任何控制系统具备其控制功能，针对工业机器人，我们要了解 工业机器人控制系统功能、特点、结构组成，了解当前主流工业机 器人的控制系统分类、所采用的机器人操作系统开发平台，理解工 机器人驱动系统，并能分析出不同类型驱动系统的特点和优劣。 本 节 导 入 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制， 以完成特定的工作任务，其基本功能如下。 记忆功能 示教功能 与外围设备 联系功能 联系功能 坐标设置功能 人机接口 传感器接口 位置伺服功能 故障诊断安全 保护功能 机器人控制技术和传统机械系统控制技术没有本质区别，但机器人 控制系统也有许多特殊之处，如下： 多关节 联动控制 每个关节由一个伺服系 统控制，多个关节的运 动要求各个伺服系统协 同工作以实现联动控制 基于坐标变换的 运动控制 工业机器人的空间点位 运动控制，需要进行复 杂的坐标变换运算，以 杂的坐标变换运算，以 及矩阵函数的逆运算 复杂的 数学模型 其数学模型是一个多变 量、非线性和变参数的 复杂模型，控制中经常 使用复杂控制技术 图 5-1 工业机器人控制系统组成 数字和模拟 量输入输出 打印机接口 磁盘存储 操作面板 示教盒 视觉系统 接口 磁盘存储 磁盘存储 回转伺服 控制器 手腕伺服 控制器 大臂伺服 控制器 手腕回转 伺服控制器

基于三维技术的全生命周期设备管理 l 智慧电厂控制系统与安全生产技术 l 基于大数据和云平台的智能诊断服务中心 l 全方位智能化管理系统的建设 01 02 当前电厂状态和发展趋势 自动化电厂 信息初步共享 智慧电厂 创新驱动 让 工 业 充 满 智 慧 采用工业互联网技术、智 能数字传感技术、 新一代 安全型控制系统、 电厂大 数据挖掘、 云计算平台等 开放性 发电厂控制系统是实现智慧电厂最基础的一环也是最重要的一环 ，绝大部分智慧电厂所需 的信息与数据来源于控制系统 ，它是实现发电厂自动化与信息化深度融合进而实现智慧化 的核心与纽带 ，因此一个强大的安全的控制系统是实现智慧电厂的基础 ，未来新能源发电 的比例会越来越高 ，因此智慧电厂框架下的控制系统必须能实现新能源发电与微电网控制。 智慧电厂控制系统 控制系统 安全性 自诊断 智慧电厂控制系统自诊断 警告 更加详细精确的系统诊断功能 温度超限 对时失效 日志溢出 拨码失效 SOE 缓存溢出 看门狗故障 综合故障 冗余同步故障 冗余心跳故障 同主状态故障 同步网络故障 控制网络故障 综合故障 电源故障 故障 现场总线实现设备数字化联通 通信 / 网关 DTM 设备 DTM De mieAet. 智慧电厂控制系统开放性 智慧电厂控制系统开放性

中材国际（南 水泥产业智能制造及智能化水泥工厂 Sinoma International Engineering Co., Ltd. 中材国际（南 设备基础：可靠 设备 原燃材料 控制系统 检测仪表 原燃材料基础： 稳定 检测仪器、仪表基础： 稳定、准确 自动化基础： 可靠、稳定 实施水泥产业智能制造的基础条件 Sinoma International Engineering 安全环保 财务管理 人力资源 管理 销售管理 OA 协同 电子 商务 设备资产 管理 智能矿山 智能生产 生料粉磨 水泥粉磨 煤磨系统 烧成系统 余热发电 质量控制系统 专家故障诊断系统 专家智能控制系统 数据仓库 智 能 生 产 智 能 控 制 智能 装备层 智能传感 摄像头 移动巡检 4G 网络 物联网 水泥产业智能制造 动态建模平台 应用集成平台 应用开发平台 应用管理平台 安全环保 财务管理 人力资源 管理 销售管理 OA 协同 电子 商务 设备资产 管理 智能矿山 智能生产 生料粉磨 水泥粉磨 煤磨系统 烧成系统 余热发电 质量控制系统 专家故障诊断系统 专家智能控制系统 数据仓库 智 能 生 产 智 能 控 制 智能 装备层 智能传感 摄像头 移动巡检 4G 网络 物联网 水泥产业智能制造 动态建模平台 应用集成平台 应用开发平台 应用管理平台

配置用户信息获取用户权限 16:39 / 11 原理分析 环境调节 设 计 方 案 设备管理 电 器 控 制系统 作物场景 历史查询系统 功能选 项 系统 环境监测系统 视频监控系统 联动控制系统 场景模式系统 数据服务 摄像监控 环境监测 UI 设计 数据接口 功能选 项 16:39 / 12 历史查询 作物场景 设备管理 联动控制 环境监测 视频监控 软件结构 环境采集系统效果如下图所 示 ● 设备控制系统为智慧农业 系统提供大棚设备人工控 制服务。通过主动发送控 制指令控制受控设备工作 ， 并将获取到的受控状态信 息以 UI 设计的方式展示在 用户面前，为用户提供实 时的大棚环境下的控制设 备状态参考。 16:39 / 22 设备控制系统设计 人工控制模式 智能控制模式 设备控制系统 受控设备 人为手动控制 人为手动控制 系统自动控制 模式 切换 16:39 / 23 设备控制系统实现 ● 设备控制系统效果如下图所 示 ● 历史数据系统为智慧农业 系统提供数据查询服务， 历史数据系统可以查询大 棚内部的不同环境参数的 历史数据，这些历史数据 通过调用智云数据接口可 以获取，将获取的环境历 史数据通过插件显示在上， 管理员可通过这些环境历

2 初步规划 台数字中继，工程、安保、保洁 4 （客房）、餐饮区调度及备用等 个信道； 整体项目覆盖，无盲区； 电梯五方通话和状 态监控线缆预留 √ 线缆预留，设备和调试由电梯厂商负责 出入口控制系统 （停车管理、门禁 、考勤） √ 本项包含门禁管理系统、员工考勤管理系统； 区域内停车场管理系统仅考虑大物业接入功 能 SAS安全防范 系统 系统名称 功能简介 功能推荐 分类 25 25 系统具备定时自动控制、照度自动控制功能； I BMS集成 √ 智能化系统管理和联动平台，实现集中管理和远程管理功能； 向下集成包含智能化专业及消防专业在内的所有控制系统； 向上为酒店运营平台、官网、APP 提供实时数据； 客房控制系统 √ 客房空调联网控制，灯光控制，服务求助等功能； 每套房间设置联网RCU ； 客房内报警按钮管理归属于酒店房管中心； 客房娱乐设施 √ 1 客房电视甩屏功能：每台电视配置甩屏控制器 & Control System 2 ，出入口控制系统 Card Access System 3 ，入侵报警系统 Security And Intrusion Alarm System 4 ，电子巡更管理系统 Patrol System 5 ，无线对讲中继系统 Wireless Walky-talky System 6 ，电梯楼层控制系统 Lift Control System 三、 BMS

智慧园区展示中心项目 — 互动集成控制系统 展厅中控系统 项目定位 Central profile 01 设计方案 Interface Design 02 03 后台管理 Interface Design 展厅中控系统 Central profile 01 项目定位 展厅控制系统 更为好用的智能控制系统 拥有良好的系统拓展性和兼容性， 全数字化控制，无线覆盖。 全数字化控制，无线覆盖。 管理展厅，不止让你总览全局， 更让你得心应手。 展厅控制系统 从灯光控制到声音控制， 从投影控制到电脑主机控制， 从视频控制到多媒体内容控制…… 我们提供丰富 \独特的控制方 式 智能化中央控制系统 展厅中控系统 功能支持拓展 展厅中控系统 Interface Design 02 设计方案 展厅中控系统 展厅列表 ipad 点击图标进入系统后，能清 点击“音乐图标”进入二级页面， 可对背景音乐、音响设备进行控 制。 展厅中控系统 灯光控制列表主界面 点击“灯光控制”按钮进入二级页 面，可对展厅各展项的灯光开关 进行控制。 展厅控制系统 设备状态列表主界面 点击“设备状态”按钮进入二级页面，可 查看该展厅内展项所有设备状态。 左右滑动屏幕可进行页面翻页切换。 设备处于离线状态 设备处于正常开启状态 展厅控制后台管理

数字式粮情 测控系统 气调储粮 控制系统 仓外虫害 检测系统 智能通风 控制系统 智能环流 熏蒸系统 粮仓智能 控温系统 粮油输送自 动控制系统 烘干自动 控制系统 粮油作业智 能叉车系统 粮库储油安全 监控管理系统 码头装卸 计量系统 智能照明 控制系统 自动扦样系统 质量检测系统 三维智能管理 与控制系统 太阳能自 发电系统 Chp3 智慧粮库 50 智慧型气调储粮控制系统 绿色充氮气调储粮技术是目前世界上最先进 的储粮新技术之一，是可以替代化学药剂常规储 粮的第二代储粮新技术。该技术不仅可以减少储 粮化学药剂对粮食和环境的污染、减少对粮食保 化人员身体健康的伤害，还可以降低储粮害虫的 抗药性、保持粮食的储藏品质，是粮食储藏技术 的一场革命。 安鸿智慧型气调储粮控制系统是安鸿科技自 行研发的综合可视一体化气调储粮解决方案，系 行研发的综合可视一体化气调储粮解决方案，系 统采用先进的组态开发技术和 PLC 控制技术，为 粮库管理人员提供一套高可用性的管理控制系统， 提升业务效率，保障储粮安全。 Chp3 智慧粮库 51 智慧型气调储粮控制系统 高标准的设计 • 德国惠朋 VIPA PLC ； • 微软 SCADA 开发平台； • 施耐德电气元器件； • 国标 304 不锈钢管件； • 3D 操作界面； •

工业网络 控制环网 视频环网 安全监控环网 一体化通信网 行政通信 矿井调度通信 移动通信 广播通信 信息发布平台 一体化通信调度平台 1 个平台 智能集成控制平台 一体化生产控制系统 一体化生产管理系统 1 个系统 煤矿大数据及云服务系统 煤矿安全生产数据网络传输体系 大数据煤矿重大灾害预警与专家决策平台 基于大数据的煤矿关键设备故障诊断与远程维护平台 基于专家系统的煤矿安全专家知识库 综采工作面分控中心 主煤流运输分控中心 辅助运输分控中心 供配电分控中心 生产辅助分控中心 安全保障分控中心 会议中心 智能控制中心 综采工作面智能化采煤系统 掘进工作面自动化系统 主煤流运输智能控制系统 井下主排水自动化系统 矿井供电监控系统 主通风机监控系统 5.1 智慧煤矿建设目标与建设内容 5 个 中 心 生 产 运 营 管 理 中 心 基于 GIS 的“一张图”生产协同管理系统 数据中心、调度指挥中心、智能控制中心、 安全监测中心、生产运营管理中心 5.3.1 总体设计 一体化智能管控平台主要包括：一体化生产控制系统、 一体化经营管理系统两部分组成。如下图所示： 5.3.2 一体化生产控制系统 一体化生产控制系统由控制、调度、决策三大部分组成，以工作 面自动化、主煤流运输、辅助运输、供配电、安全保障、生产辅控、动 目标运维、调度通信等八大环节为纽带，协同控制，实现整个矿井生产

系统、 信息引导及发布系统 ) ; 信息化应用系统 ( 排队叫号系统、 医护呼叫 对讲系统、视频示教他 ) ; 安全技术防范系统 ( 视频安防 监控系统、 入侵报警系统、 出入口控制系统、 电子巡查管理系统、 停车库管理系 统、紧急报警系统 ) ; 智能化集成系统 ; 建筑设备监系统、 建筑能 耗 监测系统、 机房工程、 防雷接地系统等。 · 智能化设计具有一定的前瞻性 智能化信息集成平台 集成信息应用系统 信息设施 系统 信息化应用 系统 智慧医院综合 管理平台 公共安全 系统 机房工程 视频监控系统 紧急报警系统 出入口控制系统 梯 控 管 理 系 统 电子巡更系统 车库管理系统系统 消防、安防系统机房 弱电间 UPS 丌间断电源系 统 防雷接地 系统 综合管 路系统 手术室新风系统 手术部风冷机组监控系统 WLAN 、 LAN 、 wifi 、 3G 、 4G 等 多种 网络传输方式。 信息设施系统 信息引导及发布系统 安全技术防范系 统 紧急报警系统 电子巡查系统 出入口控制系统 停车场库（场）管理系统 视频安防监控系统 本方案立足于建成统一的中心管理平台。 通过管理平台实现全网统一的安 防资源管理 , 对视频监控、 车辆管理、 门禁管理、 报警管理等系统进行统一管

中实现。交通信息 发布子系统采用下图所示的框架结构实现与道路交通数据综合平台的互联。 3.1.3 信息发布分系统设计 信息发布系统组成图 三、智慧交通系统应用系统设计 3.2 智能信号灯控制系统 系统采用地磁感应车辆检测器完成对道路横截面车流量、道路交叉路口的车辆通过情况 的检测，以自组网的方式建立智能控制网络，通过系统平台数据与信号机自适应数据协同融 合处理的方式，制定 三、智慧交通系统应用系统设计 3.2 智能信号灯控制系统 通过布设在道路上的车辆检测器，实时采集道路车流量信息、道路拥堵信息、 车队长 度、车道占有率信息、单车道平均车速信息等。并将数据发送至系统中心 平台，作为路网内 交通信号控制系统配时方案参考依据。 3.2.2 交通流信息采集 交通信号采集系统 三、智慧交通系统应用系统设计 3.2 智能信号灯控制系统 通过埋设在道路交 通过埋设在道路交叉口的车辆检测器，判断车道使用状况，根据中心平台对于相应车道 车流量的统计数据进行融合处理，自适应变更交叉口信号灯配时方案，实行绿波控制，最大 限度保证道路交叉口的通行顺畅。 3.2.3 智能信号灯控制系统 智能信号灯控制系统 三、智慧交通系统应用系统设计 3.3 交通诱导系统 城市动态交通诱导系统由交通信息采集平台、交通数据综合处理平台和交通信息动态发 布平台组成，系统组成与结构如下图：