机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机 图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动 生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成 机器人程序传输给机器人。 本 节 导 入 示 教 编 程 特 点 离 线 编 程 特 点 需要实际机器人系统和工作环境 编程时机器人停止工作 在实际系统上试验程序 编程的质量取决于编程者的经验 难以实现复杂的机器人运行轨迹 难以实现复杂的机器人运行轨迹 目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加 工等机器人新兴应用领域。 图 7-1 离线编程系统构成图 用户接口 传感器 编 程 图 形 仿 真 数 据 库 数 据 库 机 器 人 控 制 柜 后 置 处 理 1 、离线编程系统构成 机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领 域中的多个学 域中的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面的技 术是关键： 2 、 离线编程关键技术 （ 1 ）多传感器融合技术的建模与仿真 对多传感器进行建模，执行多传感器操作 （ 2 ）错误检测和修复技术 对系统的运行状态进行检测和修复 （ 3 ）各种规划算法的进一步研究 其包括路径规划、放置规划和微动规划等 （ 4 ）通用有效的误差标定技术 应用于各种应用场合的机器人标定 （

实时风控弹性架构： 全场景解决方案 智策平台 模型编排 实时计算平台 (Flink) 业务 系统 外部数据平台 指标引擎 规则引擎 实时风控 实时特征 工程 模型引擎 离线特征工程 机器学习平台 数据服务平台 离线数仓 模型训练 模型推理 指标 API 数据 API 数据湖 #1 #2 #3 #4 建设背景 预警 通知 加强验证 数据 交易请求 业务场景：反欺诈 可 信 可 疑 高 危 机器 / 深度学 习 模型 营销模型 申请模型 交易模型 智策平台 机器学习平台 离线特征工程 离线数仓 (GaussDB) 数据服务平台 外部指标缓存 （ HBase ） 零售电子 渠道整合 系统 技术架构：反欺诈 数据湖 (Hudi 、 Iceberg) 实时计算平台 发卡 授信发放 行为评分 (B 卡 ) 催收评分 (C 卡 ) 申请评分 (A 卡 ) 实时信贷指 标 离线信贷 数据 贷中 贷后 逾期应对模型 交易行为指标 临期 / 逾期指 标 额度调整 预警管理 离线数 据 外部数据 贷前 机器学习平台 离线特征工程 贷中 / 贷后指标 （ HBase ） 机器学习模型 调用 技术架构：授信 数据湖 (Hudi 、

钢铁行业 PDM 系统数据使用安全解决方案 目 录 2. 钢铁行业 PDM 系统离线数据面临问题 1. 钢铁行业 PDM 系统离线数据使用现状 4. 钢铁行业数据内容安全关键技术实现 3. 钢铁行业解决方案以及目标实现策略 PDM 管理下的信息环境 3 产品数据 产品结构管理 更改管理 工作流程 CAD/CAM 文档知识管理 S 电子数据 仓库管理 图纸 / 特点：与离散型装备制造等行业不同，属于流程型制造行业， 也是资本密集和设备密集型工业； 设计和实施产品规范： 1. 针对标准产品的方案： PDM 2. 针对客户化产品的方案： MM + IPPE …… PDM 系统离线图文档数据使用现状 1 2 3 采购 文档 / 图纸 在线管理 使用者间 交流方便 • 文档审批工作流管理 • 自动通知和发布 PDM 系统图纸浏 览 (CAD 集成 ) • 文档 / 系统的统一图纸文档管理现状 PDM 系统 图文档统一管 理 PDM 系统 图文档统一管 理 产品 制订生产计划 装配 制造 供货商 生产 设计资料 存在 泄露 风险 环节 PDM 系统离线图文档数据使用现状 1 2 3 采购 文档 / 图纸 在线管理 使用者间 交流方便 • 文档审批工作流管理 • 自动通知和发布 PDM 系统图纸浏 览 (CAD 集成 ) • 文档 /

现代制造业之痛：“多”元挑战 效率下滑 创新不足 成本攀升 “ 多” 元挑战 业务流多 难识别 网元多 配置繁杂 传感线多 布线难 设备物料多 设备监管难 信息孤岛多 可靠性难保障 离线业务多 移动办公效率低 系统多 整合难，协同繁 5 协作化  融合会议，随时随地好沟通  沟通方式多：多年建设设备繁多， 沟通难有效 精细化  业务级精细化管理  网元融合，集中设备配置 华为与中软国际合作案例介绍 华为与中软国际合作案例介绍 44 31 离线业务多 : 商烟四员效率无法提高的主要原因 烟技员 • 烟叶生产指 导 到岗签到 生产指导 疑难解答 工作监控 离线纸质签到 离线技术求助 离线统计 配送员 • 香烟配送 领单取烟 自行配送 问题处理 工作监控 纸质配单 状态离线 离线统计 稽查员 • 烟草专卖稽查 巡查计划制定 例行巡查 违法信息反馈 违法信息反馈 违法信息汇总分析 “ 一亮证，二检查，三告知，四整改” 离线固定计划 离线反馈 离线汇总分析 客户经理 • 烟草访销、调研预 测 制定拜访计划 客户关系管理 卷烟市场维护 卷烟品牌培育 营销信息 汇总分析 信息离线准备 纸质记录 离线反馈 信息离线 汇总分析  客户经理工作期间办理私事，难以精准营销  配送员缺少实时定位，配送效率低、成本高 四员实时定位难，缺少监督，到岗不到位

音频线 前端扬声器 广播主机 室内 音箱 * 进行广播点位置在地图显示； * 可以显示广播信息； * 可以进行区域、整体广播播放与呼叫； * 与其他设备做被联动关系； * 设备在线、离线故障检测反馈； * 历史数据查询； 系统功能 视频监控系统 管理客户端 中心数据服务器 解码器 HDMI 线 交换机 室外球机 室外枪机 室内半球 NVR 前端摄像机 * 在地图显示视频点位位置； 与其他设备做联动关系，如视频、报警等； * 设备在线、离线故障检测反馈，报警栏目实 时显示设备状态； 系统功能 RJ-45 周界防范系统 管理客户端 中心数据服务器 解码器 HDMI 线 * 信息点位置地图显示； * 可以显示信息点参数； * 报警后地图弹出，并定位位置； * 进行报警布、撤防管理； * 与视频、声光等其他设备联动； * 设备在线、离线故障检测反馈； * 历史数据查询； 报警主机 前端围栏 红外对射光栅 脉冲电子围栏 信号线 系统功能 可视对讲系统 管理客户端 中心数据服务器 解码器 HDMI 线 * 可以显示被呼叫门牌号码； * 设备在线、离线故障检测反馈； * 访客留影功能； * 门禁一卡通功能； * 密码开锁功能； * 防区报警功能； * 信息发布功能； * 二次访客功能； * 三方通话功能； * 呼梯功能； 可视 对讲机

SDK JDBC/ODBC 微服务 智能调度 任务 发布 任务调 度 任务 管理 任务 监控 任务 关联 数据采集 实时采集 离线采集 结构化数据采集 非结构化数据采集 大数据产品架 构 应 用 分 析 处 理 存 储 采 集 SDK JDBC/ODBC 微服务 智能调度 任务 发布 任务调 度 任务 管理 任务 监控 任务 关联 数据采集 实时采集 离线采集 结构化数据采集 非结构化数据采集 大数据产品架 构 应 用 分 析 处 理 存 储 采 集 SDK JDBC/ODBC 微服务 智能调度 任务 发布 任务调 度 任务 管理 任务 监控 任务 关联 数据采集 实时采集 离线采集 结构化数据采集 非结构化数据采集 大数据产品架 构 应 用 分 析 处 理 存 储 采 集

现示 教的内容，以完成作业任务。 运动控制功能： 运动控制功能是指对工业机器人末端执行器的位姿、速 度、加速度等项的控制。 控制方式（根据编程方法分）： • 示教再现控制 • 离线编程控制 又称 CP 控制，其特点是连续地控制 工业机器人末端执行器在作业空间 中的位姿，要求其严格按照预定的 轨迹和速度在一定的精度要求内运 动，而且速度可控，轨迹光滑且运 动平稳，以完成作业任务。 示教再现控制 与示教编程相比，离线编程系统具有如下优点： ① 减少机器人停机的时间； ② 使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境； ③ 可以对各种机器人进行编程，能方便地实现优化编程； ④ 便于和 CAD ／ CAM 系统结合，做 CAD/CAM/ROBOTICS 一体化； ⑤ 可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程； ⑥ 便于修改机器人程序。 机器人离线编程系统是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作 工作 环境的几何模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的 情况下进行轨迹规划。通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的 正确性，最后将生成的代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成给定 任务。 5 、工业机器人的控制技术 离线编程控制 机器人离线编程的现状 目前已经商品化的工业机器人离线编程系统国内有北京华航 唯实的 RobotArt ，国外有 Robotmaster

边缘算力服务 边缘云 基础设施底座 计算 边缘安全 边缘计算节点 加速 应用 边缘实例 (CPU/GPU/ARM ) 边缘渲染 边缘智能 AI 推理 规则引擎 离线渲染 实时渲染 数字证书 WAAP SASE 数据管理 边缘应用 服务 云边管理 边缘计算节点 镜像 构建机 边缘智能 AI 推理 规则引擎 边缘渲染 离线渲染 实时渲染 智慧园区 影视动漫 AR/VR 视频上云 数字孪生 云游戏 实时音视频 视频直播 游戏加速 任务管理 智能调度 云边通道 集群管理 业务告警 源站告警 水位告警 用量告警 HTTP2 QUIC 双栈加速 HTTPS 基础 服务 基础 底座 用户 体验 产品 能力 基础 平台 性 能 优 化 实时渲染 离线渲染 智能调度 任务管理 主流三维制作软件和渲染器 稳定、高速的文件传输协议 实时通讯网络 高性能边缘硬件 (X86 、 NVMe 、 100G/25G 智能网卡、 GPU ) 全国覆盖的边缘节点

为会话管理和语义理解提供信息支撑。 > 人工层 静默坐席解决机器人解决不了的问题。 AI 训练师辅助 机 器人进化。业务专家制定合理的解决方案。 2.3 系统架 构 > 线上提供语义识别能力 > 线下具有离线学习能力 > 返回精确答案或者推荐问题 > 数据驱动智能 > 少量干预加速进化 2.4 单轮会话机器人 QABOT 包子酸了 . 吃出了两个异物， 送的腐竹是长毛的 大早上吃出来苍蝇 一杯可乐兑了半杯水 主动问客户问题，收集信息以提供更好服务 > 不同客户机器人间切换的平滑剂 > 检索式：构建一个闲聊库，检索给出答案 > 生成式：从闲聊库学习生成模型 2.6 闲聊机器人 ChatBot > 建立统一的离线学习流程 > 从人工客服日志中学习人的处理方式 > 算法产生候选，人工轻度干预，加速模型进化 > 前期聚焦于新标准问发现、新拓展问发现、关联问 题挖掘、 Task 子树挖掘 > 与知识管理平台打通，通过知识管理平台进行知识 营 AI 训练师 + 智能客服 = 很多很多的人工 客服 3.1 落地效果 --QABot 实时响应、 24 小时永不离线、轻松应对高峰咨询量、比人工更有耐心 每天解决 72,000 个问题 ≈ 510 个客服努力工作一 天 ≈ 4,100 小时 算法离线准确率 92% 在线智能解决率 83% 线上 效果 ( 外卖 ) 打车司机平台派单少 task 智能解决率 / 量趋势图

言可 解决多台机器人之间协调工作的问题。 2 、机器人语言编程 离线编程是在专门的软件环境支持下，用专用或通用程序在离线 情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。这种编程方法与数控机 床中编制数控加工程序非常相似。一些离线编程系统带有仿真功能， 这使得在编程时就可解决障碍干涉和路径优化问题。 3 、离线编程 离线编程 为了使机器人能够进行再现示教的动作，就必须把机器人运动命令