) 的运动，首先需要在机器人中建 立相应的坐标系。机器人运动学主要研究机器人各个坐标系之间的 运动关系，是机器人进行运动控制的基础。那么，机器人运动学研 究包含哪些问题呢？我们该如何去解决呢？ 本 节 导 入 在工业机器人控制中，先根据工作任务的要求确定手部要到达的目 标位姿，然后根据逆向运动学求出关节变量，控制器以求出的关节变量 为目标值，对各关节的驱 为目标值，对各关节的驱动元件发出控制命令，驱动关节运动，使手部 到达并呈现目标位姿。 逆向运动学 工业机器人控制的基础 正向运动学 又是逆向运动学的基础 工业机器人相邻连杆之间的相对运动 旋转运动、平移运动 这种运动体现在连接两个连杆的关节上 坐标变换 物理上的旋转运动或平移运动 在数学上可以用矩阵代数来表达 旋转运动 → 旋转变换 平移运动 → 平移变换 坐标系之间的运动关系可以用矩阵之间的乘法运算来表达。用坐标 、连杆坐标系之间的齐次变换 1 、运动学方程 （ 1 ） SCARA 机器人 （ 2 ） STANFORD 机器人 正向运动学主要解决机器人运动学方程的建立及手部位姿的求解， 即已知各个关节的变量，求手部的位姿。下面给出建立机器人运动学方 程的方法及两个实例。 1 、运动学方程 （ 1 ）平面关节型机器人的运动学方程 （ a ）坐标系一 （ b ）坐标系二

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要以信息化助。推进干部，提教育 培训管理信息化建设， 建立国家干部教育培训信推 党校主业，做强做实理论教 育和党性教育；以信息 建立兼容、开放、共享、规范的 干部网络培训体系。 高教学的吸引力感染力，对课堂教 学进行科学评估 并息管理系统。化助推党校科研，大幅 度提升科研 水平和影响力；以提高干部教育培训教学和 管理信 2017 年 10 月 18 日十九大习主席报告中强调：坚 定不移全面从严治党，不断提高党的执政能力和领导 队伍状况和党员教育管理工作进行实时分析研判， 及 时发现问题，不断改进工作；主动学网用网，依 托各 类党员教育管理信息化平台，积极参加在线学 习培训。 2019 年 10 月 25 日《中国共产党党校（行政学 院） 工作条例》指出 : 党校（行政学院）信息化建设是实 现 干部教育培训现代化的重要手段。各级党校（行政 学 院）应当充分发挥信息化在教学科研和日常管理中 的 重要作用，重视运用现代信息技术，积极推动干部 教育信息化平台一体化建设，完善学用功能，构建 更 为便捷高效的网络学习阵地。建设全国党员教育资 源 库，建立党性教育基地网上平台。 依托全国党员管理信息化工程，探索建立党员学 习电子档案。注重党员教育信息化建设整体设计，避 免重复建设。坚持线上线下相结合，探索适应信息化 发展趋势和受众特点的教育培训有效方式，注重运用 大数据对党员学习情况进行动态分析，精准推送教育 内容，引导党员主动学网用网。

验室检测、健康体检、疾病监测与预警预 测、综合办公的质量和效率，为科学决策 提供数据支撑。 实验室检测 待建实验室检测系统，缺乏食品、环境、 疾病、健康体检等样品的采集、登记、保 管、检测；结果的收集、存储、分发、统 计、分析系统 “ 十二五”不达预期 1 、缺乏各种危险因素监测、死亡登记系 统 与分析系统； 2 、缺乏卫生应急指挥中心； 3 、待建综合管理系统； 4 、待建公共服务门户和移动应用； 5 、缺少对应信息化建设对应的机房建设； 胜站 性 热 适 玄 故 案 地 累 a 身的速 品 5 计 位 工肺 een 达 1 9 1 8 共卫生决策提供依据。 wwa8 医 18 度 基础信息化建设 - 疫情分析 系统 最最是 物 联 + 互 联 + 人 工 智 能 ， 让 慢 病 管 理 精 细 化 远程监测服务 血压计 血糖仪 耳温枪 体重秤 血氧仪 手 环 心电仪 健康互动服务 在线咨询 健康预警 健康课堂 会员积分 慢病管理服务 筛选进组

产品 质量 市场 表现 价值 效益 一级 指标 产品生命周期 数字化 生产执行 数字化 供应链 数字化 管理决策数字化 二级 指标 产品 设计 * 工 艺 设 计 营销 管理 * 售 后 服 务 计 划 排 程 生产 管控 * 质量 管理 * 设备 管理 * 安全 生产 * 能耗 管理 * 采购 管理 * 仓储 物流 * 财务 管理 * 人 力 资 源 协 ◎查看 前删除 浏宽轻量化文件醇时加轻量化文件 批量附加 所有关联对象 □显示轻量化结构 CAXA 数码大 方 包健日期 管理者 状态 描述 202 设 计 当前用户： cm 工 作 流 06/2417:33 CAXA 数码大方 数字化设计制造 研发设计 生产制造 集中管理 流程管理 流通介质为水，使用温度在零下 . 氏度到 90 摄氏度之间。 正在设计中…… 已完成设计 变为通径改为 100, 并同步改变阀体设计 对应正确螺丝孔数 正 在 设 计 中 … … 已 完 成 设 计 智能设计： Al+ 参数化设 计 CAXA 数码大 方 返 回 生成式工艺： Al+ 典型工艺库 未完成 今天 本周 预警 超期 已读抄送

学物质。 尤其是在合成生物学领域， AI 已在元件工程、基因线路、代谢工程、基因组工程中广泛应用，大幅提升合成生物学的各环节效率。基于 AI 的研发 平 台，可预测蛋白质结构，进而构造具有目标功能的物质。另一方面， AI 也促进了实验室自动化，对传统劳动密集型实验室进行技术革命。其中 微流 控技术，具有高灵敏度、高集成、高通量、高效率等多种优势，对合成生物学的研发和应用起到了巨大作用，加速合成生物学行业发展。 已应用于精馏塔、反应器、锅炉、控制器、冷水机 组、压缩机、泵、管道等各种工艺设备的校正、工艺参数预测、故障诊断与优化；在纺织，水处理，化肥，核电站和油气等领域均有应用。 投资建议： 重点关注：合成生物学：凯赛生物、华恒生物；基因测序：华大智造（医药）；设计与建造：中国化学、东华科技、中国石化、中国石油； AI 应用： 万华化学、江南化工；智能制造典型：森麒麟；智能工厂整体方案供应商：中控技术（机械）；智能仪表：川仪股份（电新） 藉由人工智能探索其新思路新方法 、新技术。 请务必阅读报告附注中的风险提示和免责声明 8 图表：材料研究的 4 个阶段 : 经验、理论、计算模拟和 ( 大 ) 数据推 动 资料来源：《材料信息学及其在材料研究中的应用》 - 王卓等，国海证券研究 所 资料来源：《材料基因在锂电研发中的应用》 - 曾乐才，国海证券研究 所 预测分析聚类 ; 矿业的关系 ; 异 常检测 二级范式 基于模型的理论

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教学模式创新 • 教学数据应用 • 智慧教学赋能 智慧教室方案价值 01 项目建设背景 PROJECT CONSTRUCTION BACKGROUND 项目建设背景 教育信息化 2.0 行动计 划 “ 网络学习空间覆盖、智 慧教育创新发展”行动。 规范并引领学习空间建设 与应用，促进网络学习空 间与物理学习空间的融合 互动。 开展以学习者为中心的智 能教室学习空间建设，大 育教学模式、教育服务供 给方式以及教育治理新模 式。促进信息技术与教育 教学深度融合，支持学校 充分利用信息技术开展人 才培养模式和教学方法改 革，逐步实现信息化教与 学应用师生全覆盖。 加快推进教育现代 化实施方案 教育信息化智慧教育相关计划及政策 项目建设背景 互联网 + 时代人材特征 工业时代人才培养方式 • 为了实现生产力的快速复制从而推动社会相 高校吹响课堂革命的号角 内涵式发展是高等教育必由之路 我国高等教育办学规模和年毕业人数已居世界首位， 但规模扩张并不意味着质量和效益增长”，“随着信 息化不断发展，知识获取方式和传授方式、教和学关 系都发生了革命性变化”，高等教育需结合学校实际 情况，在观念更新、师资建设、人才培养等环节进行 实践和创新。 高 等 教 育 强 调 “ 以 人 为 本 项目建设背景 丨金课建设，推动教室转型