一代产品，其加速渗透养 老场景提供服务，可分为康复机器人、护理机器人和陪伴机器人。 累计5600亿元 年均增长11% 7 中国智能养老机器人行业 行业概览 | 2025/06 www.leadleo.com 400-072-5588 来源：中健联康养研究院、央视网，头豹研究院 第一章【综述】需求环境（1/3） 中国推行 “9073” 养老模式，居家养老成主流，2015-2024 年老龄 化加速，预计2030年老龄人口将达3.8亿，老年人健康需求推动智 能养老机器人需求上升. 中国

压的响应和支撑。此外，顾名思义，电压源型构网控制通常也具备建 立电压和构建电网的能力，在能量供给充足时，可以独立地为负荷供 电。 在 2022 年末，南瑞继保电气有限公司詹长江总工在《构网型变 流器稳定性研究综述》一文中指出，通过借鉴同步发电机的物理机理， 不同学者在不同时期，从不同角度提出了构网型(grid-forming)变流器 的概念。尽管在不同文献中，构网型变流器控制架构的具体实现在细 节上有所差别，但它们均遵循着相同的本质 流电网电压来实现同步。 上述两条核心控制思想保证了构网型变流器可以在不依赖外界 交流系统的情况下，自行构建交流侧输出电压。因此构网型变流器可 以孤岛运行，也可以接入极弱电网运行。 随后，在后续 GFM 技术相关综述论文中均指出 GFM 装备不仅 可以自发与电网同步，无需额外锁相环节，还能主动响应与支撑系统 电压与频率，并通常具备独立构建电网的能力。根据同步机制的不同， 当前的典型构网型控制技术如下图所示： 中国 电机工程学报，2023，43(04): 1314-1334. [9] 詹长江，吴恒，王雄飞，等. 构网型变流器稳定性研究综述. 中国电机工程 学报，2023，43(06): 2339-2359. [10] 刘辉,于思奇,孙大卫,等.构网型变流器控制技术及原理综述[J/OL].中国电机 工程学报:1-16[2024-05-17] 9 电力系统强度（Power System Strength）