传感器在机器人控制中起到关键作用，正因为有了传感器，机 器人才具备了类似人类的感知功能和反应能力。传感器技术、通信 技术和计算机技术是现代信息技术的三大基础学科，被并称为“信息 技术的三大支柱”。 本 节 导 入 系统的自动化程度越高，对传感器的依赖性就越强。 大脑 处理和识别信息 计算机 通信系统 神经系统 传递信息 传感器 感觉器官 自动检测控制系统 传感技术的核心 即传感器，是负责信息交互的必要组成部分 工业机器人传感系统组成 工业机器人的感觉系统、工业机器人内部传感器装置、工业机 器人外部传感器装置和工业机器人传感器应用 传感器是一种能把特定的被测信号，按一定规律转换成某种“可用 信号”输出的器件或装置，以满足信息传输、处理、记录、显示和控制 的要求。总而言之，一切获取信息的仪表器件都可称为传感器。 1 、传感器 图 4-1 传感器的组成结构 电量 被测量 传感器的特性，主要指输出与输入之间的关系。当输入量为常量或 变化极为缓慢时，此关系被称为静态特性；当输入量随时间变化时，称 为动态特性。 2 、传感器的特性 （ 1 ）传感器的静态特性 传感器的静态特性，是指传感器转换的被测量 ( 输入信号 ) 数值是常 量 ( 处于稳定状态 ) 或变化极为缓慢时，传感器的输出与输入之间的关 系 （ 2 ）传感器的动态特性 实际

众多，其中AI芯片为核心，主要分为云端 训练芯片、云端推理芯片和端侧推理芯片； ◆ 机器人传感器方面，力传感器、电子皮肤、 视觉传感器、惯性传感器是人形机器人迈 向具身智能的关键传感器。这类传感器不 仅价值量较高，且与人形机器人的智能化、 仿生化和高自由度等发展方向紧密相连； ◆ 自动驾驶载具传感器方面，智能驾驶系统、 智能座舱系统、智能动力系统所需的传感 器数量，随自动驾驶等级的提升而增加。 --------------------------- 05 • 上游芯片 --------------------------- 06 • 上游机器人传感器 --------------------------- 07 • 上游自动驾驶载具传感器 --------------------------- 09 • 上游机器人执行器与驱动系统 --------------------------- 2025/06 • 具身智能产业链上游的基础支撑包括AI芯片、传感器、执行器、驱动 系统等硬件，以及AI算法与大模型、操作系统等软件供应商；中游为 具身智能本体集成，包括机器人、自动驾驶载具；下游为应用场景 具身智能产业链分析——产业链全景图谱 具身智能产业链全景图谱 来源：头豹研究院 上 游 硬件 核心基础支撑 软件 AI芯片 传感器 执行器与驱动系统 通信模组 能源管理 AI算法与大模型

监测项选择及仪器选择布设方面综合考虑各方因素，满足相关规范和设计文件 要求外，应结合结构形式、工作环境、养护管理需求、易发事故关键节点等，可以 合理的反映结构状态。结合实际情况进行选定，既考虑了传感器的长期稳定性，又 考虑了传感器的测试指标与性价比。 （3）采用无线结合有线传输 结合项目实际特点，采用数据无线传输结合有线传输的方式。无线传输具有成 本廉价、适用性好、扩展性好、设备维护方便等优势；在合适采集箱内部布置成熟 环境与能耗 实现工地现场环境和用电能耗的监测，其中环境监测支持与除尘设备相连接。 能耗管理可查看施工项目上指定用电设备、指定建筑物或某一区域的实时用电 能耗监测数据并检索相应的历史记录。系统由前端传感器采集并记录供电线路的电 压和电流变化和用电功耗情况，并可按报表、折线图、柱状图等方式对采集到的数 据进行展现。 2.4.3 进度管控 实现对现场施工计划管理、工程整改记录管理、资料管理、进度巡检记录等相 噪声监测 噪声传感器 温湿度监测 温湿度传感器 风速风向监测 风速风向传感器 2 视频监控 周边画面实时显示 高清网络枪机 红外网络高速球机 3 高支模监测 模板沉降监测 位移传感器 支架水平位移监测 位移传感器 立杆轴力监测 称重传感器 杆件倾斜监测 倾斜仪（节点） 4 喷淋监测 塔吊降尘自动喷淋 喷淋设备 雾炮降尘 雾炮机 5 塔吊监测 变幅监测 幅度传感器 吊重监测

物联网 智慧水务讲解方案 现场工程可根据确定的传感器，选择上海辉度 Modbus-RTU 总线采集控制 IO 卡，同时根据智慧监控系统的现场要求，可以选配多台现场显示人机界面，如： WTH207A(ARM9 内核 7 寸人机界面 )， WTH407A( 工业 7 寸安卓人机界面 )用于采集数据显示及用户信息输入。 现场设备的每个传感器都可以直接连接到 WTD 系列采集控制 IO 卡，实时快速采集控制每个对象数据，然后所有的 WTH207A/WTH407A 人机界面进行数据交互。 现场工程可根据确定的传感器，选择上海辉度 Modbus-RTU 总线采集控制 IO 卡，同时根据智慧监控系统的现场要求，可以选配多台现场显示人机界面，如： WTH207A(ARM9 内核 7 寸人机界面 )， WTH407A( 工业 7 寸安卓人机界面 )用于采集数据显示及用户信息输入。 现场设备的每个传感器都可以直接连接到 WTD 系列采集控制 IO 卡，实时快速采集控制每个对象数据，然后所有的 四 具体方案 五 下游商机 现场工程可根据确定的传感器，选择上海辉度 Modbus-RTU 总线采集控制 IO 卡，同时根据智慧监控系统的现场要求，可以选配多台现场显示人机界面，如： WTH207A(ARM9 内核 7 寸人机界面 )， WTH407A( 工业 7 寸安卓人机界面 )用于采集数据显示及用户信息输入。 现场设备的每个传感器都可以直接连接到 WTD 系列采集控制 IO 卡，实时快速采集控制每个对象数据，然后所有的

、流畅的感受。 单一传感模式由于其自身的局限性，无法同时兼顾这些需求。 然而，2025 年的感知技术将迎来全新的发展格局。它将在多个前沿领域展现出令人瞩目的突 破。多模态融合技术，将多种传感器的数据进行深度整合，为环境认知提供更丰富、准确的信息； 超低延迟网络技术，能够实现数据的实时传输，为远程控制和实时反馈提供有力支持；3D 空间 计算技术，将构建出逼真的三维空间模型，为虚拟现实、增强现实等领域带来全新的体验；情感 旨在利用多种类型的传感器，全面采 集来自环境的多源数据，并通过先进的数据融合算法进行深度整合，从而获得比单一传感 器更为准确和全面的环境认知。 在实际应用中，所涉及的传感器种类繁多，包括视觉传感器（如摄像头）、听觉传感 器（如麦克风）、触觉传感器、温度传感器、压力传感器甚至化学传感器等。这些传感器 各自具有独特的功能和优势，能够从不同角度获取环境信息。例如，视觉传感器可以捕捉 图像和 图像和视频，提供丰富的视觉信息；听觉传感器能够接收声音信号，用于语音识别和环境 声音分析；触觉传感器则可以感知物体的接触和压力变化，为机器人操作提供重要反馈。 然而，不同传感器的数据在采样频率、数据格式和精度等方面存在显著差异。这就给 数据的融合带来了巨大挑战。多模态融合技术需要对这些原始数据进行统一的预处理、同 步校准和噪声抑制。在预处理阶段，要对数据进行清洗、归一化等操作，以提高数据质量。

WiFi 通信 传感器互联 ( 网关 ) 16A 10A 不支持通断 温控器 室温检测 APP/WEB WiFi 通信 全屏触摸 联动传感器 门窗磁 门窗开启状态检测 APP/WEB RF 双向通信 温控设备配套使用 电池供电 人体感应 人体存在感应器 APP/WEB RF 双向通信 温控设备配套使用 电池供电 传感器互联 ( 网关 ) 传感器互联 ( 网关 网关 ) 传感器互联 ( 网关 ) 解决方案 - 照明及插座电工管控 多种控制方式相结合，多场景多类型设备管理，随时撑控电能消耗 定时管控 针对使用场所及人群活动时间规 律，设置基于时间来控制照明及 电源插座的开关，做到规定的时 间开启，非规定的时间无法开启， 杜绝浪费用电。 联动管控 针对复杂无规律的人群活动场 所，通过传感器 ( 人体感应 / 光 感 / 门窗磁 ) 触发照明及电源插 电控设备 入墙式 转换式 电量计量 APP/WEB WiFi 通信 传感器互联 ( 网 关 ) 16A 电源通断 电量计量 APP/WEB WiFi 通信 传感器互联 ( 网关 ) 10A 电源通断 16A 电量计量 APP/WEB WiFi 通信 不支持网关模式 电源通断 联动传感器 门窗磁 门窗开启状态检测 APP/WEB RF 双向通信 电控设备配套使用

行业的发展趋势，GGII 认为，未来几年，协作机器人在各行业的渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速器、无框力矩电机、关节模 组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的 应用行业、应用场景和应用趋势进行分析，旨在厘清协作机器人的发展脉络，帮助协作机器人产业链相关企业及投资 70 第四节 里工实业 75 第五节 华途数控 82 第六节 步科股份 86 第七节 蓝点触控 95 第八节 鑫精诚传感器 99 第九章 协作机器人应用案例 104 第一节 模具行业 104 第二节 航空制造业 105 第三节 锂电行业 107 11 图表 9 无框电机产品 12 图表 10 2016-2028 年中国无框电机市场规模及预测(单位:亿元，%) 13 图表 11 扭矩传感器产品 14 图表 12 六维力传感器产品 15 图表 13 编码器产品 16 图表 14 控制器产品 16 图表 15 中国市场工业机器人控制器代表企业

认为，未来几年，协作机器人在各行业的 渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速 器、无框力矩电机、关节模组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖 析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的应用行业、应用场景和应用趋势进行分 析，旨在厘清协作机器人的发展脉络，帮助协作机器人产业链相关企业及投资机构了解当前 .................... 86 第七节 蓝点触控 ................................................ 95 第八节 鑫精诚传感器 ............................................ 99 第九章 协作机器人应用案例 ................................. 10 2016-2028 年中国无框电机市场规模及预测(单位:亿元，%) ........... 13 图表 11 扭矩传感器产品 ................................................. 14 图表 12 六维力传感器产品 ............................................... 15 图表 13 编码器产品

本 节 导 入 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制， 以完成特定的工作任务，其基本功能如下。 记忆功能 示教功能 与外围设备 联系功能 坐标设置功能 人机接口 传感器接口 位置伺服功能 故障诊断安全 保护功能 机器人控制技术和传统机械系统控制技术没有本质区别，但机器人 控制系统也有许多特殊之处，如下： 多关节 联动控制 每个关节由一个伺服系 回转伺服 控制器 手腕伺服 控制器 大臂伺服 控制器 手腕回转 伺服控制器 磁盘存储 视觉系统 控 制 计 算 机 通信接口 网络接口 声音、图像 等接口… 滑觉和力觉 传感器 手腕旋转 伺服控制器 （ 1 ）控制计算机：控制系统的调度指挥机构； （ 2 ）示教编程器：与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互； （ 3 ）操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成； （ 4 ）磁盘存储：存储机器人工作程序的外围存储器； （ 5 ）数字和模拟量输入 / 输出：各种状态和控制命令的输人或输出； （ 6 ）打印机接口：记录需要输出的各种信息； （ 7 ）传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制； （ 8 ）轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制； 集中控制系统 用一台计算机实现全部控制功能 主从控制系统 采用主、从两级处理器实现